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1.

3 Linealizacin
de modelos
matemticos no
lineales

Equipo 6:
Silvia Donaji Marn Vicente. 12430077
Jairo Andrs Vsquez Vela 12430064

INTRODUCCION
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se
define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema con precisin, o al
menos, bastante bien.

La dinmica de muchos sistemas, ya sean


mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos,
biolgicos, etc., se describen en trminos de
ecuaciones diferenciales, que se obtienen a partir
de leyes fsicas.
Se debe siempre recordar
que obtener un modelo
matemtico
razonable
es la parte ms importante
de todo anlisis.

Simplicidad contra
precisin.
Los modelos matemticos tambin dependen
de circunstancias especficas.

Al obtener un modelo matemtico, se debe


establecer
un
compromiso
entre
la
simplicidad del mismo y la precisin de los
resultados del anlisis. Para obtener un
sistema matemtico razonable y simplificado,
a menudo resulta necesario ignorar ciertas
propiedades fsicas inherentes al sistema.
Desarrollar primero un modelo simplificado
para obtener una idea general de la
solucin.

Ecuaciones
caractersticas

SISTEMAS NO
LINEALES.
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio
de superposicin. Por tanto, para un sistema no
lineal la respuesta a dos entradas no puede
calcularse tratando cada entrada a la vez y
sumando los resultados.
Un ejemplo es la siguiente ecuacin.

y mx b

x1

mx b

y1 mx1 b

x2

mx b

y2 mx2 b

x1 x2

mx b

y1,2 y1 y2

y1,2 m( x1 x2 ) b

m( x1 x2 ) b mx1 mx2 2b

SISTEMAS NO
LINEALES.
Aunque
muchas
relaciones
fsicas
se
representan a menudo con ecuaciones lineales,
en la mayor parte de los casos, las relaciones
reales no son verdaderamente lineales.
De hecho un estudio
cuidadoso de los sistemas
fsicos revela que incluso
los llamados sistemas
lineales solo lo son en
rangos limitados.

Teorema de
Taylor.

Encontrar

las derivadas en funcin


de :

Derivada

Resultado
evaluado

Linealizacin de sistemas
no lineales.
Una operacin normal del sistema puede ocurrir
alrededor de un punto de equilibrio, y las seales
pueden considerarse seales pequeas alrededor del
equilibrio.

Es posible aproximar
el sistema no lineal
mediante un sistema
lineal. Ya que este es
equivalente al sistema
no lineal, considerado
dentro de un rango de
operacin limitado.

Un procedimiento de linealizacin se basa en


el desarrollo de la funcin no lineal en series
de Taylor alrededor del punto de operacin y
la retencin slo del trmino lineal. Debido a
que no se consideran los trminos de orden
superior del desarrollo en serie de Taylor, estos
trminos
no
considerados
deben
ser
suficientemente pequeos; es decir, las
variables slo se desvan ligeramente de la
condicin de operacin.
Una
gran
cantidad
de
los
sistemas
fsicos
son
lineales
dentro
de
algn
rango
de variables.

Con la finalidad de obtener un modelo


matemtico lineal para un sistema no lineal, se
supondr que las variables slo se desvan
ligeramente de alguna condicin de operacin.
Por medio de las series de Taylor, podemos
y0
y
x
0
considerarlo lineal xal
usar
sus puntos de operacin
y
para cambios pequeos de
y

Donde cada pequeo cambio es igual a tener


x x x0
y y y0

Los cuales
representan
desplazamient
os muy
pequeos

La relacin de dos variables se


describe como:

y g ( x)

Donde g(x) representa una


ecuacin cualquiera (, u otra)

Para poder linealizar esta ecuacin debemos


considerarla en funcin del tiempo, en el que
tendremos que nuestra ecuacin es continua
dentro de un rango.

y t g x t

Desarrollo de ecuacin con


serie de Taylor
Podemos desarrollar esta ecuacin usando las
series de Taylor en el rango de operacin.
dg
y g x0
dx

x x0

d 2g
x x0

dx 2
1!

x x0 ...
2

x x0

2!

En nuestro caso usaremos la serie de Taylor


truncada, ya que nuestra aproximacin no
necesita ser tan exacta.
dg
y g x0
dx

x x0

x x0

1!

dg
dx

x x0

Representa una pendiente en


nuestro punto de operacin.
Debido a que es una buena
x x0
aproximacin en el intervalo
pequeo de

Entonces
dg
dx

m( x x0 )
x x0

Por lo tanto, es razonable usar la siguiente


aproximacin:
dg
y g x0
dx

x x0

x x0
y0 m( x x0 )

1!


esta ecuacin matemticamente:
Simplificando

y y0 m( x x0 )
y y0 m( x x0 )
En este punto para simplificar mas la ecuacin
podemos usar las ecuaciones mencionadas al
principio para y .

y mx

x x x0
y y y0

La cual cumple con el


principio de
superposicin.

Aplicacin:
Linealice la ecuacin:

z xy
En

la regin 5 y 10 Encuentre el error (grado


de error, diferencia entre el resultado real y el
aproximado), si la ecuacin linealizada se utiliza
para calcular el valor de z cuando x=5 e y=10.

Valor real.

z xy

z 5 10 50

Resultado aproximado por medio


de Taylor.
xPuesto
5 y que
10 la regin considerada es:

y
, tomaremos los siguientes
y0 11
valores
aproximados
x0 6
Usando las series de Taylor se tiene:

z z0

dxy
dx

( x x0 )
x x0 , y y0

dxy
dy

( y y0 )
x x0 , y y0

Al derivar los trminos obtenemos lo


siguiente:
dxy
dx

x x0 , y y0

dxy
dy

y x x , y y y0
0

x x0 , y y0

x x x , y y x0
0

Regresando a la ecuacin anterior y


sustituyendo estos valores en la
ecuacin:
z z0

dxy
dx

( x x0 )
x x0 , y y0

dxy
dy

( y y0 )
x x0 , y y0

z z0 y0 ( x x0 ) x0 ( y y0 )

x0 6
Gracias a que nosotros conocemos los
y0 11
valores
y
. Podemos
obtener lo siguiente:
z0 x0 y0 6 11 66

Remplazando Valores:
z 66 11( x 6) 6( y 11)
z 11( x 6) 6( y 11) 66

z 11x 66 6 y 66 66

z 11x 6 y 66

Esta
representara
nuestra
ecuacin
linealizada.

Factor de
error.
Para

comprobar el grado de error


evaluaremos esta ecuacin con los
mismos con los que evaluamos la
ecuacin real. Con y
z 11x 6 y 66 x 5, y 10
z 11(5) 6 10 66

z 49

error zreal zaprox. 50 49 1


Grado de error:

%error

zreal zaprox.
zreal

50 49
100
100
100
50
50

%error 2%

Bibliografa
Ogata, katsuhiko. Ingeniera de
control moderna, 4 edicin. Editorial
Prentice Hall.
Dorf, Bishop. Sistemas de control
moderno. 10 edicin.
MIT OpenCourseWare