MOTORES DC Y APLICACIN

EN UN BRAZO

Ing. Yvan Lopez Aguilar

En numerosas ocasiones es necesario convertir la

energa elctrica en energa mecnica, esto se puede
lograr, usando los motores de corriente continua. Pero
cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado
grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la
velocidad, se puede contar con una gran solucin:
utilizar un motor paso a paso o utilizar un servo motor.

Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en

robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos
duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e
impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y
posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Para cambiar la direccin de giro en un motor de

Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la
polaridad de la alimentacin del motor. Esta mquina
de corriente continua es una de las ms verstiles en la
industria. Su fcil control de posicin, paro y
velocidad la han convertido en una de las mejores
opciones en aplicaciones de control y automatizacin
de procesos

El funcionamiento de un
motor se basa en la accin
de campos magnticos
opuestos que hacen girar
el rotor (eje interno) en
direccin opuesta al
estator (imn externo o
bobina), con lo que si
sujetamos por medio de
soportes o bridas la
carcasa del motor el rotor
con el eje de salida ser lo
nico que gire

El Rotor Constituye la parte mvil del motor,

proporciona el torque para mover a la carga.

El Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es
suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado
del rotor para realizar su movimiento giratorio.

Para modificar su velocidad podemos variar su tensin

de alimentacin con lo que el motor perder velocidad,
pero tambin perder par de giro (fuerza) o para no
perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito
modulador de anchura de pulsos (pwm) con una salida
a transistor de mas o menos potencia segn el motor
utilizado.

DOBLE PUENTE H L298

D
o
b
l
e
P
u
e
n
t
e
e
n
H
L
2
9
8

PUENTE EN H
(MOSFET -L6202-)

Puente en H comercial MD03

Hasta 50V y 20A

Control por seal analgica,
PWM o I2C

MANIPULADORES ROBOTICOS:

EL BRAZO HUMANO:
El hombro y el codo (la mueca, hasta donde la robtica trata, se
considera parte del mecanismo de la mano). El hombro se puede mover
en dos planos, arriba y abajo, hacia detrs y hacia delante. Si mueves los
msculos de tu hombro hacia arriba tu brazo entero se levanta
separndose de tu cuerpo. Si mueves los msculos de tu hombro hacia
delante tu brazo entero se mueve hacia delante. La articulacin del codo
es capaz de moverse en dos planos: atrs y adelante, arriba y abajo.
Las articulaciones del brazo y su capacidad de moverse se llaman grados
de libertad. El hombro ofrece dos grados de libertad por s mismo:
rotacin del hombro y flexin del hombro. La articulacin del codo
aade un tercero y cuarto grados de libertad: la flexin del codo y la
rotacin del codo. Los brazos robticos tambin tienen grados de
libertad. No obstante en lugar de msculos, tendones, rtulas y huesos,
los brazos robticos estn hechos de metal, plstico, madera, motores,
electroimanes, engranajes, poleas y otros componentes mecnicos.
Algunos brazos robticos solo proporcionan un grado de libertad; otros
proporcionan tres, cuatro, incluso cinco grados distintos de libertad.

Grados de libertad.
Son los parmetros que definen la posicin y la orientacin del elemento
terminal del manipulador. De una manera mas sencilla, los grados de
libertad se pueden definir como los posibles movimientos bsicos
(giratorio y de desplazamiento) independientes.
Obviamente, un mayor numero de grados de libertad conlleva a un
aumento de la flexibilidad en posicionamiento del elemento terminal.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.
La zona de trabajo de un robot es definida por las dimensiones de los
elementos del manipulador junto con los grados de libertad.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre si
por la accesibilidad especifica del elemento terminal ( aprehensor o
herramienta), es distinto la que permite orientarlo verticalmente o con
determinado ngulo de inclinacin.

Grados de libertad
- Rotacin: determina la rotacin mxima del brazo(mximo 360 grados)
- Vertical: utiliza un transportador de ngulos para medir el margen de
movimiento en grados del brazo (de arriba hacia abajo)
Alcance Horizontal
- Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del robot y el
extremo del brazo
Tamao de la Pinza
- Mide el ancho mximo de los dedos o mandbulas cuando estn
completamente abiertas
Peso Manipulable
- Utiliza una serie de pesos pequeos para determinar cul es el peso
mximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar
bloqueado
Area de Trabajo Barrida
- El rea barrida por el brazo manipulador cuando trabaja puede ser de
tres tipos: Rectangular, Esfrica (semiesfrica) y Cilndrica.

