Introduo Automao

Industrial

Introduo Automa

Prof. Adilson
Gonzaga

Elementos
Bsicos

Introduo Automa

Switches
(CHAVES)

Representaes

Elementos
Bsicos

Switches
(CHAVES)

Configuraes

SPST -- Single Pole Single Throw

(Single Pole on-off)

SPDT -- Single Pole Double Throw

(SPCO - Single Pole Changeover

Single Pole on-on)

DPST -- Double Pole Single

Throw
(Double
Pole on-off)

DPDT -- Double Pole Double

Throw
(DPCO - Double Pole
Changeover

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Double Pole on-on)

Elementos
Bsicos

Switches
(CHAVES)

Termos

Pole = Nmero de partes mveis que se conectam ou

Nmero de circuitos individuais

Throw = Nmero de
Estados

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Elementos
Bsicos

Introduo Automa

Switches
(CHAVES)

Tipos

Elementos
Bsicos

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Switches
(CHAVES)

Classes

Elementos
Bsicos

Relays
(Rels)
Chave cuja operao
ativada de maneira
eletromagntica.

Representao esquemtica

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Elementos
Bsicos

Counters
(Contadores
)
Os Contadores Digitais
tem suas sadas na
forma de contatos de
Rels, quando uma
contagem prestabelecida atingida
Ex: Contagem de 5
subidas de borda.

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Elementos
Bsicos

Timers
(Temporizadore
s)
Um Temporizador
consiste de um clock
interno, um registrador
de contagem e um
acumulador.
utilizado para
temporizar eventos,
fechando os contatos
aps um tempo prprogramado.

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Dispositivos de
Controle
1) Controle Mecnico - eixos, direcionadores,
etc...
2) Controle Pneumtico - Pistes e vlvulas de
ar comprimido, etc...
3) Controle Eletromecnico - chaves, rels,
temporizadores, contadores, etc...
4) Controle Eletrnico - chaves eletrnicas
5) Controle Computadorizado
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Lgica de
Rels
Exemplo de controle de processo:
Um processo inicia ligando um motor (R2), cinco segundos
aps uma pea tocar uma chave de limite (LS1). O processo
termina automaticamente quando a pea terminada toca
uma segunda chave de limite (LS2). Uma chave de
emergncia (PB1) termina o processo a qualquer instante,
quando for acionada.

Lgica

Processo

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Sistemas de
Automao:
Sistemas Rgidos e
Sistemas Flexveis

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Sistema Rgido de
Automao
Os sinais de sensores acoplados
mquina ou equipamento a ser
automatizado acionam circuitos
lgicos a rels que disparam
cargas e atuadores.

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Sistema Flexvel de
Automao

Exemplo: As primeiras mquinas de tear eram acionadas

manualmente. Depois passaram a ser acionadas por algum
tipo de comando automtico. Entretanto, esse comando s
produzia um modelo de tecido, de padronagem, de desenho
ou estampo. A introduo de um sistema automtico flexvel
no mecanismo de uma mquina de tear tornou possvel
produzir diversos padres de tecidos num mesmo
equipamento.

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Controle de
Processos:
Processo
Conjunto de operaes e/ou
transformaes realizadas sobre um
ou mais materiais, com a finalidade
de variar pelo menos uma de suas
propriedades fsicas ou qumicas.

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Exemplo: Processo de produo

Preparar um caf:
Seguir uma receita, usando utenslios para transformar
ingredientes bsicos num produto. Para esta transformao
necessria alguma forma de energia.
Ingredientes ==> matria-prima de entrada ou insumos
p de caf;
gua potvel.
Utenslios ==> equipamentos
cafeteira;
coador;
filtro de papel;
jarra refratria.

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Energia ==> gera calor, para efetuar a transformao dos

ingredientes.
Receita ==> determina as seqncias de preparo, os
intervalos de tempo e a quantidade de matria-prima
envolvida. Ela nos mostra como fazer sempre um cafezinho
com as mesmas caractersticas ou bem semelhantes.

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Definies:
Insumos: "Combinao dos fatores de produo
(matrias-primas, horas trabalhadas, energia
consumida, taxa de amortizao, etc.) que entram
na produo de determinada quantidade de bens
ou servio."
Matria-prima: "A substncia bruta principal e
essencial com que fabricada alguma coisa: as
matrias-primas da indstria automobilstica."
Energia: "Propriedade de um sistema que lhe permite
realizar trabalho.

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Tipos de
Processos:
Processo descontnuo (Processo em batch,
processo em lote): aquele cuja operao se
d em etapas. Assim, em primeiro lugar
ocorre a alimentao do processo com
matria-prima, em seguida a reao e
finalmente a retirada do produto final.
Definies:
Produo em massa: "Sistema de produo de um
produto com pouca variao.
Exemplo: automveis e eletrodomsticos.
Produo em lote: "Sistema de produo de uma
quantidade mdia de um produto que pode ser repetido
periodicamente. Exemplo: livros e roupas."

