SISTEMAS DE CONTROL 1

Modelos de Sistemas Elctricos

CARLOS JO MIRANDA
Control Systems Engineering, Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc.

Table 2.3
Voltage-current, voltage-charge, and impedance
relationships for capacitors, resistors, and inductors
Componente

V-I

I-V

V-Carga

Impedancia
Z(s)=V(s)/I(s)

Admitancia
Y(s)=I(s)/V(s
)

Funcin de Transferencia - Lazo Simple, via la

Ecuacin Diferencial
Ejemplo

Red RLC

di (t )
1 t
L
Ri (t ) i ( )d v(t )
dt
C 0

dq(t )
Cambiando variables de corriente a carga i (t )
dt
d 2 q (t )
dq (t ) 1
L

R
q (t ) v(t )
2
dt
dt
C

q (t ) Cvc (t )

d 2 vc (t )
dvc (t )
LC

RC
vc (t ) v(t )
2
dt
dt

Tomando la TL

( LCs RCs 1)VC ( s) V ( s)

2

Resolviendo para la Funcion de Transferencia:

1
VC ( s)
LC

V (s) s 2 R s 1
L LC

Diagrama de
BLOQUE del
Circuito Elctrico
Serie

Solucin empleando la expresin en TL

De la Tabla 2.3

1
VS ( s )
I (s)
Cs
VR ( s ) RI ( s )

Para el Condensador
Para la Resistencia

VL ( s ) LsI ( s )

Para la Inductancia

V (s)
Z (s)
I (s)

Definir la Funcin de Transferencia

Red Laplace - transformada

Funcin de Transferencia Lazo Simple empleando TL

[Suma de Impedancias]I(s) = [Suma de Tensiones Aplicadas]

Repitiendo el Ejemplo anterior empleando el mtodo de la TL
De la figura anterior escribimos la ecuacin del lazo:

( Ls R

1
) I ( s) V ( s)
Cs

Resolviendo para I(s)/V(s)

I (s)
V ( s)

Ls R

1
Cs

La Tensin en el Condensador Vc ( s )
Vc ( s ) I ( s )

1
Cs

se obtiene la misma solucin anterior

1
Vc ( s )
LC

V ( s) s 2 R s 1
L
LC

Funcin de Transferencia por el mtodo de los

NODOS

Vc ( s ) Vc ( s ) V ( s )

0
1/ Cs
R Ls
Resolviendo para

Vc ( s) / V ( s )

1
Vc ( s )
LC

V ( s) s 2 R s 1
L
LC

Circuitos Simples via el Divisor de Tensin

La Tensin sobre el Condensador es una proporcin de la

Tensin de entrada, esto es la Impedancia del Condensador
dividido entre la Suma de todas las Impedancias del Lazo
Simple:

Vc ( s )

Resolviendo, se obtiene

1
Cs

1
( Ls R )
Cs

V ( s)

1
Vc ( s )
LC

V ( s) s 2 R s 1
L
LC

Circuitos Complejos por el Anlisis de Mallas

Para resolver redes con lazos mltiples, se proceder siguiendo los
siguientes pasos:

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Reemplazar los elementos pasivos por sus

impedancias
Reemplazar todas las fuentes y variables en el tiempo
por su TL
Asumir las Corriente y sus direcciones en cada lazo
Escribir las ecuaciones de tensiones de cada lazo de
acuerdo a la ley de tensiones de Kirchhoff
Resolver las ecuaciones simultaneas para la variable
de salida
Formar la TL

Ejemplo: Dada la Red mostrada, encontrar la Funcin de Transferencia:

a.

Red Elctrica con

dos Lazos
La misma Red en
TL
Diagrama de
Bloque

I 2 ( s) / V ( s)

Sumando las Tensiones en las mallas 1 y 2:

R1 I1 ( s ) LsI1 ( s ) LsI 2 V ( s )
LsI 2 ( s ) R2 I 2 ( s )

1
I 2 ( s ) LsI1 ( s ) 0
Cs

Combinando los trminos:

( R1 Ls ) I1 ( s )

LsI 2 ( s ) V ( s )

LsI1 ( s) ( Ls R2

( R1 Ls )

Ls
I 2 (s)

1
I 2 (s) 0
Cs

Se puede emplear el mtodo

de Cramer para resolver las
ecuaciones

V ( s )
Ls
( R1 Ls )

0
LsV ( s )

donde
1
Ls

( Ls R2 )

Cs

Formando la Funcin de Transferencia:

I 2 ( s ) Ls
LCs 2
G ( s)

V (s)

( R1 R2 ) LCs 2 ( R1 R2C L) s R1
Circuitos Complejos por el mtodo de los NODOS, empleando la Ley de
Kirchhoff de las corrientes, antes definimos la ADMITANCIA Y(s):

Y (s)

1
I (s)

Z (s) V (s)

Como ejemplo, resolver el caso anterior por el mtodo de los nodos,

sumando las corrientes que fluyen por los nodos:

