Sensores Transductores y Actuadores

EXPOSITOR
DR. ING. ELECTRONICO CIP

NOE CHAVEZ TEMOCHE
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SISTEMAS DE CONTROL
Seal de Control
SP
Controlador
Actuador
Planta o Proceso
PV
Sensor
Figura 1
Figura 1
DR. ING. ELECTRONICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE2
GLOSARIO DE TERMINOS
1. LAZO DE CONTROL: Combinacin de uno o ms
instrumentos o funciones de control que sealan el paso
de uno a otro con el propsito de medir y/o controlar las
variables de un proceso.
2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO: Son
aquellos en los que la salida no tiene efecto sobre la accin
de control. En otras palabras, en un sistema de control de
lazo abierto la salida no se retroalimenta para compararla
con la entrada. Un ejemplo prctico lo constituye una
lavadora de ropa domstica. El remojo, lavado y enjuague
en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no
mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
3. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: En estos
sistemas la variable controlada es continuamente medida y
as comparada con un valor predeterminado (Variable de
referencia).
DR. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE3
4. PROCESO: Es cualquier operacin o secuencia de
operaciones que involucren un cambio de energa,
estado, composicin, dimensin, u otras propiedades.
5. VARIABLE DE PROCESO: Cualquier propiedad variable
de un proceso. El trmino variable de proceso es usado
6. SENSOR:
Instrumento
que detecta
el las
valor
de una
como
un standard
para la aplicacin
a todas
variables.
variable de
proceso. El sensor puede ser integrado o separado de un
elemento
funcional o de un lazo. Al sensor tambin se le conoce
comoPOINT: El set point, punto de referencia o valor
7. SET
elemento
primario.
deseado
puede ser establecido manualmente, automticamente o
programado. Su valor se expresa en las mismas unidades
que la
variable controlada.
8.
TRANSDUCTOR I/P: Dispositivo que recibe

informacin en forma de corriente y produce una
seal de salida resultante, en este caso presin de
aire, se emplea para accionar las vlvulas
neumticas de control.
9. TRANSMISOR: Dispositivo que detecta la variable de
un proceso a travs de un sensor y tiene una salida la
cual vara su valor solamente como una funcin
10.predeterminada
CONTROLADOR:
Instrumento
dispositivo que posee
de la
variable delo proceso
una
salida que vara para regular una variable de control de una
manera
especfica. El controlador mas utilizado es el PID o
Proporcional
11.
VALVULA DE CONTROL: Es un dispositivo, el ms
Integral-Derivativo.
comnmente usado, que acta en forma manual o
automtica y que directamente manipula el flujo de uno
o ms procesos.
12. ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Dispositivo que
controla directamente los valores de la variable
manipulada en un lazo de control. Generalmente el
elemento final de control es una vlvula de control.
13.
DIAGRAMA P&ID: Diagrama de Procesos e

Instrumentacin que es empleado para representar la
instrumentacin y los lazos de control de un proceso.
14. INSTRUMENTACION VIRTUAL: Empleo de software

grfico especializado para simular aplicaciones de
control de procesos empleando hardware para
adquisicin de datos.
15. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVO (PID): Algoritmo de control que utiliza la
seal de error o diferencia entre el set point y la
variable de proceso para calcular una seal de control
proporcional dirigida al actuador o elemento final.
DR. ING. ELECTRONICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE6
SISTEMAS DE CONTROL
Los Sistemas Automticos de Control se
representan por diagramas como el de la figura 1,
donde se muestra una representacin en bloques
de un sistema de control que tiene las siguientes
caractersticas
En la Figura 1 se muestra el diagrama de bloques
representa un lazo de control realimentado, muestra
los 4 elementos bsicos del lazo de control:
1. Planta o Proceso
2. Controlador
3. Actuador
4. Sensor
SISTEMAS DE
CONTROL
En este lazo de control tambin encontramos 3

seales:
1.SP: Set Point
2.PV: Process Var
3.Seal de Control
Para ilustrar las funciones de cada elemento citemos el
ejemplo del intercambiador de calor. En este equipo
industrial, el objetivo es calentar un fluido que puede ser
combustible hasta una temperatura deseada. El
calentamiento se efecta por la transferencia de calor desde
un fluido mucho ms caliente comnmente vapor de agua
saturado.
SISTEMAS DE CONTROL
El intercambiador es de tipo carcaza-tubo por lo cual, el vapor de
agua fluye por los tubos y alrededor fluye petrleo Diesel a
temperatura ambiente. La temperatura deseada es 110C. El
esquema se muestra en la Figura 2
Controlador de
Temperatura
Figura 2
Sensor de
temperatura
Ingreso de
Petrleo
I/P
Vlvula de
Control
Petrleo
calentado
Intercambiador de calor
Ingreso de
Vapor
Condensado
D. ING. ELECTRONICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE
SISTEMAS DE CONTROL
Controlador de
Temperatura
Figura 2
Sensor de
temperatura
Ingreso de
Petrleo
I/P
Vlvula de
Control
Petrleo
calentado
Intercambiador de calor
Ingreso de
Vapor
Condensado
Figura 2
El sistema cuenta con un sensor RTD que detecta la
temperatura del petrleo calentado y enva esta informacin al
controlador PID.
DR ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE10
SISTEMAS DE
CONTROL
t
u(t ) K p * e t K i * e t dt K d *
t0
de t
dt
....
Ec. 1
donde u(t) es la seal de control calculada

