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APLICACIONES REALES DE

LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE

CONTROL DE PROCESOS
Qu es un sistema de control ?
En

nuestra vida diaria existen


objetivos que necesitan cumplirse.

numerosos

En el mbito domstico
Controlar
edificios

la temperatura y humedad de casas y

En transportacin
Controlar

que un auto o avin se muevan de un


lugar a otro en forma segura y exacta

En la industria
Controlar

un sinnmero de variables en los


procesos de manufactura

EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Un moderno avin comercial

EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Satlites

EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control de la concentracin de un
producto en un reactor qumico

EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control en automvil

POR QUE ES NECESARIO CONTROLAR


UN PROCESO ?
Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados internacionales)
Proteccin del medio ambiente (desarrollo
sustentable)

CONTROL DE PROCESOS

El campo de aplicacin de los sistemas de control


es muy amplia.

Y una herramienta que se utiliza en el diseo de


control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace

POR QU TRANSFORMADA DE
LAPLACE?
En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinmicos, es decir,
modelos de comportamiento variable
respecto al tiempo.

Esto trae como consecuencia el uso de


ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar matemticamente
el comportamiento de un proceso.

POR QU TRANSFORMADA DE
LAPLACE?
El comportamiento dinmico de los procesos en la
naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una herramienta


matemtica muy til para el anlisis de sistemas
dinmicos lineales.

POR QU TRANSFORMADA DE
LAPLACE?
De

hecho, la transformada de Laplace


permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita
su estudio.

Una

vez
que
se
ha
estudiado
el
comportamiento de los sistemas dinmicos,
se puede proceder a disear y analizar los
sistemas de control de manera simple.

EL PROCESO DE DISEO DEL


SISTEMA DE CONTROL

Para poder disear un sistema de control

automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir,

conocer la ecuacin diferencial que describe su


comportamiento, utilizando las leyes fsicas, qumicas
y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del
proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el
controlador.

CONOCIENDO EL PROCESO
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
m
k

Fuerza de
entrada

z(t)
Desplazamiento,
salida del sistema

F ma
f (t ) kz(t ) b

dz (t )
d 2 z (t )
m
dt
dt 2

EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRICAS

Suspensin de un automvil
dz(t )
d 2 z (t )
f (t ) kz(t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s)
1

F ( s ) ms 2 bs k

Funcin de
transferencia

CONOCIENDO EL PROCESO
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qi(t)

Flujo que entra Flujo que sale =


Acumulamiento
qi (t ) qo (t ) A

Flujo de entrada

h(t )
qo (t )

qi (t )

h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de salida

dh(t )
dt

1
dh(t )
h(t ) A
R
dt

EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRICAS

Nivel en un tanque
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s)
1
R

Qi ( s ) As 1
ARs 1
R

Funcin de
transferencia

CONOCIENDO EL PROCESO
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

ei (t ) L

di(t )
1
Ri (t )
i (t )dt
dt
C

1
i (t )dt eo (t )
C

EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRICAS

Circuito elctrico
di(t )
1
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
i (t )dt eo (t )
dt
C
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s )
I ( s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

1
CsEo (s)
E i ( s ) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s )
Cs

E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1

Ei ( s ) LCs 2 RCs 1

Funcin de
transferencia

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Representa el comportamiento dinmico del
proceso
cambia la salida de un
Nos indica Ycomo
(s)
Cambio en la salida del proceso

proceso ante
cambio
en la
X ( s ) un
Cambio
en la entrada
delentrada
proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s)
Funcin forzante

Entrada del proceso

Proceso
deobloques
Diagrama
(funcin forzante
estmulo)

Salida del proceso


(respuesta al
estmulo)

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques

Suspensin de un automvil
1

Salida

ms bs k

(Desplazamiento
del coche)

Entrada
(Bache)

-3

10

x 10

6
4

0
-2

-1

-4

-2

-6
-8
-10

-3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-4

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques

Nivel en un tanque
R
ARs 1

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)

H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
25

20

20

15

15
10
10
5
5
0
0

-5

-10

-5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques

Circuito elctrico
Ei(s)

Eo(s)

(Voltaje de entrada)

LCs 2 RCs 1

(Voltaje de salida)

20

10

18

16

14

12

10

2
0

1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE MS
UTILIZADOS EN AL MBITO DE CONTROL

TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN


(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso
en el tiempo)

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL


(Es uno de los ms utilizados para transformar
las ecuaciones diferenciales)

PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE MS
UTILIZADOS EN AL MBITO DE CONTROL

TEOREMA DE VALOR FINAL


(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la
respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL


(Nos indica las condiciones iniciales)

EJEMPLO APLICADO: INTERCAMBIADOR DE CALOR

Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza.


