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1 I.T.I.

:
MECANICA I

TEMA N 15:
DINMICA

CINTICA DEL PUNTO


Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

Departamento
Departamentode
de Ingeniera
IngenieraMecnica,
Mecnica, Energtica
Energticayy de
deMateriales
Materiales
Ingeniaritza
Ingeniaritza Mekanikoa,
Mekanikoa, Energetikoa
Energetikoa eta
etaMaterialeen
MaterialeenSaila
Saila

I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Punto 15.1 Introduccin

Punto 15.2 Ecuaciones del movimiento

15.2.1 Segunda Ley de Newton


15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punto
15.2.3 Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos

Punto 15.3 Movimiento rectilneo

Indice

Puntos 13.3.1 a 13.3.6 Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
13.3.7 Anlisis grfico

Punto 15.4 Movimiento curvilneo

Punto 15.4.1 Movimiento curvilneo plano


Punto 15.4.2 Movimiento curvilneo en el espacio

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15.1 Introduccin

Cuando la resultante del sistema de fuerzas que se ejerce sobre un cuerpo puntual es
nula, el cuerpo est en equilibrio (reposo o velocidad constante). Cuando dicha
resultante no es nula, el cuerpo se halla animado de movimiento acelerado.
Las fuerzas no equilibradas y los movimiento que originan constituyen la cintica,
tema a tratar en los dos captulos que quedan por impartir en este curso.
El movimiento que experimenta un cuerpo cuando est sometido a un sistema de
fuerzas no equilibrado se puede establecer utilizando tres mtodos diferentes:
1.- Mtodo de fuerza, masa y aceleracin.
2.- Mtodo de trabajo y energa.
3.- Mtodo de impulso y cantidad de movimiento.
El mtodo ms til para la resolucin de un problemq particular depende de la
naturaleza del sistema de fuerzas (constantes o variables) y de la informacin
que se busca (reacciones, velocidades, aceleraciones, etc.).
En este curso nicamente se va a desarrollar el primero de los tres mtodos, no
porque no sean interesantes los otros dos, sino porque el primero de ellos es el
ms utilizado y por la falta de tiempo para explicar adecuadamente todos ellos.
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15.2 Ecuaciones del movimiento

Antiguamente se crea que un cuerpo en reposo estaba en su estado natural, por lo que
para mantenerlo en movimiento era necesaria una cierta fuerza. La gran contribucin
de Newton a la Mecnica fue darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para
mantener en movimiento un cuerpo una vez que se hubiera puesto en movimiento y
que el efecto de una fuerza es alterar una velocidad, no mantenerla.

15.2.1 Segunda ley de Newton


La primera ley de Newton atae a un punto material en reposo o que se mueva con
velocidad constante y la tercera ley de Newton rige la accin y reaccin entre cuerpos
que interactan. Ambas se han utilizado para desarrollar los conceptos de Esttica.
La segunda ley de Newton para el movimiento, que relaciona el movimiento acelerado
de un punto material con las fuerzas que originan el movimiento, constituye la base de
los estudios de Dinmica.
La primera ley de Newton constituye un caso particular de la segunda. Cuando la
fuerza resultante es nula (R = 0), la aceleracin del punto es nula (a = 0); por lo que el
punto estar en reposo o movindose con velocidad constante (EQUILIBRIO).
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El enunciado moderno de 2 ley de Newton es:

Si sobre una partcula se ejerce una fuerza exterior, aquella se acelerar en la


direccin y sentido de la fuerza y el mdulo de la aceleracin ser directamente
proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula.
Matemticamente:

a k

F
donde:
m

a es la aceleracin de la partcula.
F es la fuerza que se ejerce sobre la partcula.
m es la masa de la partcula.
k es una constante de proporcionalidad en funcin de
las unidades

Esta ecuacin, vlida tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varen con
el tiempo (en mdulo o direccin), nos dice que los mdulos de F y a son
proporcionales y que los vectores F y a tienen la misma direccin y sentido (ya que m
es un escalar positivo). Un sistema para el cual k = 1 tendr unidades cinticas
coherentes (Ej.- SI).
La unidad de fuerza (Newton) es la fuerza que aplicada a una masa de 1 kg le
W mg
comunica una aceleracin de 1 m/s2.
En el sistema SI, el peso W de un cuerpo (fuerza de la gravedad) vale:
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15.2.2 Ecuaciones del movimiento


de un punto

Cuando sobre un punto material se ejerce un sistema de fuerzas F1, F2, F3, Fn, su
resultante es una fuerza R cuya recta soporte pasa por el centro de masa del punto, ya
que todo sistema de fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe constituir un sistema
de fuerzas concurrentes. El movimiento del punto material viene regido por la 2 ley
de Newton as: R
F m a