e(t) es el error producido entre el setpoint y la
variable del proceso:
Si el petrleo se encuentra a menor temperatura
de la requerida, entonces la seal de control
calculada por el controlador abrir la vlvula para
dejar pasar mayor flujo de vapor y de esa forma
calentar mas al petrleo, caso contrario si la
temperatura es mayor, entonces el controlador
cerrar la vlvula.
11
DR. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE
SISTEMAS DE
CONTROL
muestra el diagrama P&ID
En la figura 3 se
del ejemplo del
intercambiador de calor, este diagrama se ha construido basndose
en la simbologa ISA En el mercado existen Software para el diseo de
plantas y el desarrollo de diagramas P&ID basados en CAD como
CADWORX entre otros.
TI
Intercambiador de Calor
I/P
Figura 3
Lnea de Vapor
12
SISTEMAS DE CONTROL
DIAGRAMA P&ID
El diagrama de instrumentacin, junto al diagrama simplificado de
equipos, recibe el nombre de Diagrama de Instrumentacin y
Proceso, referido habitualmente como el P&ID representando la
abreviacin de PROCESS AND INSTRUMENTATION DIAGRAM
PV
Figura 4
4 20 mA
SP
PID
3-15 psi
4 20 mA
OUT
I/P
Aire de la compresora
13
SISTEMAS DE
CONTROL
En la figura 5 se muestra otro ejemplo de Diagrama P&ID
de un condensador de vapor
TT
300
TIC
300
FY
300
TE
201
Proceso
TE
202
Figura 5
14
El lazo de realimentacin de un sistema de
control requiere de elementos de captacin de
las variables de la planta, a los que se les
denomina sensores.
Un sensor o captador adicionando un circuito
de acondicionamiento de seal, se obtiene un
transductor.
Tambin requiere de los elementos que actan
sobre la planta llamados actuadores.
15
El lazo de realimentacin de un sistema de
control requiere de elementos de captacin
de las variables de la planta, a los que se les
denomina sensores.
Un sensor o captador adicionando un circuito
de acondicionamiento de seal, se obtiene un
transductor.
Tambin requiere de los elementos que
actan sobre la planta llamados actuadores.
16
1. SENSORES
Un sensor es un dispositivo que mide automticamente
una variable de proceso sobre la base de principios
fsicos o qumicos, generando una seal neumtica,
electrnica o digital que sigue la evolucin en el tiempo
de la variable medida.
Generalmente al sensor o captador se le adiciona un
circuito de acondicionamiento de seal, denominndose
transductor.
Variable
de proceso
Sensor
Circuito
de acond.
Valor
medido
17
1. SENSORES
Sensor de presin
Sensor de nivel
Sensor de flujo
Sensor de temperatura
18
1.1 CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SEAL

DE SALIDA
Analgicos: Su salida toma un valor en forma continua
dentro del campo de medida. Frecuentemente estn
normalizados:
Seales elctricas: 4 a 20 ma - 0 a 5V.
Seales neumticas : 3 a 15 psi.
Digitales: Su salida es una seal codificada en forma de
pulsos o en forma de palabra digital:8 o 12 bits (256 o
4096 niveles).
Todo-nada: Indican nicamente cuando la variable
detectada supera un cierto lmite. Es el caso lmite de los
sensores digitales en el que se codifican slo dos estados.
19
1.2 CLASIFICACIN SEGN REQUIERA O

NO UNA ALIMENTACIN EXTERNA
Pasivos: Se basan, por lo general, en la modificacin
de la impedancia de un material bajo determinadas
condiciones fsicas o qumicas (resistencia, capacidad,
inductancia, etc.). Este tipo de sensores, requieren
alimentacin para provocar cambios de tensin,
corriente o presin proporcionales a la variable medida.
Activos: Son generadores de pequea seal. Por ello
no necesitan alimentacin exterior para funcionar,
aunque si suelen necesitarla para amplificar la dbil
seal del captador.
20
1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

MAGNITUD FSICA A MEDIR
Magnitud
Transductor
Posicin lineal o angular.
Potencimetro (analgico)
Encoders
(digital)
Sincros
(analgico)
Pequeos desplazamientos
o deformaciones.
Transformador diferencial
(analgico)
Galga extensiomtrica
(analgico)
Velocidad lineal o angular.
Tacmetro (analgico)
Encoders
(digital)
Detector ptico (digital)
21

Magnitud
Transductor
Fuerza y par.
Presin.
Caudal.
Temperatura.
Galgas
(analgico)
Membrana + detector de
desplazamiento (analgico)
Piezoelctrico (analgico)
De turbina
(analgico)
De presin diferencial (anal.)
Magntico
(analgico)
Termocupla (analgico)
Termoresistencia (analgico)
Bimetlicos (todo-nada)
22

Magnitud
Transductor
Sensores de proximidad.
Inductivos y capacitivos
(todo-nada o analgicos)
pticos (todo-nada o
analgicos)
Ultrasnicos (analgicos)
Sensores tctiles,
Matriz de contactos (todonada)

