Introduo

robtica

Sensores industriais

Detalhando os objetivos
Sensores
Definies
Classificao:

Mecnicos.
Eltricos.
Magnticos.
Trmicos.
Outros.

Diversos sensores.

Captulo 6 do Keramas.

Definio de Sensores
Sensores so dispositivos que detectam

informaes sobre o rob e do meio onde

ele est imerso e as transmite para o
controlador do rob.
Sensores produzem um sinal que permite
medir uma quantidade como:
Fora, torque, temperatura, posio,

velocidade,

Introduo
Sensor: pode ser definido como sendo um transdutor

que altera a sua caracterstica fsica interna devido a

um fenmeno fsico externo presena ou no de
luz, som, gs, campo eltrico, campo magntico etc.
Transdutor: todo dispositivo que recebe uma
resposta de sada, da mesma espcie ou diferente, a
qual reproduz certas caractersticas do sinal de
entrada a partir de uma relao definida.
Todos os elementos sensores so denominados
transdutores.

Sensores permitem
Sensores ajudam o rob a:
Detectar a posio e orientao de suas
diversas juntas.
Garantir a qualidade de produo.
Descobrir variaes de forma e dimenso das
peas produzidas.
Identificar obstculos imprevistos.
Determinar e analisar defeitos.

Classificao
Sensores podem ser classificados de diversas

maneiras:
De acordo com o seu princpio de

funcionamento.
Funo realizada.
Localizao.
Tipo de ativao.

Principio de
Funcionamento
5 classes:
Mecnicos.
Eltricos.
Magnticos.
Trmicos.
Outros, como acsticos, qumicos, de
proximidade, radioativos, ttil, pticos, voz e
viso.

Sensores mecnicos
Usados para medir quantidades como:
Posio.
Velocidade.
Forma.
Fora e torque.
Presso.
Vibrao, estresse.
Massa.

Sensores eltricos
Usados para medir quantidades como:
Tenso.
Corrente.
Carga.
Condutibilidade.

Sensores magnticos
Usados para medir quantidades como:
Campo magnticos
Fluxo magntico.
Permeabilidade magntica.

Sensores magnticos
Usados para medir quantidades como:
Campo magnticos
Fluxo magntico.
Permeabilidade magntica.

reas de utilizao
Automao industrial: identificao de peas, medio,

verificao de posio etc.

Automao bancria e de escritrio: leitura de cdigo de

barras, tarja magntica, identificao de impresso digital.

Automao veicular: sensores de composio de gases do

escapamento, sensores de temperatura, sensores de velocidade.

Automao residencial sistemas de alarme, sensores para

controle de temperatura ambiente, sensores de controle de

luminosidade, sensores de deteco de vazamento de gs,
sensores de presena para acendimento automtico de lmpadas
etc.

tico por difuso

Sensor no qual o emissor e o receptor
esto montados em um mesmo conjunto.
acionado quando os raios infravermelhos
emitidos, refletem sobre a superfcie do
objeto e retornam ao receptor.
tico por reflexo
Sensor parecido com o tico por difuso,
diferindo apenas no sistema tico. Os raios
infravermelhos emitidos refletem em um
espelho instalado frontalmente, e retornam
ao receptor. acionado quando um objeto
interrompe a reflexo de raios entre o

Sensores trmicos
Usados para medir quantidades como:
Temperatura.
Fluxo de calor.
Condutividade trmica.
Calor especfico.

Sensores segundo a
funo
Sensores podem ser categorizados de acordo

com a funo que realizam em:

Manipulao:

Que interagem com o meio ambiente do rob.

Ex: sensores de Fora.

Aquisio:

Que permitem ao rob perceber seu prprio estado.

Ex: encoders.

Sensores segundo
ativao
Sensores podem ser categorizados de acordo

com sua ativao em:

Contato:

Existe um contato fsico para a ativao.

