Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONTROL DE PROCESOS
Qu es un sistema de control ?
En
numerosos
En el mbito domstico
Controlar
edificios
En transportacin
Controlar
En la industria
Controlar
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Un moderno avin comercial
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Satlites
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control de la concentracin de un
producto en un reactor qumico
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control en automvil
CONTROL DE PROCESOS
La transformada de Laplace
POR QU TRANSFORMADA DE
LAPLACE?
En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinmicos, es decir,
modelos de comportamiento variable
respecto al tiempo.
POR QU TRANSFORMADA DE
LAPLACE?
El comportamiento dinmico de los procesos en la
naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:
POR QU TRANSFORMADA DE
LAPLACE?
De
Una
vez
que
se
ha
estudiado
el
comportamiento de los sistemas dinmicos,
se puede proceder a disear y analizar los
sistemas de control de manera simple.
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir,
CONOCIENDO EL PROCESO
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
m
k
Fuerza de
entrada
z(t)
Desplazamiento,
salida del sistema
F ma
f (t ) kz(t ) b
dz (t )
d 2 z (t )
m
dt
dt 2
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRICAS
Suspensin de un automvil
dz(t )
d 2 z (t )
f (t ) kz(t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s)
1
F ( s ) ms 2 bs k
Funcin de
transferencia
CONOCIENDO EL PROCESO
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qi(t)
Flujo de entrada
h(t )
qo (t )
qi (t )
h(t)
A
(rea del
tanque)
qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)
Flujo de salida
dh(t )
dt
1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRICAS
Nivel en un tanque
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s)
1
R
Qi ( s ) As 1
ARs 1
R
Funcin de
transferencia
CONOCIENDO EL PROCESO
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
ei (t ) L
di(t )
1
Ri (t )
i (t )dt
dt
C
1
i (t )dt eo (t )
C
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRICAS
Circuito elctrico
di(t )
1
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
i (t )dt eo (t )
dt
C
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s )
I ( s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
CsEo (s)
E i ( s ) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s )
Cs
E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
Funcin de
transferencia
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Representa el comportamiento dinmico del
proceso
cambia la salida de un
Nos indica Ycomo
(s)
Cambio en la salida del proceso
proceso ante
cambio
en la
X ( s ) un
Cambio
en la entrada
delentrada
proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso
X (s)
Funcin forzante
Proceso
deobloques
Diagrama
(funcin forzante
estmulo)
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
1
Salida
ms bs k
(Desplazamiento
del coche)
Entrada
(Bache)
-3
10
x 10
6
4
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-10
-3
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-4
0.5
1.5
2.5
3
4
x 10
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
R
ARs 1
Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
25
20
20
15
15
10
10
5
5
0
0
-5
-10
-5
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)
Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2 RCs 1
(Voltaje de salida)
20
10
18
16
14
12
10
2
0
1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4
4
x 10
0.5
1.5
2.5
3.5
4
4
x 10
PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE MS
UTILIZADOS EN AL MBITO DE CONTROL
PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE MS
UTILIZADOS EN AL MBITO DE CONTROL
INTERCAMBIADOR DE CALOR
Ecuacin diferencial
Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
tv, ts, tw
: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin
INTERCAMBIADOR
Linealizando
DE CALOR
1
2
INTERCAMBIADOR
DE
variables de desviacin
Utilizando
CALOR
INTERCAMBIADOR DE CALOR
Simplificando
Datos fsicos
INTERCAMBIADOR DE CALOR
Calculando
las
constantes
INTERCAMBIADOR DE CALOR
Funcin de transferencia
INTERCAMBIADOR DE CALOR
20
20
18
18
16
16
240
14
234 14
12
12
10
10
224
220
4
2
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Flujo
de
agua entrada
Temp de
Vapor entrada
Salida de
vapor
Salida de
Agua T
10
15
20
25
30
35
40
45
50
40
35
30
188.85
25
20
15
18510
10
15
20
25
30
35
40
45
50
K1
K2
Tv ( s )
W ( s)
1s 1
2s 1
Ts ( s )
K1 20
K 2 5007 .25
1s 1 s 2 s 1
s
Tv ( s )
20
s
W (s)
5007 .25
s
1.712995 s 1 s
1.712995 s 1
s
1.712995 s 1 s 1.712995 s 1 s
Expansin en fracciones parciales
a1
a
b1
b
4.458658
2.213928
Ts ( s )
2
2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s
4.458658
4.458658
7.6376
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
4.458658
4.458658
7.6376
s 0.583772 s s 0 0.583772
a1 s 0.583772
a2 s
2.213928
2.213928
3.792453
0.583772
s 0.583772 s s 0.583772
2.213928
2.213928
3.792453
s 0.583772 s s 0 0.583772
b1 s 0.583772
b2 s
Ts ( s )
7.637670
7.637670
3.792453
3.792453
s 0.583772
s 0.583772
s
s
EL SISTEMA DE CONTROL
AUTOMTICO
K1
1s 1
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)
Controlador
Accin
de
control
0.3819
1.713 s 1
Variable
controlada
LA ECUACIN DEL
CONTROLADOR
1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d
dt
i
1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is
M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E ( s)
is
M (s)
1
Kc 1
d s
E ( s)
is
+
-
Kc 1 1s d s
i
Accin
de
control
0.3819
1.713 s 1
Variable
controlada
X: 0.683
Y: 4.91
5
X: 0.683
Y: 4.91
Con
control
X: 6.873
Y: 4.91
Sin
control
10
12