Matriz capacitiva,
piezoelctrica (todo-nada)
Cmaras de video
(procesam. digital por puntos
o pixels)
Visin artificial.
23
1.4 CARACTERSTICAS ESTTICAS DE

LOS SENSORES
Campo de medida: Rango de valores entre el mximo y el
mnimo detectables por el sensor.
Resolucin: Indica la capacidad del sensor para discernir
entre valores muy prximos de la variable medir.
Precisin: Mxima desviacin entre la salida real del sensor y
el valor terico segn un patrn.
Sensibilidad: Indica la relacin entre la variacin de la salida
y la variacin de la entrada a medir.
Linealidad: Cuando existe una constante de proporcionalidad
(ganancia) que relaciona los incrementos de la salida con los
correspondientes de la entrada.
Histresis: Existe cuando la salida depende si la entrada se
alcanz en sentido creciente o en sentido decreciente.
24
1.5 CARACTERSTICAS DINMICAS DE

LOS SENSORES
Velocidad de respuesta: Mide la capacidad del sensor para
que la seal de salida siga sin retraso las variaciones de la seal
de entrada. Se cuantifica a partir de la respuesta al escaln,
midiendo la constante de tiempo, la cual corresponde al tiempo
empleado para que la salida alcance el 63% de su valor
estacionario.
Respuesta frecuencial: Relacin entre la sensibilidad y la

frecuencia cuando la entrada es una excitacin sinusoidal. Se
indica mediante los grficos de Bode.
Estabilidad y derivas: Caractersticas que indican la

desviacin de la salida del sensor cuando varan ciertos
parmetros externos, tales como alimentacin, condiciones
ambientales, u otras perturbaciones.
25
DR.. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE
1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA
26

1.6.1 Detectores de temperatura resistivos
(RTD)
Emplean un elemento sensible de
alambre de platino, cobre o nquel que proporcionan
un valor de resistencia definido para cada
temperatura dentro de su rango.
La variacin de resistencia debido a la
temperatura se puede medir con un puente de
Wheatstone.
Caractersticas del RTD de platino (PT100):

Rango
:
-260C a 800C.
Sensibilidad
: alta.
Constante de tiempo : alrededor de 15
s.
Linealidad
: buena.
27
: RTD
28

1.6.2 Termistores
Utilizan el mismo principio que los RTD pero
fabricados con semiconductores (normalmente xidos de
metales).
Caractersticas:
Coeficiente de variacin de la
resistencia con la temperatura elevado.
No son lineales.
Tipos:
NTC: Con coeficiente de temperatura negativo.
PTC: Con coeficiente de temperatura positivo.
29
1.6.3Termocuplas
Se basan en el efecto Seebeck segn el
cual cuando dos metales distintos se unen en un
punto, se obtiene en su extremo abierto una
diferencia de potencial que es funcin de la
+ uniones
To fra
(unin
temperaturaMetal
de Alas
y fra)
caliente.
(unin
caliente) T
ddp
(mv)
Metal B +
To (unin fra)
30

Termocuplas
Tipo
+
Rango
K
Chromel
Alumel
0 a 1100
C
T
Cobre
Constantan
-185
a 300 C
J
Hierro
Constantan
20
a 700 C
E
Chromel
Constantan
0 a 800 C
R
87%Pt-13%Rodio
Platino
0 a 1600 C
S
90%Pt-10%Rodio
Platino
0 a 1550 C
B
70%Pt-30%Rodio
94%Pt6%Rodio 100 a 1600 C
Aleacin
Chromel
Alumel
Constantan
Composicin
Nquel - Cromo
Nquel - Aluminio
Cobre - Nquel
31
32

1.6.4 Pirmetros de radiacin
Miden la temperatura a partir de la radiacin
trmica que emiten los cuerpos calientes. No es
necesario el contacto directo con el cuerpo cuya
temperatura se quiere medir.
Se fundamenta en la teora de Stefan-Boltzam : La
intensidad de la energa radiante emitida por la
superficie de un cuerpo aumenta proporcionalmente a
la cuarta potencia de la temperatura absoluta del
cuerpo.
Basndose en la relacin mencionada y conocida la
geometra del cuerpo, se puede conocer su
temperatura midiendo la potencia radiada.
33
1.7 MEDICIN DE PRESIN

1.7.1 Medidores de funcionamiento mecnico
Medidores de equilibrio presin-fuerza: Se basan en
equilibrar una fuerza o presin desconocida con otra conocida.
Se utilizan los de columna lquida y los de campana.
Medidores de membrana elstica: Se basan en la
deformacin de un elemento elstico (fuelle, diafragma, tubo
de Bourdon, etc.)
1.7.2 Manmetros electromecnicos
Combinan las membranas elsticas con un transductor de
pequeos desplazamientos, del que se obtiene una seal
elctrica proporcional a la presin.
Los transductores de presin pueden medir presin absoluta y
presin diferencial o relativa.
34
1.7 MEDICIN DE PRESIN

MEDIDOR ELECTROMECNICO
Seal elctrica
Fuelles
p1
LVDT
p2
35
1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

