SOFTWARE DE

SIMULACIN
COSIMIR MELFA BASIC IV

Introduccin
Las empresas tienen a su
disposicin software de
modelamiento que les
permite simular la manera
en que una aplicacin
robotizada funcionar
dentro de una planta de
produccin automatizada,
para facilitar de esta
manera la tarea de toma de
decisiones y elegir o no la

El software de simulacin permite mostrar de manera grfica

y simulada como quedar un sistema de produccin,
incluyendo obviamente dentro de lneas de produccin brazos
robticos que ejecutarn operaciones de ensamble,
soldadura, pintura, moldeado, transferencia de materiales,
clasificacin de piezas, etc.

Cosimir
Es un Software para el modelamiento, simulacin y
programacin de aplicaciones robotizadas

Creacin de un proyecto nuevo en

COSIMIR
Para crear un proyecto nuevo ir a la barra de
opciones y en el men despegable File hacer
clic con el ratn en la opcin Project Wizard

Creacin de un proyecto nuevo en

COSIMIR
Project Wizard Paso 1 de 3 donde se definir la informacin general del
proyecto.

Nombre que se desea poner al proyecto

Nombre del que lo

creo
Descripcin breve del
programa

Nota: Dentro del mismo

proyecto se pueden
crear diferentes

Nombre del
programa.

Creacin de un proyecto nuevo en COSIMIR

Seleccionar tipo
de robot.

Especificar el
nmero de tarjetas
de entradas y
salidas externas
que se han
instaladoelennmero
la
Seleccionar
de
controlador.
herramientas
que se
controla desde el propio
robot
Lenguaje de programacin
en el que se desea
realizar la programacin.
(En nuestro caso MELFA

Aqu se puede
elegir si el robot
controlara ejes
adicionales y si
estos son
lineales o
giratorios

Creacin de un proyecto nuevo en

COSIMIR
Project Wizard Paso 3 de 3
permite escribir
comentarios que se crean
de importancia sobre el
proyecto, aunque en esta
ventana no es obligatorio
rellenar nada, despus
hacer clic sobre el botn de
Finish.

Ventana principal de la aplicacin

Workcell window: Ventana que te permite

de visualizar la posicin del robot en las
diferentes posiciones del proyecto.

Ventana de posiciones: Ventana

donde se crearan las
posiciones fijas a las que se
hace referencia en el
programa.

Ventana de programacin:
Ventana donde se
escribir el programa
Ventana de mensajes del sistema:
Ventana de informacin del
sistema.

Workcell window

Muestra una interfaz grfica que visualiza

una vista de la celda de trabajo. Es
sensible a los comandos de zoom, y
pueden abrirse varias instancias desde el
comando New en el View men.

Model Library
Se puede acceder desde:

Esta ventana muestra la librera de

robots, sensores, mecanismos y
objetos existentes a partir de los
cuales le genera la celda a simular.

 As como se introdujo el
griper agregamos una
caja (box).
De la cual se asignaran
dimensiones

Model
explorer

Model Explorer
Esta ventana muestra el
rbol que contiene la
informacin de los objetos
que existen en la celda
simulada. Permite
establecer relaciones
entre las entradas/salidas,
adems de acceder a las
propiedades de cada
objeto; posicin, tamao,
color, textura, lmites
mecnicos...

Comenzando con movimientos:

Teach-in

O desde men extras Teach

- in

Presionar F8.

Permite mover
todas las
articulaciones

Permite guardar
la posicin
actual.

Esta ventana permite realizar

operaciones de jog sobre diferentes
sistemas de referencia. Tambin
permite especificar la velocidad de jog.
La workcell window es sensible a los
cambios realizados en esta ventana.

 UNA VEZ AGREGADOS

LOS OBJETOS, SE
GUARDAN LAS
POSICIONES Y PARA
TOMAR LA CAJA TANTA DE
COMO LLEGAR A DE UN
PUNTO A OTRO COMO
PARA CERRAR Y ABRIR EL
GRIPERCONTINUAR CON
https://www.youtube.com/watch?v=7ic56X0zPiM
EL PROGRAMA CON
INSTRUCCIONES BASICAS.