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Controles Automticos
Unidad II: Temas 4,5,6 programa UNERMB
Profesor:
Ing. Elba Sandoval
MsC. Ingeniera de Control y
Automatizacin de Procesos
Industriales
orden. Estos
Polos y ceros
Para entender la estabilidad de un sistema de control es necesario, partir de la
definicin de los polos y los ceros de una funcin de transferencia.
La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema en general se
puede representar mediante
Donde las races del numerador son Z1,Z2. Zn y se denominan Ceros y las
Raices del denominador son p1,p2.pn y se denominan polos. K es una
constante multiplicadora o ganancia del sistema.
Los ceros son los valores de S para los cuales la funcin de transferencia se
vuelve cero, los polos son los valores para los cuales la funcin de transferencia
es infinita, es decir estos hacen que el valor del denominador sea cero.
De esta manera por ejemplo si el numerador es (s-2) entonces la funcin de
transferencia es cero si (s-2)=0 es decir S=+2, por lo tanto el cero esta en +2.
Si el denominador es (s+5) entonces la funcin de transferencia es infinita si
(s+5)=0 si S=-5, por lo tanto el polo esta en -5.
Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas. Estos se
pueden escribir como s=+J donde es la parte Real y J la parte Imaginaria.
Como se indica en la siguiente ecuacin,
enunciar los valores de ceros y polos de un sistema, junto con el valor de una
ganancia permite especificar por completo la funcin de transferencia de un
sistema.
De esta manera en la figura se marca un polo que tiene como parte real de -1
y una parte imaginaria 1j es decir el polo esta en (-1+1j).
El cero se marca en +1 y no tiene parte imaginaria.
La grafica en dos dimensiones se conoce como plano S, los polos o ceros en
el lado izquierdo de la grafica son todos negativos, los polos o ceros en el lado
derecho de la grafica son positivos. Los polos o ceros son pares del tipos (+J)