1.8.1 Medidores de flujo de carga
Generan una diferencia de presin entre dos puntos de una
tubera por donde circula un fluido, mediante una restriccin al
flujo, basndose en el Teorema de Bernoulli. Los elementos de
restriccin mas utilizados son el tubo Venturi, el tubo Pitot y la
placa-orificio. El caudal es directamente proporcional a la raz
cuadrada de la diferencia de presin generada.
1.8.2 Medidores por presin dinmica
Se basan en el desplazamiento de un pequeo flotador
sometido a la presin dinmica de la corriente del fluido. Dicha
presin provoca un desplazamiento del flotador proporcional a
la velocidad del fluido. Para fluidos incompresibles, con la
velocidad se tiene una indicacin indirecta del caudal. Una
variante de stos son los de turbina.
36

Placa-orificio
Tubo Venturi
37

1.8.3 Medidores volumtricos
Capturan y liberan un volumen fijo de fluido mediante alguna accin

de bombeo, que se puede realizar mediante un pistn, una aleta
giratoria, un diafragma o una bomba peristltica. Estos medidores
cuentan el nmero total de ciclos que se producen e indican o
registran un volumen de flujo integrado.
1.8.4 Medidores electromagnticos
Se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre

un fluido conductor en movimiento que se desplaza
transversalmente a un campo magntico se genera un f.e.m.
proporcional al campo inductor y a la velocidad del fluido. El valor
de la velocidad da una indicacin de caudal. Los electrodos de
captacin de la f.e.m. no entorpecen el flujo.
38
1.9 MEDICIN DE NIVEL

1.9.1 MEDIDORES TODO O NADA
Permiten detectar niveles de referencia. Suele emplearse detectores
fotoelctricos o de proximidad capacitivos.
1.9.2 MEDIDORES POR PRESIN

Consisten en medir la presin sobre el fondo del depsito que
contiene el lquido. La diferencia de presiones entre el fondo y la
superficie es directamente proporcional al nivel respecto del fondo y al
peso especfico del lquido.
1.9.3 MEDIDORES ULTRASNICOS

El transductor emite un impulso de presin (ultrasonidos) que es
reflejado por la superficie del material y recogido por un receptor
colocado al lado del emisor. El tiempo total de ida y vuelta es
proporcional a la distancia y a la densidad del medio.
39
1.9 MEDICIN DE NIVEL
40
1.10 TRANSDUCTORES DE POSICIN

Permiten medir la distancia de un objeto respecto a un punto o
eje de referencia o simplemente detectar la presencia de un
objeto.
Se les agrupa en:
Detectores de presencia o proximidad : Son del tipo todo o
nada que entregan una seal binaria que indica la
existencia o no de un objeto. Es el caso del interruptor final
de carrera por contacto mecnico.
Medidores de distancia o posicin : Entregan una seal
analgica o digital que permite determinar la posicin lineal
o angular respecto a un punto o eje de referencia.
Transductores de pequeas deformaciones : Se les utiliza
adosados a piezas elsticas o con palpadores como
transductores indirectos de fuerza o par.
41
1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

Se trata de sensores con respuesta todo o nada, con una
cierta histresis en la distancia de deteccin y con salida a
base de interruptor esttico (transistor, tiristor o triac),
pudiendo actuar como interruptores de CC o de CA. Algunos
de ellos puede dar una salida analgica proporcional a la
distancia.
Segn el tipo de salida se clasifican en:
Detectores todo o nada de CA: Su salida es un interruptor
esttico de CA a base de tiristores o triacs.
Detectores todo o nada de CC: Su salida suele ser un
transistor PNP o NPN.
Detectores de salida analgica: Dan una corriente
proporcional a la distancia entre el cabezal detector y el
objeto a detectar.
42

Segn el tipo de conexin se clasifican en:
Con dos hilos: El sensor se conecta en serie con la carga.
Con tres hilos: Se tiene un hilo comn para la
alimentacin y carga y los otros dos son diferenciados,
uno para alimentacin y otro para la carga.
Con cuatro o cinco hilos: Emplean dos hilos para la
alimentacin, y otros dos (o tres, en montaje conmutado)
corresponden al contacto de salida para control de carga.
Este tipo de detectores presentan siempre una cada de
tensin residual en el estado cerrado y una corriente de fuga
en el estado abierto.
43

FORMAS DE CONEXIN
CC 2 hilos
CC 4 hilos
CC 3 hilos NPN
+
CC 3 hilos PNP
44

1.11.1 DETECTORES INDUCTIVOS
Detectan la proximidad de piezas metlicas en un rango de
distancias que va desde 1 mm. a unos 30 mm. con una
resolucin del orden de dcimas de milmetro.
Emplea el cambio en la reluctancia del circuito magntico al
momento de detectar metales, lo cual permite obtener una
seal de salida todo o nada.
Su campo de aplicacin es como interruptores finales de
carrera.
Sus ventajas son la ausencia de contacto con el objeto a
detectar, resistencia a temperaturas altas, robustez mecnica,
entre otras.
45

