UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
COMIT ACADMICO DE POSTGRADO (CAPEL)

ASIGNATURA

INTRODUCCIN AL
CONTROL DIFUSO
Prof. Panayotis S. Tremante M.
Sem 03/2003
Clase 5

Variable Lingstica
Valor Numrico Lingsticos:
Se utiliza nmeros enteros para representar a los
trminos lingsticos, de la siguiente forma:
-2 representa neggrande
-1 representa negpequeo
0 representa cero
1 representa pospequeo
2 representa posgrande

Variable Lingstica
Vamos a establecer como nomenclatura que las
variables lingsticas de las entradas las
denotaremos como:
ui Ui donde i = 1, 2, . . ., n
y las variables lingsticas de las salidas como:
yi Yi donde i = 1, 2, . . .,m
Si la variable lingstica no es directamente la
variable la denotaremos como:

~
ui

~
Ejemplo u i = error de la temperatura

Trmino Lingstico
Denotaremos al trmino lingstico para la
~j
entrada como:

Ai

que denote el jth trmino lingstico de la

~
variable lingstica u i en el universo de discurso
Ui. Si existen muchos trminos lingsticos
definidos
en Ui, entonces, la variable lingstica
~
ui
tomar varios trminos lingsticos
denotado por: ~ = { ~ j : j = 1, 2, . . .,N }

Ai

Ai

a veces, j puede tomar valores enteros negativos

Trmino Lingstico
Denotaremos al trmino lingstico para la
~j
entrada como:

Bi

que denote el jth trmino lingstico de la

~
variable lingstica yi en el universo de discurso
Yi. Si existen muchos trminos lingsticos
definidos
en Yi, entonces, la variable lingstica
~
yi
tomar varios trminos lingsticos
denotado por: ~ = { ~ p: p = 1, 2, . . .,M }

Bi

Bi

a veces, p puede tomar valores enteros negativos

Trmino Lingstico

Ejemplo:
u1 denota la variable lingstica velocidad
entonces se puede asignar:
1
1 = lento
2
=
medio
1
3
1 = rpido

A
A
A

u1 tiene trminos lingsticos

A1 { A , A , A }
1
1

2
1

3
1

Reglas S-Entonces
Una regla tiene una condicin accin
Una simple regla difusa Si-Entonces es de la
forma:
Si u es A Entonces y es B
Donde A y B son trminos lingsticos definidos
por conjuntos difusos en el universo de discurso
U y Y, respectivamente. La parte Si de la regla
u es A se llama el antecedente o premisa,
mientras que la parte Entonces de la regla y es
B se llama la consecuencia o conclusin.

Reglas S-Entonces
El antecedente es una interpretacin que
devuelve un nmero entre 0 y 1, y la
consecuencia asigna el entero del conjunto
difuso B a la variable de salida y. Una regla SiEntonces involucra diferentes partes: primero la
evaluacin del antecedente (qu involucra
fusificacin de la entrada y/o aplicar, s es
necesario, algn operador difuso) y segundo
aplicar ese resultado a la consecuencia
(conocido como implicacin).

Reglas S-Entonces
El antecedente de una regla puede tener
mltiples partes:
Si la temperatura es baja y la presin es alta,
entonces
En este caso se calculan todas las partes del
antecedente simultneamente y la solucin es un
simple nmero que se obtiene usando los
operadores lgicos discutidos anteriormente.

Reglas S-Entonces
La consecuencia de una regla tambin puede
tener mltiples partes:
Si la temperatura est fra entonces la vlvula
de agua caliente es abierta y la vlvula de agua
fra es cerrada.

Reglas S-Entonces
Cmo se afecta la consecuencia por el
antecedente?
La consecuencia especificar un conjunto difuso
para ser asignado a la salida. La implicacin
modifica ese conjunto difuso en el grado
especificado por el antecedente. La manera ms
comn para modificar el conjunto difuso de la
salida es el truncamiento que usa el operador
min como se observa en la siguiente figura:

Reglas S-Entonces
Proceso grfico del resultado de una regla

Reglas S-Entonces
El proceso de una regla Si-Entonces consta de
tres partes:
1. Fusificacin de las entradas
Asigna un grado de pertenencia entre 0 y 1 a
todas las declaraciones difusas del antecedente.
Si hay slo una parte en el antecedente, ste es
el grado de soporte para la regla, si la regla no
tiene su propio grado de soporte.

