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CanOpen
Agenda
Generalidades
Protocolo CanOpen
Servicios de Comunicacin
Generalidades
Historia
Capa fsica
Historia
1980: La industria del automvil muestra la necesidad de un bus barato, de tiempo real y
altamente robusto para comunicar diferentes componentes electrnicos. CAN define
nicamente las capas 1 y 2 del modelo ISO.
1983: Junto con diferentes Universidades Alemanas, el fabricante BOSCH desarrolla el
protocolo CAN = Controller Area Network
1985: Los primeros chips de CAN los comercializa INTEL
1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)
1987: Los mayores fabricantes de circuitos integrados (Intel, Motorola, ...) ofrecen una
gama completa de microcontroladores que integran CAN
1989: Primeras aplicaciones industriales
Historia
de1987 a 1991: Aparecen diferentes organizaciones que promocinan CAN en el mundo
del autombil (SAE, OSEK), y en aplicaciones industriales (CIA = CAN in Automation)
http://www.can-cia.de/
1993: CAN de Alta Velocidad (1 Mbps/Identificadores de 11 bits) estndar ISO 11898 =
CAN 2.0 A. Publicacin por la CiA de las especificaciones CAL=Can Application Layer
describiendo los mecanismos de transmisin sin definir cuando y como utilizarlos.
1995: identificadores de 29 bits (CAN2.0 B)
Publicacin por la CiA del perfil de comunicaciones DS-301 = CANopen
1996: CAN se usa en la mayora de coches de gama alta europeos.
1997: 300 compaas miembros de CiA (CAN en Automatizacin)
2001: La CiA publica el perfil DS-304 el cual se puede usar para integrar compomentes
de nivel de seguridad 4 en un bus CANopen estndar (CANsafe).
Schneider Electric - Automation BU CanOpen
Par trenzado
CANopen
APLICACIN
PRESENTACIN
VACIO
SESIN
VACIO
TRANSPORTE
VACIO
RED
VACIO
FSICA
CAN
especificaciones
CAN Protocol Specification 2.0 A: CAN Controller trabaja nicamente con identificadores de
mensaje de 11-bit.
( CAN estndar )
CAN Protocol Specification 2.0 B pasivo: CAN Controller transmite slo tramas con
identificadores de 11-bit, pero chequea la recepcin de tramas estndar como de tramas
extendidas con identificadores de 29-bit (se enva incluso la confirmacin).
( CAN extendido )
CAN Protocol Specification 2.0 B activo: CAN Controller puede recibir tramas estndar y
extendidas.
La
Capa Fsica
Caractersticas Fsicas
5
CAN_H
3.5
Voltaje (V)
2.5
CAN_L
1.5
Recesivo
Dominante
Recesivo
Estado recesivo:
VCAN_H - VCAN_L = 0V (-0.5 V a + 50 mV)
Estado Dominante: VCAN_H - VCAN_L = 2V (1.5 V a 3.5 V)
Corriente de salida en transmisin:Ms alta que 25 mA
Proteccin: Contra cortocircuitos
Time
Capa Fsica
CAN y EMI
CAN es insensitivo a las interferencias electromagnticas debido al uso de una seal diferencial
Nodo A
Nodo B
CAN_H
U diff
CAN_L
t
CAN_H
CAN_L
CAN-Bus
EMI
Nodo C
Capa Fsica
Relacin entre Velocidad (Baud Rate) y longitud del bus
Hasta 1Mbit 40m de longitud de bus
o
Hasta 1000m 50 kbit
Bit Rate
[kbps]
1000
500
200
100
50
20
10
5
0
10
40 100
200
1000
10,000
Capa Fsica
Caractersticas Fsicas
Data rate
Bus length
Cable x-section *
1 Mbps
25 m
800 Kbps
50 m
500 Kbps
100 m
250 Kbps
250 m
125 Kbps
500 m
50 Kbps
1000 m
20 Kbps
1000 m
10 Kbps
1000 m
Capa Fsica
Conector sub DB9
Pin Seal
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
Reservado
CAN_L
CAN_GND
Reservado
CAN_SHLD
GND
CAN_H
Reservado
CAN_V+
Descripcin
Capa Fsica
Conector abierto
Pin
Seal
1:
2:
3:
4:
5:
CAN_GND
CAN_L
CAN_SHLD
CAN_H
CAN_V+
Descripcin
Cada segmento debe tener una resistencias de terminacin (LT) en los dos extremos.
