Universidad de Sonora

Ingeniera

Mecatronica

Sntesis grfica
de
eslabonamientos
Ing. Christian
Dvila, EDS
Profesor

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Mecatronica

Introduccin
Muchos problemas de
diseo de mquinas
requieren la creacin de
un dispositivo con
caractersticas de
movimiento particular.
Sntesis vs Anlisis.
No se puede analizar algo
hasta que haya sido
sintetizado para que
exista

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Sntesis cualitativa
Significa la creacin de soluciones potenciales en ausencia de un
algoritmo bien definido que configure o pronostique la solucin.
No se puede simplemente resolver las ecuaciones para obtener una
solucin.
El proceso se vuelve entonces un diseo cualitativo mediante anlisis
sucesivo, el cual en realidad es una iteracin entre sntesis y
anlisis.

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Sntesis de Tipo

Se refiere a la definicin del tipo apropiado de mecanismo ms

adecuado para el problema y es una forma de sntesis cualitativa.

Requiere de experiencia y conocimientos de los diversos tipos de

mecanismos existentes y de su factibilidad desde un punto de
vista de desempeo y manufactura.

El diseo es un ejercicio de transacciones. Rara vez habr una

solucin clara, obvia, de un problema real de ingeniera.

El trabajo como ingeniero de diseo significa balancear

caractersticas conflictivas y encontrar una solucin que
proporcione la mejor transaccin de funcionalidad contra costo,
confiabilidad y todos los dems factores de inters.

Un ingeniero puede hacer con un dlar lo que

cualquier otro puede hacer con diez

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Sntesis cuantitativa o
analtica
Significa la generacin de una o
ms soluciones de un tipo
particular que se considera
adecuado para el problema, y an
ms importante, para las que no
existe un algoritmo de sntesis
definido.
Este tipo de solucin se puede
cuantificar, si existe un conjunto de
ecuaciones que proporcionen una
respuesta numrica.
Si la respuesta es buena o
adecuada, esto se deja a juicio del
diseador y requiere anlisis e
iteracin para optimizar el diseo.

Con frecuencia son

menos las ecuaciones
disponibles que el
nmero de variables
potenciales, en cuyo
caso se deben suponer
algunos valores
razonables para un
nmero suficiente de
incgnitas y as
reducir el conjunto de
las incgnitas
restantes al nmero
de ecuaciones

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Sntesis dimensional
Es la determinacin de las
proporciones (longitudes) de los
eslabones necesarios para lograr
los movimientos deseados.
Es una forma de sntesis cualitativa
si se define un algoritmo del
problema particular, pero tambin
puede ser una forma de sntesis
cualitativa si existen ms variables
que ecuaciones.
La sntesis dimensional supone
que, mediante sntesis de tipo ,
ya se ha determinado que un
eslabonamiento (o una leva) es la
solucin ms apropiada al
problema.

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Generacin de
funcin
Se define como la correlacin de
un movimiento de entrada con un
movimiento de salida en un
mecanismo.
Un generador de funcin es
conceptualmente una caja
negra que entrega alguna
salida predecible en respuesta
a una entrada conocida.

Son computadoras

analgicas mecnicas.

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Generacin de
trayectoria
Se define como el control de un punto
en el plano, de tal suerte que siga una
trayectoria prescrita.
Esto en general se logra con por lo
menos cuatro barras, donde un
punto del acoplador traza la
trayectoria deseada.
En la generacin de trayectoria no
se hace ningn intento por controlar
la orientacin del eslabn que
contiene el punto de inters.
Sin embargo, es comn que se defi
na la temporizacin de arribo del
punto hacia lugares particulares a lo
largo de la trayectoria

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Generacin de
movimiento
Se define como el control de una
lnea en el plano de modo que
asuma un conjunto prescrito de
posiciones secuenciales.
La orientacin del eslabn es
importante.
ste es un problema ms amplio
que la generacin de trayectoria,
y, de hecho, la generacin de
trayectoria es un subconjunto de
la generacin de movimiento.
Ejemplo: Pala de
retroexcavadora.

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Condiciones Lmite
Posiciones de
agarrotamiento
Es necesario verificar que el
eslabonamiento en realidad
puede alcanzar todas las
posiciones de diseo
especificadas sin que
encuentre una posicin lmite.
Las posiciones de
agarrotamiento se determinan
por la colinealidad de dos de
los eslabones mviles.