Reglas S-Entonces
2. Aplicacin de operadores difusos
Si hay mltiples partes en el antecedente, se
aplica los operadores de la lgica difusa y se
resuelve el antecedente obteniendo as un
nmero entre 0 y 1. ste es el grado de soporte
para la regla si la regla no tiene su propio grado
de soporte.
Al tener la regla su propio grado de soporte se
debe aplicar un operador con el resultado del
antecedente y el grado de la regla.

Reglas S-Entonces
3. Aplicacin del mtodo de implicacin
Se usa el grado de soporte de la regla para
formar el conjunto difuso de la salida. La
consecuencia de una regla difusa asigna un
conjunto difuso a la salida. Si el antecedente es
parcialmente verdad, entonces, el conjunto
difuso de la salida es truncado segn el operador
de implicacin.

Reglas S-Entonces
Debido a que los trminos lingsticos no son
representaciones precisas de las cantidades
subyacentes que describen, entonces las reglas
no son precisas
Las reglas son ideas absolutamente abstractas
sobre como lograr un buen control, las cuales
podran significar diferentes cosas para cada
persona. Sin embargo, las reglas tienen un nivel
de abstraccin que son cmodas en trminos de
especificar cmo controlar un proceso.

Reglas S-Entonces
Una regla por s sola no hace mucho, por
lo que se necesitan dos o ms reglas.
La salida de cada regla es un conjunto
difuso y se quiere que la salida de una serie
de reglas sea un nmero.

Reglas S-Entonces
Regla de la forma MISO:

~k
~ ~j ~
Si u1 es A1 y u 2 es A2
~
B qp

~
Entonces y q es

y, . . . ,y

~ es ~ l
u n An

Reglas S-Entonces
Regla de la forma MIMO:

~k
~ ~j ~
~l
~
Si u1 es A1 y u 2 es A2 y, . . . ,y u n es A
n
~
~r ~
~s
Entonces y1 es B1 y y 2 es B
2

Reglas S-Entonces
Una regla MIMO se puede descomponer en
varias MISO, ya que es lingsticamente
(lgicamente) equivalente:

~k
~ ~j ~
Si u1 es A1 y u 2 es A2
~r
~
Entonces y1 es B1
~k
~ ~j ~
Si u1 es A1 y u 2 es A2
~s
~
Entonces y 2 es B 2

y, . . . ,y

~ es ~ l
u n An

y, . . . ,y

~ es ~ l
u n An

Reglas S-Entonces
Las reglas MIMO se representan con las reglas
MISO, ya que, ambas reglas la primera y la
segunda son vlidas. Es decir, la lgica y en la
consecuencia de la regla MIMO se representa
con MISO porque, en los dos sistemas difusos,
estamos afirmando que ambos conjuntos de
reglas son verdaderos.
En una aplicacin se especificara dos sistemas
difusos, uno con salida y1 y el otro con salida y2.

Reglas S-Entonces
Si todos los trminos de la premisa se usan en
cada regla, habr un total de reglas igual a:
n

Total de reglas=

N 1 N 2 ... N n

i 1

Donde n: nmero de entrada

N: nmero de trminos lingsticos
o
trminos lingsticos nmero de entrada

Sistemas Difusos
Un Sistema Difuso es un sistema no lineal
esttico que traza la forma de ir de un espacio
de entrada a un espacio de salida.
Dentro de un Sistema Difuso se lleva a cabo el
proceso de transferir un valor de entrada a un
valor de salida deseado, usando la lgica difusa.

Sistemas Difusos
Los sistemas difusos son sistemas con base de
conocimiento o base de regla. El corazn de un
sistema difuso es una base de conocimiento que
consiste en reglas Si-Entonces. Una regla difusa
Si-Entonces es una declaracin Si-Entonces en
el cual algunas palabras son caracterizadas por
funciones de pertenencia continuas.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistema Difuso Puro.
Sistemas Difusos Takagi-Sugeno-Kang (TSK).
Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Mamdani.
Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistema Difuso Puro.
Configuracin Bsica de un Sistema Difuso Puro
B a s e d e R e g la s D ifu s a