Por derivacin (drop), mediante drops conectados a Taps de puerto simple o mltiple.
En lnea (daisy-chain), con un conector (Nodos 2, 8) o con dos conectores (Nodo 7).
LT
Tap
N ode 4
M u lt i- T a p
N ode 11
LT
L
T
D ro p
N ode 1
LT
R EP
L
T
D ro p
C h a in
N ode 2
N ode 5
Segm ent 1
N ode 6
N ode 12
D ro p
N ode 7
N ode 8 N ode 9
Segm ent 2
N ode 10
=SE= provee cables para realizar la conexin en lnea y para conexin en drop.
El cable CANopen debe tener dos pares trenzados y cada par con pantalla propia, para
reducir las perturbaciones del cable de potencia a los cables de seal.
Node 2
N ode n
CAN_H
LT
C AN _L
C AN_G N D
L T = L in e T e r m in a t io n
B a la n c e d tw is te d P a ir
LT
Tipo de cable
16 nodos max
32 nodos max
64 nodos max
AWG 24
AWG 22
AWG 18
210 m
345 m
575 m
195 m
320 m
530 m
170 m
275 m
460 m
Protocolo CanOpen
Capa de enlace
Deteccin de errores
Capa de Enlace
Multi-Master
Mensajes BroadCast (Productor/Consumidor)
Las colisiones se resuelven por prioridad. 0 es dominante frente al 1
Cada mensaje tiene un identificador (cuanto ms bajo, ms ceros tiene y
ms prioritario)
Cada mensaje lleva 8 bytes de datos
Los protocolos de alto nivel definen los servicios de comunicaciones:
ej: Propios de VW, Propios de Mercedes, Devicenet, CANopen ...
Capa de Enlace
Trama
Usado por cualquier nodo para transmitir de 0 a 8 bytes broadcast a todo el mundo
CRC
Inicio de trama (SOF): Bit siempre dominante que indica inicio de la transmisin. Los nodos receptores
se sincronizan con el flanco de bajada de este bit.
Identificador : 11 bits ms el bit RTR. En una trama de datos el bit RTR es dominante, en trama remota
es recesivo
Control : El bit IDE se utiliza para indicar si la trama es CAN Estandar (IDE dominante) o CAN
Extendido (IDE recesivo).El bit RBO es siempre recesivo ( reservado ).Los cuatro bits de cdigo indican
en binario el nmero de bytes de datos de mensaje ( 0 a 8 ).
Campo de reconocimiento : ( ACK ) Campo de dos bits que el transmisor pone como recesivos, el
primero se sobrescribe por un bit dominante por los nodos que han recibido el mensaje correctamente.
Por ejemplo:
Un PDO de un dispositivo tiene un COB-ID nico
Un dispositivo tiene dos COB-ID para los SDO (comunicaciones explcitas), uno
para recibir informacin y otro para enviarla
1024 identificadores
Mximo reservados
para PDOs.
Nodo A
Nodo B
Nodo C
Fase de
Arbitraje
Resto
Peticin de
Transmisin
Nodo A
1er
Bit
Nodo B
Nodo C
Bus CAN
Campo de identificacin
0
0
0
1
1
1
Nodo B se
pierde
0
0
1 1
1
0
Nodo C se
pierde
Campo Campo
CRC
Ack.
Node A
Idle
Recibe
Transmite
Node B
Idle
Recibe
Transmite
CAN Bus
Idle
Activo
Campo de
fin de Frame
Recesivo
TX
Dominante
Recesivo
TX
Dominante
Recesivo
Dominante
Ack. Delimiter
Acknowledge Slot
Schneider Electric - Automation BU CanOpen
Protocolo CANopen
Estandarizado por CiA (www.can-cia.com) CAN en la Automatizacin
Protocolo de alto nivel de CAN. Define servicios de comunicacin orientados a
soluciones industriales de automatizacin
Cada dispositivo de un cierto tipo, sea del fabricante que sea, comunica sus funciones
bsicas mediante el mismo perfil (DS)
La informacin de cada nodo se estructura en un Diccionario
Productor / Consumidor para datos (PDO = Comunicaciones Implcitas)
Maestro / Esclavo para configuraciones y comunicaciones explcitas (SDO)
Maestro / Esclavo para gestin de red (NMT)
Protocolo CANopen
Protocolo CANopen
Un equipo CANopen se puede dividir en tres partes:
Object dictionary: Define todos los tipos de datos, objetos de comunicacin y objetos
de aplicacin utilizados por el equipo. Esta informacin se encuentra en el archivo
EDS.