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Posiciones de agarrotamiento
C1D1 y C2D2 (lneas slidas) son las
posiciones de agarrotamiento que se
alcanzan desde el eslabn 2. C3D3 y C4D4
(lneas punteadas) son las posiciones de
agarrotamiento que se alcanzan desde el
eslabn 4.
Un mecanismo de triple balancn y cuatro
barras tendr cuatro, y un Grashof de doble
balancn dos, de estas posiciones de
agarrotamiento en las que el eslabonamiento
asume una confi guracin triangular.
En
una
posicin
triangular
(de
agarrotamiento), no ser posible otro
movimiento en ninguna direccin desde uno
de estos eslabones de balancn (ya sea del
eslabn 2 desde las posiciones C1D1 y C2D2
o el eslabn 4 desde las posiciones C3D3 y
C4D4).
Entonces ser necesario impulsar un eslabn
diferente para salir del agarrotamiento.

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Posiciones estacionarias
Un eslabonamiento de manivela-balancn de
cuatro barras de Grashof tambin asumir
dos posiciones de agarrotamiento como se
muestra en la figura, cuando el eslabn ms
corto (manivela O2C) es colineal con el
acoplador
CD
(eslabn
3),
colineal
extendido(O2C2D2) o colineal traslapante
(O2C1D1).
No puede ser impulsado hacia atrs desde
el balancn O4D (eslabn 4) a travs de
estas posiciones colineales (las cules
actan como agarrotamientos), pero cuando
se impulsa la manivela O2C (eslabn 2),
sta
pasar
por
ambas
posiciones
estacionarias porque es de Grashof.
Hay que observar que estas posiciones de
agarrotamiento tambin definen los lmites
de movimiento del balancn impulsado
(eslabn 4), en los cuales su velocidad
angular pasar por cero.

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ngulo de Transmisin
El ngulo de transmisin se define como el ngulo entre el
eslabn de salida y el acoplador. En general, se considera como
el valor absoluto del ngulo agudo del par de ngulos formado
en la interseccin de dos eslabones y vara continuamente de
un valor mnimo a un valor mximo conforme el
eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento.

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ngulo de Transmisin
El ngulo de transmisin se define como el ngulo entre el
eslabn de salida y el acoplador. En general, se considera como
el valor absoluto del ngulo agudo del par de ngulos formado
en la interseccin de dos eslabones y vara continuamente de
un valor mnimo a un valor mximo conforme el
eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento.

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Sntesis dimensional
La sntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinacin de las
dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados.
Esta seccin supone que, mediante la sntesis de tipo, se determin que
un eslabonamiento es la solucin ms apropiada al problema.
Existen muchas tcnicas para realizar esta tarea de sntesis dimensional de
un eslabonamiento de cuatro barras. Los mtodos ms simples y rpidos
son grficos. stos funcionan bien hasta para tres posiciones de
diseo.
Ms all de este nmero, por lo general se requiere un mtodo de sntesis
analtica numrica mediante una computadora.
Hay que observar que los principios utilizados en estas tcnicas de sntesis
grfica son simplemente los de la geometra euclideana. Las reglas de
biseccin de lneas y ngulos, las propiedades de las lneas paralelas y
perpendiculares y las definiciones de arcos, etc., son todas las que se
necesitan para generar estos eslabonamientos.
El comps, el transportador y la regla son las nicas herramientas
necesarias para la sntesis grfica de eslabonamientos.

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Sntesis de dos posiciones

La sntesis de dos posiciones se subdivide en dos categoras: salida
de balancn (rotacin pura) y salida de acoplador (movimiento
complejo). La salida de balancn es ms adecuada para situaciones
en las cuales se desea una manivela-balancn de Grashof y, de
hecho, es un caso trivial de generacin de funcin en el cual la
funcin de salida se define como dos posiciones angulares discretas
del balancn.
La salida de acoplador es ms general y es un caso simple de
generacin de movimiento en el que dos posiciones de una lnea se
definen como la salida. Esta solucin con frecuencia conducir a un
balancn triple. Sin embargo, el balancn triple de cuatro barras
puede impulsarse por un motor mediante la adicin de una dada
(cadena de dos barras); el resultado final es un mecanismo de seis
barras de Watt que contiene una subcadena de cuatro barras de
Grashof.

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Ejemplo 3.1
Disee una manivela-balancn de
Grashof de cuatro barras que
produzca una rotacin de 45 del
balancn con el mismo tiempo
hacia delante y hacia atrs, con
una entrada de motor de
velocidad constante.

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Solucin
1. Dibuje el eslabn de salida O4B en ambas posiciones extremas, B1 y
B2 en cualquier lugar conveniente, de modo que el ngulo de
movimiento deseado q4 quede subtendido.
2. Dibuje la cuerda B1B2 y extindala en ambas direcciones.
3. Seleccione un punto conveniente O2 sobre la lnea B1B2 extendida.
4. Bisecte el segmento de lnea B1B2 y trace un crculo con ese radio
alrededor de O2.
5. Marque las dos intersecciones del crculo y B1B2 extendido, como A1 y
A2.
6. Mida la longitud del acoplador como A1 a B1 o A2 a B2.
7. Mida la longitud de la bancada 1, la manivela 2 y del balancn 4.
8. Encuentre la condicin de Grashof. Si no es de Grashof, repita los pasos
3 a 8 con O2 ms alejado de O4.
9. Elabore un modelo de cartn del mecanismo y rmelo para verifi car su
funcionamiento y sus ngulos de transmisin.