INDUCTIVOS
46

1.11.2 DETECTORES CAPACITIVOS
Su principio de funcionamiento es anlogo al
inductivo, pero en este caso el elemento sensible
es un condensador del circuito oscilante formado
por dos aros metlicos concntricos situados en la
cara sensible, y cuyo dielctrico es el material de
la zona sensible.
Permiten detectar materiales metlicos o no.
Las aplicaciones tpicas son en deteccin de
materiales como vidrio, cermica, plstico,
madera, aceite, papel, etc.
47

DETECTOR CAPACITIVO
48

1.11.3 Detectores pticos
Emplean fotoclulas como elementos de deteccin.
Consta de un emisor de luz y un detector.
En el modo barrera, el emisor y el detector estn
separados y el objeto detectar interrumpe el rayo.
En el modo de reflexin, el emisor y el detector
estn en una sola unidad y trabaja por reflexin del
rayo sobre el objeto a detectar.
Ambos tipos suelen trabajar en frecuencias
luminosas en la gama de los infrarrojos.
Para el caso de ambientes muy iluminados se
emplea luz polarizada.
49

1.11.3 DETECTORES PTICOS
Caractersticas:
- Inmunidad a perturbaciones electromagnticas externas.
- Distancias de deteccin grandes:
en modo barrera : hasta 500 m.
en modo de reflexin : hasta 5 m.
- Permite identificar colores.
- Permite detectar objetos
pequeos (dcimas de mm).
- Alta velocidad de
respuesta y frecuencia de conmutacin.
Otra variante de detectores pticos son los de fibra ptica,
que tienen los puntos de emisin/recepcin de luz separados
de la unidad generadora, y unidos a ella mediante la fibra. De
esta forma, la deteccin puede llevarse a puntos inaccesibles
para las fotoclulas de barrera o de reflexin, aprovechando
la flexibilidad de la fibra.
50

DETECTORES PTICOS
Modo barrera
Objeto
Emisor
Modo reflexin
Detector
Objeto
Reflector
Emisor
Detector
51

1.11.4 DETECTORES ULTRASNICOS
Estn basados en la emisin-recepcin de ondas
ultrasnicas. Cuando un objeto interrumpe el haz, el
nivel de recepcin vara y el receptor lo detecta.
Como ventaja frente a las fotoclulas, los detectores
ultrasnicos pueden detectar con facilidad objetos
transparentes, como cristal y plsticos, materiales
que ofrecen dificultades para la deteccin ptica.
Como utilizan ondas ultrasnicas que se mueven por
el aire, no podrn ser utilizados en lugares donde
ste circule con violencia (bocas de aire
acondicionado, cercanas de puertas), o en medios
de elevada contaminacin acstica (prensas,
choques entre metales, etc.)
52

CRITERIOS DE SELECCIN
MATERI AL
Metlico
Slido
No metlico
Metlico
Polvo o gran.
No metlico
Transparente
Lquido
Opaco
DI STANCI A
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
DETECTOR
Inductivo
Ultras. u opt.
Capacitivo
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
Ultras. u opt.
Inductivo
Ultrasnico
Capacitivo
Ultrasnico
Capacitivo
Ultrasnico
Capacitivo
Optico
53
1.12 MEDIDORES DE DISTANCIA O

POSICIN
1.12.1 POTENCIMETROS
Es un transductor de posicin angular, de tipo
absoluto y con salida de tipo analgico.
54

POSICIN
1.12.2 ENCODERS
Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios
grupos de bandas opacas y translcidas alternadas y por
una serie de captadores pticos alojados en el estator, que
detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos.
Los encoders incrementales dan un determinado
nmero de impulsos por vuelta y requieren de un
contador para determinar la posicin a partir de un
origen de referencia.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas en
el rotor ordenadas segn un cdigo binario. Los
captadores pticos detectan un cdigo digital completo,
que es nico para cada posicin del rotor.
55

POSICIN
1.12.2.1 ENCODERS INCREMENTALES O RELATIVOS
Tienen una sola banda de marcas transparentes y opacas
repartidas a lo largo del rotor y separadas por un paso (p)
En el estator se tiene dos pares de emisor-receptor ptico
decalados un nmero entero de pasos mas 1/4. Al girar el
rotor, cada par ptico genera una seal cuadrada. Cuando el
rotor gira en un sentido las seales cuadradas de salida
tienen entre s un desfase de 1/4 de periodo. Cuando gira en
sentido contrario el desfase es de 3/4 de periodo, lo cual se
utiliza para discriminar el sentido de giro.
La resolucin del encoder
depender del nmero (N) de divisiones del rotor o lo que es
lo mismo, del nmero de impulsos por revolucin. La
resolucin en grados vale 360/N.
56

POSICIN
ENCODER INCREMENTAL
57

POSICIN
ENCODER INCREMENTAL
58

POSICIN
1.12.2.2 ENCODERS ABSOLUTOS
Cuentan con varias bandas dispuestas en forma de
coronas circulares concntricas, con zonas opacas o
transparentes dispuestas de tal forma que en sentido
radial el rotor queda dividido en una serie de sectores,
con combinaciones de opacos y transparentes que siguen
un cdigo Gray o binario reflejado.
El estator dispone
de un captador para cada corona del rotor, dispuestos en
forma radial. El conjunto de informacin binaria obtenida
de los captadores es nico para cada posicin del rotor y
representa en el cdigo su posicin absoluta. Para un
encoder de N bandas en el rotor, se tendr un cdigo de N
bits. Su resolucin ser igual 360/2N. Tpicamente N va
de 12 a 16 bits, obtenindose resoluciones entre 0.0879
y 0.00054.
59

