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AMBATO
F.I.S.E.I
ROBTICA INDUSTRIAL
ANLISIS MATRICIAL
INTEGRANTES:
Freire ngela
Garca Flor
DESARROLLO HISTRICO
La palabra robot se introdujo en la
lengua inglesa en 1921.
Los
primeros
trabajos
que
condujeron
a
los
robots
industriales de hoy da se
remontan al perodo que sigui a
la Segunda Guerra Mundial.
Cinemtica directa:
Cinemtica inversa:
Determina la posicin y
orientacin del extremo final
del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas de
referencia, conocidos los
ngulos de las articulaciones
y los parmetros geomtricos
de los elementos del robot
Determina la configuracin
que debe adoptar el robot para
una posicin y orientacin del
extremo conocidas
MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA
MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA
R3x3 - rotacin,
p3x1 - traslacin,
Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que est trasladado un
vector p (6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas
coordenadas con respecto al sistema OUVW
son ruvw (-2, 7,3).
MATRIZ DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA: ROTACIN
Supongamos
que
el
sistema OUVW slo se
encuentra rotado con
respecto
al
sistema
OXYZ.
Las
submatrz
de
rotacin R3x3 ser la
que defina la rotacin.
Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que se encuentra girado -90
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw= [-2,
7,3] T.
COMBINACIN DE ROTACIONES Y
TRASLACIONES
Es posible combinar
rotaciones y traslaciones
bsicas multiplicando las
matrices
correspondientes.
El producto NO es
conmutativo
Rotar y despus
trasladar Trasladar y
despus rotar
CRITERIOS DE COMPOSICIN DE
MATRICES HOMOGNEAS
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz
identidad 4x4, I4 .
L1
L2
L3
ENUNCIADO:
74.17
20
85.83