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Curvas del acoplador

Un acoplador es el eslabn ms interesante en cualquier
mecanismo. Realiza movimiento complejo y, por lo tanto, los
puntos en l pueden tener movimientos de trayectoria de alto grado.

Mientras ms eslabones haya, ms alto ser el grado de la curva

generada, donde el grado en este caso significa la potencia ms
alta de cualquier trmino en su ecuacin.

Una curva (funcin) puede tener tantas intersecciones (races)

con cualquier lnea recta como el grado de la funcin.

Wunderlich deriv una expresin para el grado ms alto posible m

de una curva del acoplador de un mecanismo de n eslabones
conectados slo con juntas revolutas.
m = 2 * 3(n/2-1)

(3.1)

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Todos los mecanismos que poseen uno o ms eslabones
acopladores flotantes generarn curvas del acoplador.
Es interesante observar que stas sern curvas cerradas
incluso para mecanismos de no Grashof.

Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar

movimientos de trayectoria bastante tiles para problemas de
diseo de mquinas. Son capaces de aproximar lneas
rectas y grandes arcos circulares con centros distantes

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Las curvas del acoplador de cuatro barras

Una cspide es una forma puntiaguda en la curva que tiene la til
propiedad de la velocidad instantnea cero. Observe que la
aceleracin en la cspide no es cero.
Una crnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del
acoplador se cruza a s misma creando lazos mltiples.

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Ejemplo de Aplicacin
El mecanismo de avance de pelcula de una
cmara de cine (o proyector). El pivote O2 es el
pivote de la manivela, la cual es impulsada por un
motor a velocidad constante. El punto O4 es el
pivote del balancn y los puntos A y B son los
pivotes mviles. Los puntos A, B y C definen al
acoplador donde C es el punto de inters.
Una pelcula en realidad es una serie de imgenes
fijas, cada cuadro de la cual es proyectado
durante una pequea fraccin de segundo en la
pantalla. Entre cada imagen, la pelcula debe ser
movida muy rpido de un cuadro al otro mientras
que el obturador est cerrado para borrar la
pantalla.
El ciclo completo tarda slo 1/24 de segundo. El
tiempo de respuesta del ojo humano es demasiado
lento para notar el pestaeo asociado con esta
corriente discontinua de imgenes fijas, por lo que
parece un flujo continuo de imgenes cambiantes.

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Mecanismo de lnea recta

Una aplicacin muy comn de las curvas del
acoplador es la generacin de lneas rectas
aproximadas:
La primera aplicacin registrada de una curva
del acoplador a un problema de movimiento
es el de mecanismo de lnea recta de Watt,
patentado en 1784 y mostrado en la fi gura 329a. Watt ide varios mecanismos de lnea
recta para guiar el pistn de carrera larga de
su motor de vapor en una poca en que la
maquinaria de corte de metal que poda crear
una gua larga recta an no exista.
La fi gura 3-29b muestra el mecanismo que
Watt usaba para guiar el pistn de su motor
de vapor. Este mecanismo de triple balancn
an se utiliza en sistemas de suspensin
automotrices para guiar el eje trasero hacia
arriba y hacia abajo en lnea recta as como
tambin en muchas otras aplicaciones.

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Mecanismo de lnea recta

Richard Roberts (1789-1864) descubri el mecanismo de
lnea recta de Roberts mostrado en la figura (c). ste es
un triple balancn. Hay otros valores posibles de AP y BP,
pero los que se muestran proporcionan la lnea recta ms
exacta con una desviacin de slo 0.04% (0.0004 dec%)
de la longitud del eslabn 2 sobre el rango de 49 < q2 <
69.

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Mecanismo de
lnea recta
Chebyschev (18211894) tambin invent
muchos mecanismos de
lnea recta, un doble
balancn de Grashof,
mostrado en la figura
(d).

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Mecanismo de lnea
recta
El mecanismo de Hoeken en
la fi gura (e) es un
mecanismo de Grashof de
manivela-balancn, el cual es
una significativa ventaja
prctica. Adems, el
mecanismo Hoeken tiene la
caracterstica de velocidad
casi constante a lo largo de
la parte central de su
movimiento en lnea recta.

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Mecanismo de lnea recta

La fi gura 3-29f muestra un mecanismo de lnea recta de
Evans. Es un triple balancn con un rango de movimiento
del eslabn de entrada de aproximadamente 27 a 333
entre las posiciones de agarrotamiento. La parte de la
curva del acoplador mostrada est entre 150 y 210 y tiene
una lnea recta muy precisa con una desviacin de slo
0.25% (0.0025 dec%) de la longitud de la manivela..

