CENTRO DE GRAVEDAD

El centro de gravedad (C.G) es el punto de aplicacin

de la resultante de todas las fuerzas de gravedad que
actan sobre las distintas masas materiales de un
cuerpo. En otras palabras, el centro de gravedad de un
cuerpo es el punto de aplicacin de la resultante de todas
las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes
puntos materiales que constituyen el cuerpo.

Centro de masas y centro de gravedad

El centro de masas coincide slo si el campo

gravitatorio es uniforme, es decir, viene dado en todos
los puntos del campo gravitatorio por un vector de
magnitud y direccin constante. En general para un
campo gravitatorio que decrece con la distancia, el
centro de gravedad est a una est ms cerca del
centro de masas que crea el campo, que el centro de
gravedad del objeto. Sin embargo, para grandes
distancias, como es el caso tpico la diferencia entre
ambas distancias es pequea comparada con las
propias distancias.

Centroide y centro de masas

El centroide es un concepto definible en trminos
estrictamente geomtricos, mientras que los conceptos
de centro de masas y centro de gravedad son
conceptos fsicos. El centroide coincide con el centro de
masa si la densidad msica del cuerpo es uniforme (de
hecho aunque la densidad no se distribuya
uniformemente el centroide y centro de masas
continuarn coincidiendo si la distribucin presenta
simetra respecto al centroide).

Centroide y centro de gravedad

El centroide, el centro de masas y el centro de gravedad coinciden
para un cuerpo de densidad msica homognea que est inmerso
en un campo gravitatorio uniform

Propiedades del centro de gravedad

Un objeto apoyado sobre una base plana estar en equilibrio
estable mientras la recta de accin de la fuerza de gravedad
resultante que pasa su centro de gravedad intersecte la base
de apoyo. Para objetos simplemente apoyados sobre una
base rgida dentro del campo gravitatorio terrestre (que en
primera aproximacin puede considerarse constante para
objetos de slo unos metros de longitud) dicho objeto ser
estable si el centro de gravedad est situado sobre la vertical
de la base de apoyo.
Adems si se desplaza el cuerpo de la posicin de equilibrio
(caracterizada por el hecho de que la distancia vertical entre
el centro de gravedad y la base de apoyo es mnima),
siempre habr un torque de restauracin. No obstante,
cuando el centro de gravedad cae fuera del centro de apoyo,
el torque de restauracin pasa sobre el cuerpo, debido a un
torque gravitacional que lo hace rotar fuera de su posicin de
equilibrio.

Clculo del centro de gravedad

El centro de gravedad de un cuerpo K viene dado por el nico vector
que cumple que:

Para un campo gravitatorio uniforme, es decir, uno en que

el vector de campo gravitatorio
es el mismo en todos los puntos, la definicin anterior se
reduce a una equivalente a la definicin del centro de masas.
Para el campo gravitatorio creado por un cuerpo msico cuya
distancia al objeto considerado sea muy grande comparado
con las dimensiones del cuerpo msico y del propio objeto, el
centro de gravedad del objeto vienen dado por:

Por ejemplo para una barra homognea de longitud L orientada

hacia un planeta lejano, y cuyo centro de gravedad distan del
centro de gravedad del planeta una distancia dCM, el centro de
gravedad de la barra est situado a una distancia del centro del
planeta dada por:

Figura 1. Smbolos usados para

indicar la posicin del "centro de
gravedad", "punto de equilibrio"
o de balanceo.

Figura 3. Posicin del C.D.G.

segn tipo de perfil
Figura 2

SEGUNDA PARTE: COMO LOCALIZARLO

Ya hemos visto en la figura 3 la situacin, segn tipo de perfil,
del c. de g.. Si tenemos un ALA RECTANGULAR, el ejemplo
ms sencillo posible, vemos como la cuerda (distancia segn el
eje longitudinal del avin entre el borde de ataque -el anterior- y
el de fuga -el posterior- del ala) es la misma desde la raz al
borde marginal, as que medimos el 30 % ( si es el % que
corresponde a ese tipo de perfil) de esta cuerda a partir del
borde de ataque. Una vez localizado el punto se hace desde l
una perpendicular al eje longitudinal del avin y ah estar
localizado el centro de gravedad (figura 4). A lo largo de esta
lnea es donde colocaremos nuestros dedos para comprobar el
antes referido balance.