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Como exemplos industriais de um processo descontnuo

temos algumas etapas de produo em indstrias qumicas
e indstrias de manufatura com caractersticas de produo
em massa (seriada) ou em lotes.

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Processo contnuo
Entendem-se por processos contnuos
aqueles em que existe uma entrada contnua
de matria-prima, um processamento e uma
sada tambm contnua do produto final.

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Exemplo de um processo contnuo: Processo de destilao

de lcool.

A sada de produto constante (lcool hidratado)

dependendo da quantidade de matria-prima de entrada
(caldo de cana fermentado) e da energia fornecida ao sistema
(vapor de gua supersaturado).
Um produto sobra nesse processo, o vinhoto. Parte dele
reprocessado, isto , volta ao topo da coluna. O que sobra
usado como fertilizante nas plantaes de cana-de-acar.

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Variveis de Processo
So entidades matemticas associadas a fenmenos
fsicos/qumicos, geralmente atravs de letras ( x, y,
z, V, I, R, t, ... ).

Em um processo industrial, estas variveis podem ser

associadas a:
presso,
temperatura,
posio,
vazo,
velocidade,
nvel,
pH,...

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Variveis Analgicas:
Uma varivel dita analgica quando
pode assumir infinitos valores (dentro de
uma faixa de valor mximo e mnimo)
durante um intervalo de tempo.

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Variveis Digitais:
Quando a varivel s pode assumir dois
valores (alto ou baixo, ligado ou desligado)
ela chamada de digital ou discreta.

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Medio Contnua:
Relacionada com as variveis analgicas.

O conjunto formado pelo resistor varivel e a bia

(elemento sensor) informa continuamente ao indicador a
quantidade de combustvel existente no tanque.

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Medio Descontnua:
Relacionada com as variveis digitais.

A medio descontnua normalmente feita por

sensores do tipo chave com dois estados, ativo ou
no ativo.
No exemplo, utilizada para segurana evitando
o transbordamento ou esvaziamento abaixo de
determinada posio mnima.

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Transformando a medio descontnua em

contnua:

LT - (Level Transmitter) - o transmissor de nvel,

responsvel por sentir continuamente a varivel de processo
atravs de seu elemento sensor e converter este sinal em
um sinal padronizado para ser transmitido a distncia.
Normalmente o sinal proporcional ao valor medido
padronizado em corrente (4 a 20 mA) ou em presso (3 a 15
PSI).

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Diagrama de
Controle:
SP- (Set Point) - o valor
desejado; ponto em que se
deseja manter a varivel
controlada, no caso ajustada
para o nvel permanecer em
torno de 50%.

PV - (Process Variable) - a varivel de processo que est

sendo medida pelo elemento sensor presente no transmissor
de nvel (LT) e transmitida para o controlador.
MV - (Manipuled Variable) - a varivel manipulada, no caso
o sinal enviado pelo controlador (LIC) para o elemento final
de controle (LCV) que regula a quantidade de combustvel que
entra no tanque. A este fluxo de fluido chamamos vazo.

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LIC - (Level Indicator

Controller) - controlador
indicador de nvel, responsvel
por comparar o valor da varivel,
medida pelo LT, com o set point
para obter o valor de erro
(diferena entre o valor medido e
o ponto de ajuste), usado num
algoritmo de controle que calcula
o valor de correo a ser enviado
para o elemento atuador (LCV)
que reposicionar a varivel
manipulada.
LCV - (Level Control Valve) - a Vlvula Controladora de
Nvel, responsvel pela variao da varivel manipulada,
comandada pelo controlador (LIC). Chamada tambm de
atuador ou elemento final de controle.

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Comando Numrico Computadorizado (CNC):

Uso de um computador para comandar o caminho da
ferramenta cortante de um torno mecnico ou uma mquina
fresadora. Com isto tem-se alta preciso no produto final e
alta repetibilidade com um mesmo programa.
O comando numrico computadorizado (CNC) uma
tcnica que permite a operao automtica de uma
mquina por meio de uma srie de instrues codificadas
que contm nmeros, letras e outros smbolos.

As mquinas CNC podem ser facilmente reprogramadas

para atender a novos projetos e podem ser adaptadas a
diferentes situaes de produo.

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Comando Numrico Computadorizado (CNC):

As primeiras mquinas
fresadoras CN possuam
uma unidade de controle
to volumosa que
precisava ficar fora da
mquina.

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Atualmente, mquinas
CNC, possuem um
comando numrico
pequeno, normalmente
embutido na prpria
mquina.

