ROBOTINO-FESTO

ROBOTINO

ROBOTINO
Esta es una plataforma desarrollada por FESTO,
con fines educativos.
Este robot se basa en una plataforma mvil que
tiene como caracterstica fundamental, el
desplazamiento omnidireccional. Esta
caracterstica le permite realizar movimientos en
cualquier direccin, basndose en sumas
vectoriales dadas sobre cada una de sus tres
ruedas.

ENTORNO DE PROGRAMACIN

ENTORNO DE PROGRAMACIN
El entorno de programacin se compone de dos
aplicaciones, Robotino View y Robotino Sim. Tal
como se ve en la imagen, el Robotino View
permite disear las aplicaciones para el robot
basado en programacin grafica. Mientras tanto,
el robotino Sim, permite simular en la pantalla el
funcionamiento de las aplicaciones diseadas.

Es necesario instalar las dos aplicaciones de

software:
RobotinoSim-1.0.exe
y
SETUP_robotinoview-1_7c.exe.

ENTORNO DE PROGRAMACIN

Una vez instaladas, se deben abrir los dos

programas. En el Robotino View, en la parte
superior derecha, aparece un cuadro para colocar
la direccin IP del Robot. En caso de simulacin
se debe colocar la direccin 127.0.0.1:8080. En
caso de estar conectado con el robot, se hace
necesario mirar la direccin IP del Robot y
colocarla en esta casilla. Luego de ingresar la
direccin IP, se debe hacer clic en el botn
Conectar, el cual es un icono con forma de
antena, que se encuentra justo al lado.

ENTORNO DE PROGRAMACIN
Para iniciar el aprendizaje del lenguaje, es
importante abrir la ayuda oprimiendo el botn
F1. All se debe leer los tres primeros captulos:
Bienvenido, Conociendo la zona de trabajo y
Utilizar Robotino View. A partir de all, es
importante revisar los ejemplos que se
encuentran en el capitulo siguiente.
Finalmente, es posible explorar cada uno de los
componentes en el capitulo Biblioteca de bloques
de funciones.

TALLER 1: SIGUIENDO UN OBJETO

Desarrollar un programa que haga que el robot

persiga un obstculo mvil. Esta aplicacin se
debe desarrollar utilizando los sensores
infrarrojos de medicin de distancia.

TALLER 1: SIGUIENDO UN OBJETO

Se deben implementar los controles de los
sensores de distancia que se encuentran ubicados
de forma perimetral alrededor del robotino.
Estos sensores medirn distancia y ngulo del
objeto a seguir. Luego se colocan los controles que
convierten estas parejas magnitud-ngulo en
vectores. Se hace una suma vectorial y luego se
enva el vector resultante al modulo omnidrive,
para que este enve los respectivos datos a las
ruedas. De la suma vectorial se puede tomar el
dato de ngulo para hacer girar al robotino sobre
su propio eje, con el fin de que siempre busque al
objeto de frente.

TALLER 1: SIGUIENDO UN OBJETO

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA

WEB

El objetivo de esta prctica desarrollar una

aplicacin avanzada con el uso de la plataforma
robotino, utilizando la cmara web para
diferenciar colores en una imagen capturada en
tiempo real.

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA

WEB
Para utilizar la cmara se deben agregar los siguientes 3
controles:

Cmara
Segmentador
Extractor de segmentos

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA

WEB

Para seleccionar los colores a segmentar debern ejecutarse los

siguientes pasos:
Haga clic en el smbolo de la cmara en la ventana de
representacin de parmetros del bloque de funciones. As se
fijar la imagen.
Para marcar el segmento de color, elija un rectngulo o un crculo.
A continuacin, arrastre con el puntero del ratn al campo que
corresponda.
Haciendo clic en el icono -> se guarda la segmentacin elegida.
Se pueden agregar ms segmentaciones de colores.

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA

WEB

LINKS

Encuentra mas informacin de robotino en:

http://www.festo-didactic.com/int-en/learning-sys
tems/education-and-research-robots-robotino/
http://www.cosasdemecatronica.com/tutoriales/ro
botino