VL ( s) y VC ( s )

VL ( s) V ( s ) VL ( s ) VL ( s ) VC ( s )

0
R1
Ls
R2
VC ( s ) VL ( s )
CsVC ( s)
0
R2

G1

1
,
R1

G2

1
R2

1
)VL ( s )
G2VC ( s) V ( s )G1
Ls
G2VL ( s) (G2 Cs)VC ( s) 0

(G1 G2

resolviendo para la funcin de transferencia:

G1G2
s
VC ( s)
C

V ( s ) (G G ) s 2 G1G2 L C s G2
1
2
LC
LC

Solucin empleando el mtodo de los NODOS

mltiples

Se deben realizar los siguientes pasos:

1. Reemplazar los valores de los elementos pasivos
por sus admitancias
2. Reemplazar todas las fuentes y las variables en el
tiempo por sus TL
3. Reemplazar las fuentes de Tensin por sus fuentes
de Corriente
4. Aplicar la Ley de Kirchhoff de las corrientes a cada
Nodo
5. Resolver las ecuaciones simultaneas para la salida
6. Formar la FUNCION DE TRANSFERENCIA

Caso anterior, anlisis NODAL

Red transformada lista

para el anlisis nodal

Empleando la relacin general I(s)=Y(s)V(s), sumado corrientes

en el Nodo VL(s):

1
G1VL ( s ) VL ( s ) G2 [VL ( s ) VC ( s )] V ( s )G1
Ls
En el Nodo VC ( s ) :
CsVC ( s ) G2 [VC ( s ) VL ( s )] 0
Combinando estas dos ecuaciones simultaneas y resolvindolas, se
obtienen los mismos resultados anteriores

Ecuaciones de los Lazos por simple inspeccin

Ejemplo: Escribir sin resolver, las ecuaciones de la red siguiente:

Las ecuaciones de las Mallas o Lazos

(2 s 2) I1 ( s) (2 s 1) I 2 (S)
(2 S 1) I1 ( s) (9 s 1) I 2 (S)
I1 ( s )

I 3 ( s) V ( s)
4 sI 3 ( s) 0

1
4 sI 2 (S) (4 s 1 ) I 3 ( s) 0
s

Las cuales pueden ser resueltas simultaneamente para cualquier funcin de transferencia deseada,
por ejemplo para I 3 ( s) / V ( s)

Amplificadores Operacionales

a. Amplificador Operacional
b. En forma Esquemtica
c. Configuracin para una
Funcin de Transferencia
tpica, se omite la
Ganancia A

Amplificadores Operacionales
Tienen las siguientes caractersticas
Entrada diferencial v2 (t ) v1 (t )
Alta impedancia de entrada, Z (ideal)
Baja impedancia de salida, Z 0 (ideal)
Alta ganancia del Amplificador, A (ideal)
i

La salida, v0 (t ) est dada por

v0 (t ) A(v2 (t ) v1 (t ))
Si v2 (t ) es puesto a tierra, el amplicador se le denomina Amplificador
Operacional Inversor, en este caso:
v0 (t ) Av1 (t )

Amplificadores Operacionales
Inversores
I a (s) 0
I1 I 2 ( s )
v1 (t ) 0
I1 ( s ) Vi ( s ) / Z1 ( s )
I 2 ( s ) V0 ( s ) / Z 2 ( s)
igualando ambas corrientes:
V0 ( s )
Z 2 ( s)

Vi ( s )
Z1 ( s )

Ejemplo

Encontrar la Funcin de Transferencia V0 ( s ) / Vi ( s)

Solucin: de la ecuacin
Z1 ( s )

1
C1s

1
R1

V0 ( s )
Z (s)
2
Vi ( s )
Z1 ( s )

1
5.6 106 s

1
300 103

360 103

2.016 s 1

7
1
10
Z 2 ( s ) R2
220 103
sC2
s

Reemplazandolas en la primera ecuacin:

V0 ( s )
s 2 45.95s 22.55
1.232
Vi ( s )
s

Este circuito es conocido como Controlador PID

Amplificador Operacional No-Inversor

Amplificador Operacional No-Inversor

V0 ( s ) A(Vi ( s) V1 ( s))
Z1 ( s )
V1 ( s )
V0 ( s)
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
Luego:
V0 ( s )
A

Vi ( s ) 1 AZ1 ( s ) / ( Z1 ( s) Z 2 ( s))
Para A muy grande, podemos despreciar el 1 del denominador
V0 ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )

Vi ( s )
Z1 ( s )

Ejemplo: Encontrar la Funcin de Transferencia V0 ( s) / Vi ( s)

Solucin:

1
Z1 ( s ) R1
C1s
R2 (1/ C2 s )
Z 2 ( s)
R2 (1/ C2 s )
V0 ( s ) C2C1 R2 R1s (C2 R2 C1 R2 C1 R1 ) s 1

2
Vi ( s )
C2C1 R2 R1s (C2 R2 C1 R1 ) s 1
2