POSICIN
ENCODER ABSOLUTO
60

POSICIN
1.12.3 Sincros
Es un transductor de posicin angular de tipo
electromagntico, que se trata de un transformador con uno
de sus devanados rotativo. El tipo de sincro mas frecuente
consta de un primario alojado en el rotor (monofsico) y un
secundario alojado en el estator (trifsico).
Cuando se aplica una tensin
senoidal al devanado del primario, se obtienen en los
devanados secundarios de cada una de las fases tres
tensiones, cuya amplitud y fase con respecto a la tensin
del primario dependen de la posicin angular del rotor.
61

POSICIN
Sincro
62
1.13 Medidores de pequeos

desplazamientos y deformaciones
1.13.1 Transformador diferencial
Dispone de un primario y dos secundarios idnticos acoplados
magnticamente al primero mediante un ncleo mvil. Dicho
ncleo se hace solidario a un vstago, cuyo desplazamiento se
va a medir, de tal forma que, en posicin de reposo, el ncleo
est colocado simtricamente respecto a ambos secundarios y,
al desplazarse, queda descentrado. El desplazamiento del
ncleo puede ser lineal o rotativo. Los dos secundarios se
suelen conectar en oposicin, de tal forma que, en la posicin
cero, las tensiones inducidas en cada uno de ellos son iguales
y, por tanto, la tensin total obtenida es nula. Al desplazarse el
ncleo, las tensiones de los secundarios dejan de ser iguales y
la tensin total vara en mdulo y signo segn la magnitud y
sentido del desplazmiento. Tiene resoluciones de algunas
dcimas de milmetro.
63
1.13 MEDIDORES DE PEQUEOS

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
a) LVDT
b) RVDT
64

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
1.13.2 Galgas extensomtricas
Son sensores de deformaciones basados en la variacin de la
resistencia de un hilo conductor o de un semiconductor cuando
estn sometidas a esfuerzo de traccin, compresin, torsin,
etc. Son utilizados como transductores indirectos de fuerza o de
par.
En las galgas de hilo la variacin de resistencia se
produce por dos causas simultneamente, el aumento de
longitud y la disminucin de la seccin del hilo conductor.
En las galgas de semiconductor la variacin
de resistencia se produce simultneamente por el efecto de
alargamiento y estriccin de la pista del semiconductor y por
efecto piezoelctrico (variacin de la resistividad por
deformacin del semiconductor).
Es necesario
compensar trmicamente las galgas.
65

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
Galgas de hilo
66

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
1.13.3 Transductores piezoelctricos
Algunos elementos cristalinos como el cuarzo poseen la
propiedad de adquirir una polarizacin en la direccin de los
denominados ejes elctricos, cuando se les somete a un
esfuerzo y se deforman segn la direccin de los llamados ejes
mecnicos.
Esta propiedad se aprovecha
para obtener sensores de deformacin o indirectamente de
fuerza, par o presin. Las formas de aprovechar este efecto son:
- Medicin de la carga de
polarizacin.
- Medicin de la
frecuencia de oscilacin.
En el segundo
caso se le ubica en un circuito oscilador.
67

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
Transductor piezoelctrico
68
1.14 TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD

1.14.1 Dinamo tacomtrica
Es un generador de corriente continua con excitacin a base de
imanes permanentes. La tensin generada (e) al girar el rotor es
proporcional a la velocidad angular de giro (w): e = K.w . La
sensibilidad K est normalmente entre 50 y 100 mV/rpm.
1.14.2 Generadores de impulsos
Es un transductor digital basado en la deteccin de frecuencia
de generadores de impulsos a base de captadores pticos o
inductivos, de forma anloga a la indicada para un encoder
incremental. La velocidad es directamente proporcional a la
frecuencia de la seal obtenida, de acuerdo a: f = n.N/60 ,
donde f: frecuencia en Hz, n: velocidad angular en rpm y N:
nmero de impulsos por revolucin del generador.
69
1.15 TRANSDUCTORES DE FUERZA Y

PAR
La deteccin de fuerza y par se realiza de forma indirecta a
partir de las deformaciones que experimenta un slido bajo
la accin de dicha fuerza o par.
Podemos citar el caso de la clula de carga, formada por
una pieza cilndrica deformable solidaria al ncleo de un
transformador diferencial.
Es de especial importancia la colocacin de los sensores,
as como el diseo de las piezas elsticas para la captacin
del esfuerzo en la direccin deseada.
Algunos transductores de par estn basados en mtodos
fotoelctricos.
70
1.16 GUA PARA EL DISEO DE UN

