Tema 9:

Controladores PID
Teora del Control Automtico

Carlos Caldern | ETT | UTPL

Introduccin

La funcin bsica de un controlador es la de

comparar el valor real de la salida de una
planta (PV), con la entrada de referencia SP
(valor deseado), determinar el error e(t), y
producir una seal de control que reducir el
error a un valor prximo a cero.
Controlador de tres trminos o controlador PID.

Trminos: proporcional, integral y derivativo.

Sencillo de implementar y arquitectura genrica

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Esquema

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Controlador PID: Efecto P

Un controlador que consiste slo en una ganancia es

llamado Proporcional (P). La velocidad a la cual la salida
puede responder a la seal de error depende de la
ganancia del controlador. Por lo tanto aumentando
dicha ganancia, el tiempo de subida del sistema puede
ser decrementado, permitiendo que la salida siga a la
entrada ms rpidamente. Sin embargo, esto agrega el
problema de provocar un aumento de
sobreoscilacin, causando oscilaciones en la salida,
atentando contra la estabilidad del sistema. Adems, una
constante de ganancia amplifica el ruido a alta
frecuencia, causando una disminucin del ancho de
banda del sistema de control.

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Controlador PID: Efecto I

Para eliminar el error de estado

estacionario, se agrega un trmino
integral. Este trmino le da la habilidad al
controlador PID de recordar el pasado,
permitiendo tambin dar una salida distinta
de cero para una entrada nula. As dicho
controlador permite tener un error de
estado estacionario igual a cero. Como
contrapartida el integrador adiciona un polo
en la funcin de lazo cerrado, con lo cual la
estabilidad del sistema decae.
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Controlador PID: Efecto D

Una forma de reducir el tiempo de subida sin

aumentar el porcentaje de sobrepaso es agregar
un trmino derivativo al controlador P, dado que la
derivada de la seal de error provee informacin
acerca de cmo el error va cambiando con
respecto al tiempo. De este modo, el controlador
puede estimar valores futuros de la seal de
error y compensar adecuadamente.
Un problema asociado con el PD es que funciona
como un filtro pasa-altos. Por ello, el controlador
PD amplifica el ruido de alta frecuencia, lo
que reduce la estabilidad del sistema total.
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Resumen I

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Resumen II

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Arquitecturas PID

PID Academic

PID Parallel

PID Series

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Arquitectura estndar ISA

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Dispositivos

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Sintona de controladores
PID

La Sintona consiste en el proceso llevado a

cabo para ajustar los Parmetros de un
Regulador.
Mtodos Analticos: slo aplicables si se
conoce el Modelo Matemtico de la Planta a
controlar. Mediante tcnicas de anlisis
temporal y/o frecuencial, es posible calcular
los Parmetros del Regulador.
Mtodos Empricos: permiten calcular los
Parmetros del Regulador sin conocer el
Modelo Matemtico de la Planta
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Sintona

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ndices de error

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Lazo abierto

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Obtener curva caracterstica

del sistema

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Lazo abierto: tipos de

respuestas

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Mtodo Ziegler-Nichols OL

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Mtodo Ziegler-Nichols OL

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Ajuste de parmetros PID Z-N

OL

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Ajuste Cohen-Coon OL

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Ziegler-Nichols lazo cerrado

(CL)

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Ajuste de parmetros Z-N

CL

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Ejercicio 1

Ajustar el controlador PID mediante Z-N LC.

Mediante prueba y error.

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Ejercicio 2

Sintonizar PID, mediante Z-N (CL OL).

Consolidar resultado con anlisis LGR y tabla
R-H.

Analizar respuesta temporal:

P
PI
PID
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Ejercicio 3

Sintonizar PID, mediante Z-N (CL OL).

Consolidar resultado con anlisis LGR y tabla
R-H.

Analizar respuesta temporal:

P
PI
PID
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Resumen
P para el tiempo de respuesta
D para la sobreoscilacin
I para eliminar error en estado estable
No siempre debe ser una arquitectura PID,
se puede obviar el componente derivativo.

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Respuesta Plana

Respuesta plana.- la respuesta que alcanza

rpidamente el nivel deseado y se mantiene en ese
nivel con una sobreelongacin mnima.
El rango de variacin aceptable es la banda del 2%
del nivel deseado.

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Respuesta Plana
Caractersticas de una respuesta plana:
Error en estado estacionario = 0.
Respuesta rpida, mnimo tiempo de subida
y mnimo tiempo de establecimiento.
Porcentaje de sobreelongacin entre 0.1% y
2% (banda del 2% para encontrar Ts).
Se debe eliminar el efecto de los ceros
mediante Gp.

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Procedimiento
1. Determinar wn del sistema en lazo
cerrado T1(s), en base a las restricciones.
2. Determinar los coeficientes del
denominador de T1(s), utilizando la
ecuacin ptima apropiada.

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Procedimiento

3. Determinar un prefiltro Gp(s) de forma

que la funcin de transferencia en lazo
cerrado T(s) no tenga ningn cero.

Numerador_T1(s) x Gp(s)= wni

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Ejercicio 4

Determinar un Controlador PID ptimo (segn criterio

basado en el ndice de comportamiento ITAE):

Gp(s)=?
Simular el sistema para una entrada de escaln y
para una perturbacin de escaln:
A) Gc=1 y Gp=1;
B) Gc= PID(ptimo) y Gp=1;
C) Gc= PID(ZN-CL ZN-OL) y Gp=1;
D) Gc= PID(ptimo) y Gp determinada

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Solucin

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Solucin 2

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Ejercicio 5

Determinar un Controlador PID ptimo (segn criterio

basado en el ndice de comportamiento ITAE):

Simular el sistema para una entrada de escaln y

para una perturbacin de escaln:
A) Gc=1 y Gp=1;
B) Gc= PID(ZN-CL / ZN-OL) y Gp=1;
C) Gc= PID(CC-OL) y Gp=1;
D) Gc= PID(ptimo) y Gp=1;
E) Gc= PID(ptimo) y Gp determinada

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