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Controladores Lgicos Programveis (CLP):

( ou simplesmente Controladores Programveis - CPs ) so
usados para controlar uma sucesso de eventos.
Basicamente um computador, que recebe sinais de
sensores e/ou chaves, executa um programa e envia ordens
a sadas, as quais acionaro elementos como motores,
vlvulas, etc...
Antes do surgimento dos CLPs, as tarefas de comando e
controle de mquinas e processos industrias eram feitas
por rels eletromagnticos, especialmente projetados para
este fim.

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Automao de
Processos:
Medir variveis analgicas e digitais, para que, aps o
processamento das informaes contidas nessas variveis, o
controlador tome decises como : ligar/desligar um motor,
acender uma lmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de
aquecimento, entre outras.

O elemento que "sente" o que ocorre no processo,

fornecendo informaes sobre o estado da varivel
monitorada chamado de sensor.

O elemento que executa a tarefa designada pelo

controlador chamado de atuador.

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Classificao dos
Sensores:
Quanto ao tipo de varivel controlada

Sensores Contnuos - efetuam medies

contnuas de variveis, fornecendo valores
contnuos. (Ex: Resistor Varivel)

Sensores Discretos - podem apresentar

somente dois estados : atuados ou no.
(Ex: Chaves)

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Classificao dos
Sensores:
Quanto a seu funcionamento

Auto alimentados : Estes produzem um

sinal eltrico de sada sem a necessidade de
alimentao externa. Um termopar um
exemplo deste tipo de sensor.
Com alimentao externa : Estes requerem
entrada de energia para poder-se obter um
sinal de sada. Um exemplo uma termo
resistncia, a qual requer uma entrada de
energia para excitar o resistor.
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Sensores
Lineares :
Resistivos
Indutivos

Instalados ao longo dos eixos de movimentao, sobre os

quais so aplicadas tenses fixas.
So mais baratos e mais simples.
Devido presena de contatos eltricos mveis, a vida til
destes sensores muito curta (no superior a 1 milho de
operaes).
A preciso nas medidas pequena, sendo ainda sujeita a
erros causados por rudos induzidos.

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Sensores
Lineares :
pticos

Consiste na colocao de emissores e receptores de luz na

parte mvel e de uma rgua graduada, fixa base do
movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a
reflexo apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que
sero detectados pelos receptores e indicaro a posio da
parte mvel em relao fixa.
Mais precisos.
Vida til praticamente infinita se alguns cuidados
elementares forem tomados com relao sua utilizao.

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Sensores
Rotativos:
Resistivos
Indutivos

Assemelham-se muito aos lineares, inclusive no que tange

ao funcionamento, vida til e preciso.

Os resistores ou indutores apresentam formas circulares

e os coletores so fixados ao eixo do motor o qual se aplica.

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Sensores
Rotativos:
Magnticos de
Efeito Hall

Utilizao de um im fixo no eixo rotor e sensores de

efeito Hall que detectam a passagem do campo magntico
pelos mesmos.
Detectam velocidade e posio do eixo em movimento.
Vida til longa, robustos e baratos .
Instalao difcil, o que limita sua aplicao.
Possui srias restries quanto temperatura de operao.

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Sensores
Rotativos:
Tipo Resolver

Assemelham-se a pequenos motores sncronos bifsicos

com enrolamento de campo, onde so aplicadas tenses
alternadas.
A posio medida atravs da diferena de fase entre as
tenses induzidas nos terminais das fases do estator.
So muito precisos e tm vida til longa, mas tm
custo elevado.

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Sensores
Rotativos:
pticos

Encoders pticos.
Sensor em forma de disco com marcas ou perfuraes.

Longa vida til, alta preciso e mdio custo.

Fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo
com as necessidades de cada aplicao.

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Sensores de
Proximidade:
So compostos por circuitos eletrnicos que sentem a
variao de campo eletromagntico ( indutivos ) ou
eletroesttico ( capacitivos ).
Os sensores eletromagnticos sentem proximidade de
objetos metlicos e podem ser utilizados para funo de
liga/desliga por proximidade ou contagem de produtos.

Os sensores capacitivos podem ser utilizados para

sentir proximidade de outros produtos no
magnticos.

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Sensores de
Presso:
Indutivo:

Transformador Diferencial de Ncleo Varivel, ou LVDT.

este sensor consiste em uma bobina primria ( bp ), duas
bobinas secundrias ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposio de
fase e um ncleo de ferro-doce disposto simetricamente
com relao s bobinas.
Quando o sistema est em repouso, as tenses induzidas
em bs1 e bs2 so idnticas, sendo a resultante V2 igual a
zero.