Ficheros EDS
En los EDS se especifica la implementacin exacta.
Para que el Master pueda conocer el Diccionario de Objetos de cada nodo, necesita
poder acceder al EDS localmente.
Ficheros EDS
[FileInfo]
FileName=A58_F.eds
FileVersion=1
FileRevision=2
Description=Carte Option ATV58
CreationTime=00:00AM
CreationDate=12-05-2000
CreatedBy=Marie-Annick Menanteau, Schneider Electric
[DeviceInfo]
VendorName=Schneider Electric
ProductName=ATV58_F
ProductVersion=1
ProductRevision=1
BaudRate_10=0
BaudRate_20=0
BaudRate_50=0
BaudRate_100=0
BaudRate_125=1
BaudRate_250=1
BaudRate_500=1
BaudRate_800=0
BaudRate_1000=1
Granularity=0x8
VendorNumber=0x0200005a
ProductNumber=0
SimpleBootUpMaster=0
ExtendedBootUpMaster=0
SimpleBootUpSlave=1
ExtendedBootupSlave=0.
[Comments]
Lines=6
Line1=Used profile: 402
Line2=Manufacturer device name:
VW3A58306
Line3=Hardware version:
1.0
Line4=Software version:
1.0
Line6= This is the EDS file for the CANopen Schneider Electric
ATV58 drive module CAN Communication Adapter
[MandatoryObjects]
SupportedObjects=12
1=0x1000
2=0x1001
3=0x6040
4=0x6041
5=0x6042
6=0x6043
7=0x6044
8=0x6046
9=0x6048
10=0x6049
11=0x6060
12=0x6061
[1000]
ParameterName=Device Type
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RO
DefaultValue=0x10192
PDOMapping=0
Perfiles CANopen
En la capa aplicacin se pueden definir los siguiente grupos de perfiles:
CANopen communication profile (DSP-301- perfil bsico ): Define una serie de parmetros
necesarios para comunicar con un equipo CANopen. Todos los equipos CANopen requieren
tener implementado el DSP-301. ndices asignados dentro del OD en el rango 1000h-1FFFh
DS301
DS4xx
Propio A
Rampa de
aceleracin
Rampa de
deceleracin
Servicios de Comunicacin
Comunicaciones implcitas ( PDO )
Sincronizacin
Emergencia
Mensajes NMT
Node Guarding
Heartbeat
En CAN, estos objetos se asocian con mensajes con identificadores especficos. Ciertos
identificadores estn reservados para ciertos objetos de comunicaciones
Vamos a ver
una pelicula...
PRODUCTOR
CONSUMIDOR N2
Indice/Subndice Diccionario
ID CANopen 2
En SyCon se seleccionan
los datos a comunicar
PDO
ID CANopen 1
Datos PDO
%MW
Dispositivo A: Productor
(Entradas Digitales)
Bus CANopen
Los datos estn actualizados en el bus
en tiempo real
PLC
Consume los datos del dispositivo A
ATENCIN: No todos los PDOs de un equipo se pueden mapear. En ciertos PDOs su contenido es fijo y no
puede ser cambiado por el usuario. A esto de le denomina mapeado fijo. Por ello es importante leer la
documentacin del equipo y ver cual de los PDOs del equipo ofrecen la posibilidad de ser mapeados.
Mapeado de PDOs
Datos PDO
Diccionario de objetos del nodo
Cada PDO puede contener hasta 8 bytes de datos
Cada PDO puede tener su tiempo de ciclo particular
ndice SubIndTipo
Descripcin
1A00h
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
6000h
Trama final
TPDO1
D In 1 D In 2
A In 1
A In 2
Unused
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
6401h
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
Nodo 1
Rx SDO: 601h
Tx SDO: 581h
Nodo 2
Rx SDO: 602h
Tx SDO: 582h
Nodo 3
Rx SDO: 603h
Tx SDO: 583h
Datos
Lectura
Param.
Gestin
Schneider Electric - Automation BU CanOpen
Se debe inicializar
el num de palabras a
enviar
Datos
Escritura
Param.
Gestin