Exemplo: switches

Sem contato:
No existe contato fsico.
Exemplo: viso, ultrassom, radiao.
Ainda, proximidade x presena

Principais tipos de sensores

industriais
Proximidade: mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos.
Posio e velocidade: potencimetros, LVDT, encoders

absolutos e relativos e tacogeradores.

Fora e presso: clulas extensomtricas (strain gauge).
Temperatura: analgicos (termopares).
Vibrao e acelerao: acelermetros.
Do ponto de vista da robtica, podemos afirmar que um rob

que no possui um sensor simplesmente uma mquina

Exemplos de aplicao de sensores

Sensor para medida de rotao

Sensor indutivo
(posicionamento de
cilindro pneumtico)

Safety Light Curtains

Cortinas de Luz
Sensores pticos que

detectam a entrada
de pessoas em uma
clula.

Safety Light Curtains

Critrios para especificao de sensores

Variveis de medida:
Sinal analgico: aquele que assume um determinado valor

compreendido dentro de uma escala. Entre alguns exemplos

podemos citar: o valor da presso indicado em um manmetro,
o valor da tenso indicado em um voltmetro, o valor da
temperatura indicado em um termmetro.
Sinal digital: aquele que pode assumir um nmero finito de

valores em uma determinada escala. Entre alguns exemplos

podemos citar: um relgio digital e um contador.
Sinal binrio: um sinal digital que pode assumir somente dois

valores na escala: 0 ou 1.

Critrios para especificao de sensores

Controle de processos:
Discretos: os sensores podem ser utilizados para o controle

de variveis lgicas ou booleanas (sinais binrios). Os mais

empregados so os sensores de proximidade, utilizados
geralmente para deteco de presena de objetos. Eles
podem ser mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos.
Contnuos: considerado uma das grandes reas da

Automao. Nesse processo, existem diferentes tipos de

sensores capazes de medir as principais variveis de
controle, que podem ser classificadas como Medidas de
Deslocamento, Velocidade, Presso, Vazo e Temperatura
(sinais analgicos ou binrios).

Caractersticas dos
sensores
Linearidade: o grau de proporcionalidade

entre o sinal gerado e a grandeza fsica.

Quanto maior a linearidade, mais fiel a
resposta do sensor ao estmulo.
Faixa de atuao: o intervalo de valores

da grandeza em que pode ser utilizado o

sensor, sem causar sua destruio ou
impreciso na leitura.

Caractersticas dos
sensores
Acurcia: razo entre o valor real e o valor medido pelo sensor.
Resoluo: grandeza relacionada ao grau de preciso de leitura

do sensor.
Repetibilidade: variao dos valores lidos quando uma mesma

quantidade medida vrias vezes.

Faixa de operao: limites superior e inferior da varivel a ser

lida pelo sensor.

Sensibilidade e linearidade: ndice associado a acurcia,

resoluo, repetibilidade e range.

Classes de proteo
Especificao de sensores para utilizao em

processos automatizados:
base nos graus e classes de proteo estabelecidos pelas
Normas de Proteo Internacional.
Classes de proteo: indicadas por um smbolo composto

por

a) duas letras IP (International Protection)

b) dois dgitos que definem o grau de proteo

Exemplo:

Classes de proteo

Classes de proteo

Sensores utilizados como

transdutores
A maioria dos sensores um transdutor eltrico, pois

converte a grandeza de entrada (luz, som, presso) em sinal

eltrico
Exemplos de aplicao:
Fotoclula: responde ao estmulo eltrico mudando a sua

resistncia
Fototransistor: responde ao estmulo eltrico mudando o

fluxo de corrente
Infravermelho: responde ao estmulo eltrico mudando a

voltagem de sada

Elementos de comando
Boto de acionamento: quando se aperta o boto, o

elemento de comando atua contra a fora da mola,

interligando eletricamente a conexo Na (normalmente
aberta) e desconectando a NF (normalmente fechada)
Boto inversor ou comutador: os dois tipos de contato,

tanto o NA quanto o NF, esto conjugados no mesmo corpo

Interruptor com trava: um elemento que memoriza a

sua condio, ou seja, se pressionado, ele mudar de

condio (de aberto para fechado, ou vice-versa), para que
volte posio inicial necessrio pression-lo novamente