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Mecanismo de lnea recta

En la figura (g) se muestra un segundo mecanismo en lnea
recta de Evans, que tambin es un triple balancn con un rango
de movimiento del eslabn de entrada de aproximadamente
81 a +81 entre las posiciones de agarrotamiento. La parte de
la curva del acoplador que se muestra est entre 40 y +40 y
tiene una lnea recta larga pero menos precisa con una
desviacin de 1.5% (0.015 dec%) de la longitud de la manivela.

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Mecanismo de lnea recta

En la figura (h) se muestra un tercer mecanismo en lnea recta
de Evans. Es un triple balancn con un rango de movimiento
del eslabn de entrada de aproximadamente 75 a +75 entre
las posiciones de agarrotamiento. La parte de la curva del
acoplador que se muestra es la alcanzable entre esos lmites y
tiene dos partes rectas. El resto de la curva del acoplador es
una imagen especular que forma la figura de un ocho.

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Mecanismo de lnea recta

Para generar una lnea recta exacta con slo juntas de
pasador son necesarios ms de cuatro eslabones. Por lo
menos se requieren seis eslabones y siete juntas de pasador
para generar una lnea recta exacta con un mecanismo de
juntas revolutas puras, es decir, un mecanismo de seis barras
de Watt o de Stephenson. En la (i) se muestra el mecanismo
inversor de seis barras en lnea recta exacta de Hart.

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Diseo ptimo de mecanismos de

cuatro barras de lnea recta
Dado el hecho de que una lnea recta exacta puede
generarse con seis o ms eslabones usando slo
juntas revolutas, por qu utilizar un mecanismo en
lnea recta aproximada de cuatro barras?
Una razn es el deseo de simplicidad en el diseo de
la mquina, el mecanismo de cuatro barras con juntas
de pasador es el mecanismo de 1 GDL posible ms
simple.
Otra razn es que se obtiene una muy buena
aproximacin de una lnea recta verdadera con slo
cuatro eslabones y esto a menudo es

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Diseo ptimo de mecanismos de cuatro

barras de lnea recta
Las tolerancias de fabricacin, despus de todo,
causarn que el desempeo de cualquier mecanismo sea
menor que el ideal.
Conforme se incrementa el nmero de eslabones y juntas,
la probabilidad de que un mecanismo de lnea recta
exacta entregue en la prctica su desempeo terico,
obviamente se reduce.
Existe una necesidad real de los movimientos de lnea
recta en maquinaria de todas clases, sobre todo en
maquinaria de produccin automatizada. Muchos
productos de consumo son ensamblados en mquinas

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Diseo ptimo de mecanismos de cuatro

barras de lnea recta
La mayor parte de esta clase de equipo de produccin ha
sido de la variedad de movimiento intermitente.
Esto significa que el producto se lleva a travs de la
mquina sobre un transportador rotatorio o lineal que se
detiene para cualquier operacin que se vaya a realizar
en el producto, y luego lo indexa a la siguiente estacin
de trabajo, donde otra vez se detiene para realizar otra
operacin.
Las fuerzas, par de torsin y potencia requeridas para
acelerar y desacelerar la gran masa del transportador (la
cual es independiente de, y por lo general ms grande
que la masa del producto) limita de manera severa las

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Diseo ptimo de mecanismos de cuatro

barras de lnea recta
Las consideraciones econmicas demandan de continuo
altas tasas de produccin, que requieren altas velocidades o
mquinas adicionales caras. Esta presin econmica ha
provocado que muchos fabricantes rediseen sus equipos
de ensamble para el movimiento de transportadoras
continuas.
Cuando el producto se encuentra en movimiento continuo
en lnea recta y a velocidad constante, cada cabezal de
trabajo que opera en el producto debe articularse para
seguir al producto e igualar tanto su trayectoria en lnea
recta como su velocidad constante mientras realiza la tarea.
Estos factores han incrementado la necesidad de

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Diseo ptimo de mecanismos de cuatro

barras de lnea recta
Un movimiento (casi) perfecto en lnea recta se obtiene con
facilidad con un mecanismo de cuatro barras de manivelacorredera. Bujes de bolas y correderas de bolas estn
comercialmente disponibles a un precio moderado y hacen
que esta solucin de baja friccin sea razonable al problema
de gua por una trayectoria en lnea recta.
Pero, los problemas de costo y lubricacin de un mecanismo
manivela-corredera guiada de manera adecuada son an
mayores que los de mecanismos de cuatro barras con
juntas de pasador.
Adems, un mecanismo de manivela-corredera tiene un
perfil de velocidad que es casi sinusoidal (con algn