En condiciones estables, este intercambiador calienta 224
gal/min de agua de 80F a 185F por dentro de tubos
mediante un vapor saturado a 150 psia.

En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de


agua cambian, producindose una perturbacin en el
intercambiador.

EJEMPLO APLICADO: INTERCAMBIADOR DE CALOR

a) Obtenga la funcin de transferencia del


cambio de la temperatura de salida del
agua con respecto a un cambio en la
temperatura del vapor y un cambio en el
flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en
80F.
b) Determine el valor final de la
temperatura de salida del agua ante un
cambio tipo escaln de +20F en la
temperatura del vapor, y un cambio de +10
gal/min en el flujo de agua.

EJEMPLO APLICADO: INTERCAMBIADOR DE CALOR

Ecuacin diferencial que modela el intercambiador


de calor

INTERCAMBIADOR DE CALOR
Ecuacin diferencial

Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)

tv, ts, tw
: Valores en condiciones estables

Tv , Ts , W Variables de desviacin

INTERCAMBIADOR
Linealizando

DE CALOR
1
2

Evaluando en condiciones iniciales estables


3

Restando (2) de (3)

INTERCAMBIADOR
DE
variables de desviacin
Utilizando

CALOR

Aplicando la transformada con Laplace

INTERCAMBIADOR DE CALOR

Simplificando

Datos fsicos

Largo del intercambiador = 9 ft


Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un claro entre
tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F

INTERCAMBIADOR DE CALOR
Calculando
las
constantes

INTERCAMBIADOR DE CALOR
Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del


agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la
temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en
el flujo de agua.
0

INTERCAMBIADOR DE CALOR
20

20

18

18
16

16

240
14

234 14

12

12

10

10

224

220

4
2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Flujo
de
agua entrada

Temp de
Vapor entrada

Salida de
vapor

Salida de
Agua T

10

15

20

25

30

35

40

45

50

40

35

30
188.85

25

20

15

18510

10

15

20

25

30

35

40

45

50

LA RESPUESTA DEL PROCESO EN


EL TIEMPO
Transformada Inversa De Laplace
Ts ( s )

K1
K2
Tv ( s )
W ( s)
1s 1
2s 1

Ts ( s )

K1 20
K 2 5007 .25


1s 1 s 2 s 1
s

Tv ( s )

20
s

W (s)

5007 .25
s

0.381883 20 7.573947 x10 4 5007 .25


7.63766
3.792464
Ts ( s )


1.712995 s 1 s
1.712995 s 1
s
1.712995 s 1 s 1.712995 s 1 s
Expansin en fracciones parciales
a1
a
b1
b
4.458658
2.213928
Ts ( s )

2
2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s

LA RESPUESTA DEL PROCESO EN


EL TIEMPO
Transformada Inversa De Laplace

4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0 0.583772

a1 s 0.583772

a2 s

2.213928
2.213928

3.792453
0.583772
s 0.583772 s s 0.583772
2.213928
2.213928

3.792453
s 0.583772 s s 0 0.583772

b1 s 0.583772

b2 s

Ts ( s )

7.637670
7.637670
3.792453
3.792453

s 0.583772
s 0.583772
s
s

Ts (t ) 7.637670 e 0.583772t 7.637670 3.792453 e 0.583772t 3.792453 Tss

Ts (t ) 7.637670 1 e 0.583772t 3.792453 1 e 0.583772t Tss

(Tss temperatura inicial de salida)

EL SISTEMA DE CONTROL
AUTOMTICO

Temperatura del agua de salida Lazo abierto


(sin control)
Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )

K1
1s 1

Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)

Temperatura del agua de salida Lazo


cerrado (con control)
Valor
deseado

Controlador

Accin
de
control

0.3819
1.713 s 1

Variable
controlada

LA ECUACIN DEL
CONTROLADOR

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is

M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E ( s)
is

M (s)
1
Kc 1
d s
E ( s)
is

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor


medido

El sistema de control automtico


Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)
Valor
deseado

+
-

Kc 1 1s d s
i

Accin
de
control

0.3819
1.713 s 1

Variable
controlada

X: 0.683
Y: 4.91

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del


0
0
-1 cambio
0
2
3
4
5
en1 la entrada)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5

LA RESPUESTA DEL SISTEMA DE CONTROL


DE NIVEL

Comparacin del sistema en lazo abierto (sin control)


y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

Con
control

X: 6.873
Y: 4.91

Sin
control

10

12

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