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Sensores de
Presso:
Indutivo:

Quando h presso aplicada, ocorre o deslocamento do

ncleo, provocando tenses diferentes em bs1 e bs2 e
conseqentemente, V2 no ser mais zero
Podem medir uma ampla faixa de presso, porm so
sensveis a vibraes e campos magnticos.
O sinal gerado da ordem de 1,5 V, o que dispensa o
uso de pr-amplificadores.

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Sensores de
Presso:
Capacitivo:

O sensor tipo capacitivo, ou clula capacitiva, mede a

diferena entre presses aplicadas em dois diafragmas.
A distncia entre o diafragma sensor e as placas do
capacitor varia de acordo com a diferena entre as
presses aplicadas dos dois lados da cermica porosa.

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Sensores de
Presso:
Piezoeltrico:
Alguns cristais
desenvolvem em sua rede
cristalina, cargas eltricas
quando submetidos a um
esforo mecnico.
A carga gerada tem valor muito baixo, necessitando de
um circuito de amplificao e condicionamento do sinal.
So indicados para medir presses que variam
rapidamente, ou seja, para medies dinmicas.
Possui alta estabilidade trmica e pode medir presses
desde 1 mbar at mais de 10 kbar.

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Sensores de
Presso:
Piezoresistivo:

efeito piezoresistivo: alterao de resistncia de um

condutor eltrico sob carga.
"strain gage: utilizado em estruturas conhecidas
como clulas de carga, para medidas de peso.

A Ponte de Wheatstone far com que o medidor

ao centro altere proporcionalmente presso
aplicada no sensor.

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Sensores de
Temperatura:
Termopar:
Conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas
diferentes, unidos em uma das extremidades.
O ponto de unio dos fios denominado junta de medida
ou junta quente.
A outra extremidade chamada junta de referncia ou
junta fria.
Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas,
h uma gerao de tenso ( Fora Eletromotriz ou FEM),
facilmente detectvel por um milivoltmetro ligado junta
de referncia.

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Sensores de
Temperatura:
Termoresistncia - RTD:
Resistance Temperature Detector
Sensores metlicos cuja resistncia eltrica varia com a
alterao da temperatura.
Restrio principal --> limite superior de temperatura
300 C para o nquel
310 C para o cobre
630 C para platina

O tipo usado na indstria denominado Pt100 --> a

resistncia eltrica tem o valor de 100 Ohms a 0 C.

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Sensores de
Temperatura:
Termistores:
So xidos metlicos semicondutores, cuja resistncia
eltrica varia com a alterao da temperatura.

Positivos (PTC) - Elevao do valor da resistncia com

o aumento da temperatura.
Negativos (NTC) - Diminuio da resistncia
eltrica com o aumento da temperatura.

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Sensores de
Vazo:
Determinao da velocidade em que fluem lquidos em
tubulaes.
O princpio fsico adotado, pela maioria destes sensores,
o mesmo que o utilizado nos sensores de presso.

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Atuadores
:
Elemento final de controle, que tem por objetivo
reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal
gerado por um controlador.
Atua diretamente no processo, modificando as
suas condies.

Dispositivos utilizados para converso de sinais

eltricos provenientes dos controladores, em
aes requeridas pelos sistemas que esto sendo
controlados.

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Atuadores Pneumticos:
Normalmente empregado em sistemas onde se requer
altas velocidades nos movimentos, com pouco controle
sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o torque
exigido relativamente baixo.

Lineares - Pistes de simples e dupla ao.

Rotativos - Motores pneumticos.
Vlvulas de controle pneumticas - capaz de
regular a vazo de um fludo (lquido, gs ou vapor)
que escoa atravs de uma tubulao, por meio do
posicionamento relativo de um obturador que obstrui
a rea livre de passagem do fludo.

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Atuadores Hidrulicos:
Utilizados principalmente em sistemas onde so
requeridos elevados torques, sobretudo no acionamento de
mquinas de grande porte e em robs de alta velocidade de
posicionamento.
Comandado por eletrovlvulas que controlam os fluxos de
leo do sistema, controlando os movimentos.

Alto torque desenvolvido

Alta relao torque/peso
Alta performance
Baixa manuteno

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Atuadores Eltricos:
Motor de passo:
Baixo Torque
Acionamento simples
Baixa relao peso/potncia
So comumente utilizados, hoje, em sistemas que
operam e malha aberta, no exigindo a presena de
sensores ou controladores mais elaborados.
Sua maior aplicao est em perifricos para
informtica.

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Atuadores Eltricos:
Motor de Corrente Contnua:
Tendo um desempenho muito superior ao motor de passo,
o motor CC o substituiu em algumas aplicaes , pois seu
acionamento e controle tambm so bastante simples.

Motor de corrente alternada sncrono:

Motor de corrente alternada assncrono:
(de induo)
Largamente utilizado em acionamentos onde controles de
velocidade e posicionamento no so requeridos, devido ao
seu baixo custo e robustez.

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