SISTEMA DE MEDICIN
1.
2.
Definir el objetivo de la medicin en base a:

a) La naturaleza de la medicin (presin, flujo, etc.).
b) El rango.
c) La precisin.
d) La linealidad.
e) El nivel de ruido en el ambiente de medicin.
Seleccionar el sensor, considerando:
a) La naturaleza de su salida (voltaje, resistencia, etc.).
b) Su funcin de transferencia (relacin entre la salida y
la variable medida).
c) La constante de tiempo.
d) El rango de salida para el rango de medicin dado.
e) Especificaciones de potencia.
71
1.16 GUA PARA EL DISEO DE UN

SISTEMA DE MEDICIN
3. Disear el circuito de acondicionamiento,

considerando:
a) La naturaleza de la seal de salida. Lo mas frecuente
es voltaje, pero corriente y frecuencia son tambin
utilizadas. En estos casos hay que realizar conversiones.
b) El rango de la salida. Generalmente son rangos
normalizados, por ejemplo 0 a 5 V, 4 a 20 mA.
c) La impedancia de entrada que presenta, para evitar
efectos de carga.
d) La impedancia de salida que presenta.
72
2. ACTUADORES
Son los dispositivos o subsistemas que actan sobre la
parte de potencia de la planta. Pueden estar bajo el control
directo del controlador o pueden requerir alguna operacin
de amplificacin o conversin de la seal de control
mediante los pre-actuadores.
Atendiendo a la tecnologa se clasifican en:
Actuadores elctricos.
Actuadores hidrulicos.
Actuadores neumticos.
Dentro de estas tecnologas tenemos dos tipos:
Actuadores todo o nada.
Actuadores continuos
73
2.1 ACTUADORES ELCTRICOS

2.1.1 Rels y contactores
Son dispositivos electromagnticos que conectan o desconectan
un circuito elctrico de potencia al excitar un electroimn o
bobina de mando.
Los rels accionan pequeas potencias, mientras que los
contactores accionan grandes potencias.
Los rels accionan contactores, electrovlvulas, etc, es decir
separan la parte de mando de la parte de potencia.
Caractersticas tpicas:
Rels: Tensiones de mando: DC: 6,12,24,48,110V, AC: 12 a
220V. Potencia de mando : 0.25 a 5 W.
Contactores:Tensiones de mando: DC: 24,48,110,220V, AC: 24
a 380V. Potencia de mando : 5 a 1000 W.
74

2.1.2 Servomotores DC
Son pequeas mquinas especialmente diseadas para el

control de posicionamiento. Su principio de funcionamiento es
el de una mquina de continua convencional con excitacin
independiente.
Su comportamiento dinmico es rpido y estable con un par
de arranque importante.
Por lo general el inductor se encuentra en el estator y puede
ser bobinado o de imn permanente. El inducido alojado en el
rotor presenta una inercia mnima.
Las formas del rotor mas comunes son: alargado, en
forma de cesta y de disco.
75
Modelo de un servomotor DC
Va
Ia
Ra
La
+
Eb
-
J
-
o cte. B
76
Diagrama de bloques del servomotor DC

Td
Va +
Eb
1
--------Ra+sLa
Ia
Tm
Km
1
-----Js+B
Kb
Permite determinar el comportamiento dinmico y seleccionar
el controlador para regular la velocidad o posicin de la carga.
77
2.1.3 Servomotores AC
Para mayores potencias el motor AC presenta ventajas
frente al de continua y principalmente la ausencia de
colector y escobillas.
Se tienen dos tipos: asncronos y sncronos.
Los asncronos tienen poca linealidad entre par - velocidad.
Se les utiliza en accionamientos de velocidad variable
acompaado de variadores de frecuencia y en lazo cerrado.
Los
sncronos
son
utilizados
en
sistemas
de
posicionamiento. En una mquina sncrona se tiene un
devanado estatrico alimentado de CA y el rotor suele estar
constitudo por un bloque de hierro (motor de reluctancia) o
por imn permanente.
78

2.1.4 Motores paso a paso
Son motores sncronos que a partir de una seal de mando
en forma de impulsos, giran a un cierto ngulo cuyo valor
es un nmero entero de veces un ngulo elemental, o
paso. Debido a esta caracterstica, este motor es
especialmente adecuado para el control en lazo abierto.
Pueden ser de imn permanente, de reluctancia variable o
hbridos. Los del primer tipo presentan un par elevado,
bajas frecuencias de trabajo, y elevada inercia. Los de
reluctancia variable pueden girar a mayor velocidad y tener
un paso mas pequeo. Los hbridos son un intermedio entre
ambos tipos.
En general son de potencia baja, pero pueden conseguirse
potencias de 1 kW con un par mximo de 1.7 kgm y 1.8 de
paso.
79
Secuencia de entrada a un motor paso a paso
80
2.2 ACTUADORES HIDRULICOS Y

NEUMTICOS
2.2.1 Vlvulas
Una vlvula es un dispositivo pre-actuador que permite establecer o
cortar la conexin hidrulica o neumtica entre dos o mas conductos o
vas.
Tiene dos partes: el elemento de mando y el circuito de potencia.
El elemento de mando se encarga de conmutar la conexin hidrulica o
neumtica entre conductos del circuito de potencia. El mando puede ser
manual (pulsador), elctrico (electroimn), hidrulico, o neumtico.
Una vlvula 4/2 indica que tiene 4 vas de entrada y/o salida y 2
posiciones.
Las vlvulas de dos posiciones se pueden clasificar en:
monostables, cuando en ausencia de mando tienden a una posicin
fija. Permiten realizar funciones tipo AND, OR, NOT (combinacionales).
biestables, cuando en ausencia de mando permanece en la ltima
posicin que tuvo. Permiten realizar la funcin memoria (secuencial).
81