C o n ju n to D ifu s o e n U

In fe re n c ia D ifu s a

C o n ju n to D ifu s o e n V

El bloque de inferencia difuso combina las reglas

difusas SI-ENTONCES realizando una transferencia
desde un conjunto difuso de entrada en el espacio U
Rn a un conjunto difuso de salida en el espacio V R
basado en los principios de la lgica difusa.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistema Difuso Puro.
Si se traza una lnea de realimentacin en la
anterior, el sistema se convierte en un sistema
llamado sistema difuso dinmico. El problema
principal con un sistema difuso puro, es que sus
entradas y salidas son conjuntos difusos,
mientras que en la ingeniera las entradas y
salidas son variables con valores reales.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos Takagi-Sugeno-Kang (TSK).
Para resolver el problema de tener conjuntos difusos
en la entrada y en la salida del Sistema Difuso Puro,
Takagi-Sugeno-Kang propusieron un sistema difuso
cuyas entradas y salida son variables con valores
reales. El sistema Takagi-Sugeno-Kang (TSK) usa
reglas en la forma siguiente:
SI la velocidad es alta ENTONCES la fuerza al
acelerador es y = cx
donde la palabra alta sigue siendo una funcin de
pertenencia y c es una constante.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos Takagi-Sugeno-Kang (TSK).
La parte del ENTONCES de la regla cambia el uso de
una variable lingstica por una simple frmula
matemtica. Este cambio hace ms fcil la
combinacin de las reglas. La configuracin bsica del
sistema difuso Takagi-Sugeno-Kang es:
B a s e d e R e g la s D ifu s a

x en U

P e s o P ro m e d io

y en V

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos Takagi-Sugeno-Kang (TSK).
En los sistemas difuso Takagi-Sugeno-Kang la parte
de la consecuencia de la regla es una frmula
matemtica y por consiguiente no puede representar la
parte natural del conocimiento humano, adems no
hay mucha libertad para aplicar diferentes principios
de la lgica difusa, de manera que la versatilidad de
los sistemas difusos no se representa en esta
estructura.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Mamdani
B a s e d e R e g la s D ifu s a

x en U

F u s ific a c i n

D e fu s ific a c i n
y en V

C o n ju n to
D ifu s o e n U

In fe re n c ia D ifu s a

C o n ju n to
D ifu s o e n V

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Mamdani
Este Sistema Difuso es, normalmente, el ms
utilizado, fue el primer mtodo aplicado a los
sistemas de control y se propuso en 1975 por
Ebrahim Mamdani para controlar una Caldera de
Vapor. Caractersticas: a) Intuitivo, b) Se
obtienen buenos resultados y c) Mejor
adaptacin al comportamiento humano.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno
B a s e d e R e g la s D ifu s a

x en U

F u s ific a c i n

D e fu s ific a c i n
y en V

C o n ju n to
D ifu s o e n U

In fe re n c ia D ifu s a

C o n ju n to
D ifu s o e n V

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno
En los Sistemas Difusos tipo Sugeno se usa la
funcin single spike (impulso difuso) como
salida de la funcin de pertenencia en lugar de
un conjunto difuso. Esta funcin es conocida
como funcin de pertenencia singleton y
puede pensarse como un conjunto difuso predefusificado.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno
Esto aumenta, en algunos casos, la eficiencia del
proceso de defusificacin porque simplifica l
computo para encontrar la salida de una forma
bidimensional.
El Sistema Difuso tipo Sugeno fue introducido
por primera vez en 1985 por Sugeno.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno
Los Sistemas Difusos tipo Sugeno se dividen
segn el orden. Un Sistema Difuso tipo Sugeno
de orden cero posee reglas difusas de la forma:
Si x es A y y es B entonces z=k
donde A y B son conjuntos difusos del
antecedente, mientras k es una constante discreta
definida en la consecuencia.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno
Un Sistema Difuso tipo Sugeno de primer orden
posee reglas difusas de la forma:
Si x es A y y es B entonces z = p*x+q*y+r
donde A y B son conjuntos difusos en el
antecedente, mientras p, q y r son todas
constantes.

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno

El Sistema de Sugeno se presta a las

tcnicas
adaptables.
Estas
tcnicas
adaptables abren un nuevo mundo en la
creacin de sistemas difusos. Aqu se tienen
algunas caractersticas:

Tipos de Sistemas Difusos

Sistemas Difusos con fusificacin y
defusificacin tipo Sugeno
Caractersticas del Sistema tipo Sugeno:
Computacionalmente eficiente.
Trabaja bien con tcnicas lineales (ej.
Controlador PID, etc.).
Trabaja bien con optimizacin y las
tcnicas adaptativas.
Mejor adaptacin al anlisis matemtico.

Sistemas Difusos
El proceso de un Sistema Difuso consta de cinco
partes:
1) Fuzzification. Fusificacin (Borrosificacin)
de las entradas.
Mecanismo de Inferencia
2) Aplicacin del operador difuso.
3) Aplicacin del Mtodo de Implicacin.
4) Composicin de las reglas.
5) Defuzzification.
Defusificacin (Desborrosificacin).