En funcin de sus componentes cartesianas rectangulares:

i Fy j Fz k m a x i a y j a z k m v x i v y j v z k m x i y j z k
Cuando se utilice
alguna de estas
ecuaciones del
movimiento de un
punto, deber
establecerse un
convenio de signos.
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15.2.3 Ecuaciones del movimiento


de un sistema de puntos

Las ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos materiales se pueden obtener


aplicando la 2 ley de Newton a cada uno de los puntos pertenecientes al sistema.
Ejemplo.- consideremos el conjunto de n partculas
representado en la figura. La partcula i-sima tiene una
masa mi y su situacin se especifica respecto a un sistema
de ejes de referencia adecuado utilizando el vector de
posicin ri. Cada partcula del sistema puede estar sometida
a un sistema de fuerzas exteriores de resultante Ri y a un
sistema de fuerzas interiores fi1, fi2, fi3, fin,. Las fuerzas
interiores se deben a las interacciones elsticas entre
partculas y a efectos elctricos o magnticos. La fuerza
interior ejercida por la partcula pj sobre la partcula pi se
representa por fij. Aplicando la n 2 ley de Newton a la
f ij mi ai
partcula i-sima se tiene: Ri

j 1

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MECANICA
MECANICAI I

Ri f ij mi ai
j 1

En la suma de fuerzas interiores, fij es nula porque la partcula pi no se ejerce fuerza


sobre s misma.
Si una partcula pj ejerce una fuerza fij sobre la partcula pi, la 3 ley de Newton nos
dice que la partcula pi ejercer sobre la pj una fuerza fji de igual recta soporte y
mdulo que fij pero de sentido opuesto.
Sumando las ecuaciones del movimiento correspondiente a las n partculas del sistema
se obtiene una ecuacin del movimiento para el sistema. As pues,
n

R f
i 1

i!

i 1

j 1

ij

mi ai

R Ri mi ai
i 1

(1)

i 1

Esta ecuacin nos indica que la resultante R del sistema exterior de fuerzas aplicadas
que se ejercen sobre el sistema de partculas es igual a la resultante de los vectores de
inercia ma (denominados a veces fuerzas de inercia) de las partculas del sistema.
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Si consideramos el CDM del sistema de puntos


materiales se puede escribir la ecuacin anterior
de otra forma.
El CDM del sistema es el punto G definido por el vector de posicin rG que satisface

I.T.I
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MECANICA
MECANICAI I

m rG mi ri
j 1

donde m mi
j 1

Derivando respecto al tiempo la ecuacin anterior tenemos


n

m rG mi ri
j 1

j 1

j 1

y m rG mi ri m aG mi ai (2)

Combinando las ecuaciones (1) y (2) tenemos: R m aG

F
F
F

Rx m aGx

R y m aGy

Rz m aGz

Estas ecuaciones constituyen el principio del movimiento del centro de masa de un


sistema de puntos materiales. Como estas expresiones son formalmente iguales a las
obtenidas para un punto material nico, un sistema de puntos materiales se puede
tratar como un punto material nico, situado en el CDM G, si se supone que se aplica
una fuerza igual a la resultante R soportada por una recta que pase por G. de hecho
todo cuerpo puede ser considerado como punto material al aplicar la ecuacin anterior.
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MECANICA
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15.3 Movimiento rectilneo

En el tema 13 se describi la Cinemtica del punto material animado de movimiento


rectilneo. Si orientamos el eje x de manera que coincida con la trayectoria del
movimiento tendremos que :
r x i;
v r x i ;
a r x i ;
En el caso del movimiento rectilneo a lo largo del eje x, las ecuaciones de la Cintica
se reducen a:
F m a ;
F 0;
F 0