Coordenadas de revolucin
Los brazos con coordenadas de revolucin se modelan a partir
del brazo humano, e modo que tengan muchas de sus
capacidades. El diseo tpico es algo diferente, sin embargo, a
causa de la complejidad de la articulacin del hombro humano.
La articulacin del hombro humano consta realmente de dos
mecanismos. La rotacin del hombro se consigue mediante el
giro del brazo en su base, casi como si el brazo estuviera
montado en una plataforma giratoria. La flexin del brazo se
consigue moviendo la parte superior del brazo adelante y atrs.
La flexin del codo trabaja justo como en el brazo humano, el
antebrazo se mueve arriba y abajo.
Los brazos de coordenadas de revolucin son un diseo muy
elegido para los robots para aficionados, proporcionan mucha
flexibilidad y, adems, parecen brazos reales.

Coordenadas rectangulares o Cartesinas o Rectilineas:

La envolvente de trabajo del brazo de coordenadas cartesianas
se parece a una caja, es el brazo ms diferente a un brazo
humano y a los dems tipos de brazos robticos, no tiene
componentes giratorias. La base posee una cadena que mueve
la columna elevadora arriba y abajo, y tiene un brazo interior
que extiende el alcance ms cerca o ms lejos del robot. El
posicionando se hace en el espacio de trabajo con las junturas
prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio
de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud
consiste en la espera del robot.

Coordenadas polares
Una plataforma giratoria rota al brazo entero, igual que en el brazo de
coordenadas de revolucin. Esta funcin es anloga a la rotacin del
hombro; sin embargo, al brazo de coordenadas polares le falta un modo
de flexionar el hombro. Su segundo grado de libertad es la articulacin
del codo, que mueve el antebrazo arriba y abajo. El tercer grado de
libertad se consigue variando el alcance del antebrazo. Se extiende o se
retrae un antebrazo interior para llevar la pinza ms o menos lejos del
robot. Sin el antebrazo interior el brazo slo podra alcanzar objetos
colocados en un crculo finito bidimensional frente a l, en lugar de en
una esfera, lo que no sera muy til.
.

Coordenadas cilndricas
El brazo de coordenadas cilndricas se parece un poco a una
horquilla elevadora robtica. Su envolvente de trabajo se
asemeja a un cilindro grueso, de ah su nombre. La rotacin del
hombro se consigue mediante una base que gira, como en los
brazos de coordenadas de revolucin y de coordenadas polares.
El antebrazo se fija a un mecanismo elevador y se mueve arriba
y debajo de esta columna para agarrar objetos de varias alturas.
Para permitir al brazo alcanzar objetos en un espacio de tres
dimensiones, se dota al antebrazo con un mecanismo de
extensin similar al descrito en el brazo de coordenadas
polares.

Scara (el Brazo de Complacencia Selectivo para el ensamble) Este robot conforma a las coordenadas cilndricas, pero el radio
y la rotacin se obtiene por un o dos eslabones del planar con
las junturas de rotacin.

Capacidad de carga.
La capacidad de carga no es mas que el peso, en kilogramos, que puede
transportar la garra de manipulador. Es una de las caractersticas que mas
hay que considerar para la seleccin de un robot segn la tarea a la que
se le destinar.
Exactitud y repetibilidad.
Factores que perturban la repetibilidad:
1. Resolucin. El uso de sistemas digitales y otros factores, limitan el
numero de posiciones del robot.
2.
La cinemtica, el error modelado. El modelo de la cinemtica del
robot, no describe exactamente al de un robot real. Por esta, los clculos
de ngulo de la juntura requeridos contienen un pequeo error.
3.
Los errores de la calibracin. La posicin determinada durante la
calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se esta
produciendo un error en la posicin calculada.
4.
Los errores del azar. Son los errores que no estn intrnsecos al
sistema, como la friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la
repercusin negativa, la falla en la transmisin, etc.

Tcnicas de activacin

Hay tres maneras en general de mover las articulaciones de un

brazo robtico:
Elctrica
Hidrulica
Neumtica
La actuacin elctrica tiene que ver con el empleo de motores,
electroimanes y otros dispositivos electromecnicos, es la ms
sencilla y comn de aplicar. Los motores para la flexin del codo
as como los motores para el mecanismo de la pinza se pueden
colocar en la base o cerca de ella. Los motores se conectan a las
articulaciones a las que sirven mediante cables, cadenas o correas.

La actuacin hidrulica utiliza la presin de depsitos de

aceite similares a los usados en equipos de movimiento de
tierras y frenos de vehculos.
La actuacin neumtica es anloga a la hidrulica, excepto que
se emplea aire comprimido en lugar de aceite u otro fluido.

Spar Aerospace Ltd., a Canadian company, designed,

developed, tested and built the RMS. Remote
Manipulator System

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1

Q2

Q1

R7

J1

TIP32

TIP32

1k

U1
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4
5
6
7
8
9
19
1

A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7

B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7

18
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14
13
12
11

Q3

R8

Q4

TIP31

TIP31

1k

CE
AB/BA
74LS245

R3

R1

220R

10k

U2
1

R4

R2

220R

10k

U3

6
1

CONN-D25M

5
2

5
2
4
4
OPTOCOUPLER-NPN
OPTOCOUPLER-NPN

GRACIAS POR SU ATENCION