NEUMTICOS
Tipos de vlvulas
2/2
5/2
3/2
4/2
5/3 (vstago bloqueado)
82

NEUMTICOS
2.2.2 Servovlvulas
- Es una vlvula que es capaz no solo de abrir o cerrar un
circuito hidrulico o neumtico, sino de regular la presin o el
caudal travs de un determinado conducto siguiendo una cierta
magnitud de consigna de tipo elctrico.
- Generalmente se tratan de componentes
oleohidrulicos con un dispositivo motorizado que regula la
posicin de un pistn de tipo cnico, un obturador de tipo
rotativo o un distribuidor.
- Sus parmetros a
considerar para efectos de control son:
a) Sensibilidad: Relacin entre el caudal de salida y la seal
analgica de control en rgimen permanente.
B) Constante de tiempo: Es el tiempo que tarda la vlvula en
alcanzar el rgimen permanente, cuando se aplica un escaln
de referencia.
83

NEUMTICOS
Servovlvula reguladora de caudal
Vstago
Actuador neumtico
Seal de
controlador
I/P
84

NEUMTICOS
Tipos de servovlvulas de acuerdo a su respuesta
Caudal
Lineal
De abertura
rpida
De igual
porcentaje
Posicin del vstago

85

NEUMTICOS
2.2.3 Cilindros
- Son dispositivos que permiten obtener un movimiento lineal
aplicando una presin a uno u otro lado del mbolo.
- Segn sus posibilidades de posicionamiento se clasifican
en:
de simple efecto , de doble efecto y de accin
diferencial.
Los de simple efecto permiten empujar en un solo sentido y
retornar automticamente al origen por la accin de un
muelle.
Los de doble efecto permiten empujar en ambos sentidos.
Los de accin diferencial permiten mantener el mbolo en
cualquier posicin .
86

NEUMTICOS
Cilindro de simple efecto con vlvula 3/2
87

NEUMTICOS
Cilindro de doble efecto con vlvula 4/2
88

NEUMTICOS
2.2.4 Motores neumticos e hidrulicos
Los motores neumticos son ligeros y compactos. El arranque y

paro es muy rpido y pueden trabajar con velocidad y par variables
sin necesidad de un control complejo. Pueden trabajar sin
problemas hasta temperaturas de 120 C y soportan sobrecargas.
En el caso de motores reversibles, pueden cambiarse el sentido de
giro sin producir sacudidas sobre la carga. En robtica son muy
utilizados los de tipo rotativos con reductor, utilizndose tambin
los de pistn radial y axial.
Los motores hidrulicos permiten manejar cargas importantes. No

presentan problemas de refrigeracin y soportan sobrecargas. La
velocidad de rotacin es regulable y la inversin del sentido de giro
es simple. Manteniendo constante el caudal y la presin se puede
aumentar la velocidad disminuyendo la cilindrada, aunque esto
significa una disminucin de par.
89

NEUMTICOS
MOTOR NEUMTICO
90

Sensores Transductores y Actuadores

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Sensores Transductores y Actuadores

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

EXPOSITOR

DR. ING. ELECTRONICO CIP

DR. ING. ELECTRONICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE2

DR. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE3

DR. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE4

TRANSDUCTOR I/P: Dispositivo que recibe

DR. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE5

DIAGRAMA P&ID: Diagrama de Procesos e

14. INSTRUMENTACION VIRTUAL: Empleo de software

DR. ING. ELECTRONICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE6

En este lazo de control tambin encontramos 3

D. ING. ELECTRONICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE

DR ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE10

donde u(t) es la seal de control calculada

1.1 CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SEAL

1.2 CLASIFICACIN SEGN REQUIERA O

1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

Velocidad lineal o angular.

1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

Matriz de contactos (todonada)

1.4 CARACTERSTICAS ESTTICAS DE

1.5 CARACTERSTICAS DINMICAS DE

Respuesta frecuencial: Relacin entre la sensibilidad y la

Estabilidad y derivas: Caractersticas que indican la

DR.. ING. ELECTRNICO CIP NO CHVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

Caractersticas del RTD de platino (PT100):

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.7 MEDICIN DE PRESIN

1.7 MEDICIN DE PRESIN

1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

Capturan y liberan un volumen fijo de fluido mediante alguna accin

1.8.4 Medidores electromagnticos

Se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre

1.9 MEDICIN DE NIVEL

1.9.2 MEDIDORES POR PRESIN

1.9.3 MEDIDORES ULTRASNICOS

1.9 MEDICIN DE NIVEL

1.10 TRANSDUCTORES DE POSICIN

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

1.12 MEDIDORES DE DISTANCIA O

1.12 MEDIDORES DE DISTANCIA O

1.12 MEDIDORES DE DISTANCIA O

1.12 MEDIDORES DE DISTANCIA O