En este tipo de movimiento, podemos prescindir de la notacin vectorial y utilizar el


signo de una magnitud para indicar si el sentido de una magnitud vectorial es el del
semieje positivo o el del negativo del eje x.
Existen 4 tipos de problemas referentes al movimiento rectilneo:
1. F = constante.
2. F = funcin del tiempo.
3. F = funcin de la posicin.
4. F = funcin de la velocidad.
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MECANICA
MECANICAI I

Tipos de problemas (movimiento rectilneo):

* Primer caso: F = constante. La 2 ley da: x

F
m

Integrando 2 veces respecto al tiempo se tiene:

F
t C1
m
1F 2
x
t C1t C2
2m
x

Las dos C se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales del


problema.

* Segundo caso: F = funcin del tiempo. La 2 ley da: x

Ft
m

Se puede integrar 2 veces respecto al tiempo la ecuacin anterior para obtener


las expresiones de la velocidad y de la posicin.
Las dos constantes que aparecen se pueden determinar a partir de las
condiciones iniciales del problema.

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Tercer caso: F = funcin de la posicin.


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La 2 ley da:
F x
MECANICA
I
MECANICA I
x
m
dx dx dx
dx

x
Si observamos que: x
dt dx dt
dx
F x
x de
x
dx sacamos integrando, en funcin
Con lo que x dx de donde
m
dx
Como x
podemos volver a integrar para obtener una relacin entre x y t.
dt
Las dos constantes que aparecen se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales del problema.

Cuarto caso: F = funcin de la velocidad. La 2 ley da:

dx F x
dx F x
x

o bien x x

dt
m
dx
m

mdx
v t
F x
mxdx
dx
v x
F x
dt

Las dos constantes que aparecen se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales del problema.
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PROBLEMA 15.2

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PROBLEMA 15.4

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15.4 Movimiento curvilneo

Movimiento curvilneo plano.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual


las componentes z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo instante.
Movimiento curvilneo en el espacio.- Cuando no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una
componente de la posicin, velocidad y aceleracin.

15.4.1 Movimiento curvilneo plano


Su descripcin exigir utilizar dos coordenadas y elegir uno de los tres sistemas de
coordenadas planos (cartesianas rectangulares, polares o normal/tangencial).
Coordenadas cartesianas rectangulares: la posicin de un punto se describe con sus
distancias a dos ejes de referencia (x-y). Las ecuaciones de posicin, v y a son:
Fx m ax
r x i y j
Fx m ax mx
v r x i y j 2 Ley Fy m a y
Fy m a y my
a r x i y j

Superposicin de dos movimientos rectilneos segn los ejes x e y.


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Coordenadas polares: la posicin de un punto se


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I.T.I1:
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describe utilizando una distancia r a un punto fijo
MECANICA
y un desplazamiento angular relativo a una
MECANICAI I
recta fija.
Los vectores unitarios er y e estn dirigidos el primero
radialmente y en sentido de alejamiento del punto fijo y el
segundo perpendicular al primero y en el sentido de los
ngulos crecientes.
Las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin
son:
Fr m ar

r r er
v r r er r e
a r r r 2 er 2r r e

2 Ley

m
a

m
r

r
r
F m a m 2r r

F m a
F 0

Ecuaciones
escalares

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15.4.2 Movimiento curvilneo en el espacio

Su descripcin exigir utilizar tres coordenadas y elegir uno de los tres sistemas de
coordenadas espaciales (cartesianas rectangulares, cilndricas o esfricas).
Coordenadas cartesianas rectangulares: este sistema es una extensin directa del
sistema rectangular empleado en los problemas planos. Las ecuaciones de posicin,
velocidad y aceleracin son:

r x i y j z k
v r x i y j z k

2 Ley

a r x i y j z k

F
F
F

m a x mx

m a y my

m a z mz

F
F
F

m a x

m a y

m az

Ecuaciones
escalares

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MECANICAI I

Coordenadas cilndricas:

Este sistema es una extensin directa del sistema de coordenadas polares empleado en
los problemas planos. Las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin son:

r r er z k
v r r er r e z k
a r r r 2 er 2r r e z k

F m a
F m a
F ma
r

2 Ley

m
a

m
r

r
r
F m a m 2r r

F m a mz
z

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PROBLEMA 15.7

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PROBLEMA 15.8

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