Elementos de comando

Elementos de comando
Chaves fim de curso ou limit switch: so contatos

acionados mecanicamente (roletes). Elas so utilizadas para

verificar a posio de determinado elemento mecnico
(cilindros, motores, fusos, etc)
Elementos de Sinalizao:
Lmpada: emite luz
Buzina: emite som
Cigarra: emite som

fototransistor
Sensor baseado no transistor cuja juno

coletor-base fica exposta luz e atua como

fotodiodo (resposta mais rpida que o
fotodiodo)

Interruptor de lminas
Conhecido como reed-switch, composto por

duas lminas de ferro prximas, num

invlucro de vidro
Ao se aproximar de um m ou solenide, as

lminas se tocam, fechando contatos externos

Sensor de velocidade (alarmes de portas e

janelas, gavetas de CD, videocassetes,

mquinas industriais, etc)

Sensor de reflexo
Feixe luminoso que incide sobre um disco que

gira e possui um furo ou uma marca de cor

contrastante
O sensor recebe o feixe refletido, mas na

passagem do furo a reflexo interrompida e

gerado um pulso pelo sensor

Sensor de interrupo de
luz
Consiste tambm um disco com um furo
A fonte de luz e o sensor ficam em lados opostos, na

passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor gerando um

pulso
A frequncia deste pulso igual a velocidade, em rotaes

por segundo (rps)

Tacmetros portteis, comum em robtica, fotometria,

sensor de presena

fotodiodo
Diodo semicondutor, cuja juno est exposta

luz
Controle remoto, detector de fumaa, leitora
de cdigo de barras, scanners, canetas
pticas, cd players, fotmetros

Sensores de proximidade
Chaves de fim de curso: aplicadas para

detectar o fim do movimento de uma junta

robtica. Chave eletromecnica convencional
que opera somente em on/off e 2 formas de
operao (NA ou NF)

Sensores de proximidade
Sensores pticos: formados por um emissor

(lmpada ou LED) e um receptor de luz

(fototransistor, fotodiodo ou LDR light
dimmer resistor)

Sensores de proximidade
Forma de operao de um sensor ptico:
Reflexo: luz refletida no objeto e o sensor

acionado
Barreira: objeto bloqueia a passagem da luz e a
sada do sensor comutada
Modo emissor-receptor: emissor e receptor

montados separadamente e quando o raio de luz

interrompido por um objeto entre os dois o sinal de
sada do sensor comutado

Sensores de proximidade
Ccaractersticas dos sensores pticos:
No requerem contato mecnico para sensoriamento
No possuem partes mveis
Apresentam pequenas dimenses
So insensveis a vibraes e choques
Oferecem muitas possibilidades de configurao
Sempre requerem alinhamento
Podem ser blindados para uso em ambientes com alto grau

de luminosidade
Normalmente exigem limpeza e isolamento do p e
umidade

Sensores de proximidade

Sensores de proximidade
Sensores ultra-snicos:
Um sinal sonoro emitido em determinada direo e flui at

encontrar um obstculo que o reflete, e este eco captado pelo

sensor que mede o tempo gasto entre a emisso e a recepo
O tempo de propagao diretamente proporcional distncia
do obstculo
Caractersticas:
Utilizam pulsos sonoros no sensoriamento
Medem a amplitude e o tempo do deslocamento do pulso
sonoro de um obstculo at o receptor
Operam na frequncia de 40 KHz a 2MHz
Problemas de funcionamento em ambientes ruidos (porm,
insensveis a p e umidade)

Sensores de proximidade
compostos por um contato feito de material magntico, que

acionado na presena de um campo magntico

Quando um m se aproxima do sensor, o campo magntico

atrai as chapas de metal, fazendo com que o contato

eltrico feche
Muito utilizados para detectar o dim de curso em sistemas

automatizados (podem ser indutivos ou capacitivos)

Sensores magnticos:

Sensores de proximidade