Figura 4

En el caso de un ALA TRAPEZOIDAL debemos hallar la Cuerda

Media (CM) tambin llamada Cuerda Media Aerodinmica (CMA).
En cuanto a la longitud sabemos de antemano que es la media
aritmtica de la cuerda en la raz de ala C-1 y la del extremo C-2
pero tenemos que localizarla geomtricamente. Para ello
dibujamos a tamao natural o a escala la planta alar y trazamos
una lnea que una los dos puntos medios o centros geomtricos
(cg) de las dos cuerdas extremas. Despus prolongamos a partir
del borde de fuga, por ejemplo, la cuerda C-1 de la raz en un valor
igual a C-2. Haremos lo mismo en el marginal donde aadimos a
C-2 una longitud igual a C-1 (figura 5). Unimos los dos extremos
de esta prolongaciones con una lnea que va a cortar a la que una
los dos cg y en esa interseccin se halla la Cuerda Media o CM,
como veis paralela al eje longitudinal del avin. Sobre ella
medimos el % que corresponda al perfil y desde ah trazamos una
perpendicular al eje longitudinal del avin lo que nos dar la
situacin exacta del Centro de gravedad.

CALCULO DE LA POSICION DEL C.G

CALCULO DE LA POSICION DEL C.G

El centro de gravedad de un objeto es:
el tambin llamado "cetro de masas" de un objeto.
el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le pone
en el filo de una navaja.
el nico punto donde los momentos de equilibrio esttico
respecto de tres ejes mtuamente perpendiculares son todos
cero.
el centroide del volumen del objeto, si el objeto es
homogneo.
el punto donde se concentra toda la masa del objeto al
realizar clculos estticos.
el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.
el punto a travs del cual se considera que acta la fuerza
de la gravedad.
el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para
producir traslacin pura de un objeto en el espacio.

La localizacin del CG se expresa en unidades de longitud,

a lo largo de los tres ejes (X, Y, y Z). Estas son los tres
componentes del vector distancia desde el origen del
sistema de coordenadas hasta la posicin del CG. El CG de
masa compuestas se calcula a partir de los momentos
tomados alrededor del origen. La dimensin fundamental de
los momentos es, tpicamente, FUERZA por DISTANCIA; no
obstante, con el momento de masa pueden usarse unidades
de MASA por DISTANCIA.

Se pueden usar los momentos de volumen, en caso de

elementos homogneos. Se debe tener cuidado en tomar los
momentos de los elementos expresados en unidades
compatibles. No obstante, esto no es muy til para combinar
elementos de masa. Un tcnica ms til es usar los
"momentos de offset". En este caso, el momento offset X, seria
MX=+3W. Este momento puede ser fcilmente sumado a los
momentos offset X de otros elementos de masa, la suma total
ser dividida por el peso total, y el resultado seria la
componente X de la posicin del CG de la masa compuesta.
Anlogamente, los momentos offset Y y Z (MY=-5W y
MZ=+7W), se pueden combinar con momentos offset Y y Z de
otros elementos para determinar las componentes Y y Z de la
posicin del CG. Por desgracia, el trmino "momento offset X",
es frecuentemente sustituido por "momento en X". Esto no
tiene sentido matemtico, pero como en el caso del trmino
"libra de masa", es "comprendido" por muchos ingenieros.

Las componentes de distancia de la posicin del CG, pueden ser

positivas o negativas, y de hecho su signo depende de la
seleccin hecha de los ejes de referencia.

El CG de una forma homognea, se calcula determinando

su centroide de volumen. En la vida real, la mayora de los
objetos no son homogneos, as que el CG debe ser
calculado sumando los momentos offset de cada uno de los
tres ejes. Estos procesos se describen en detalle en las
siguientes
secciones:
El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el
aire. Por ejemplo, el centro de gravedad de un segmento de
tubera est en la lnea central que pasa por su centro
geomtrico, incluso no habiendo metal en el centro de la
tubera (figura 6).
El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si
se conocen los CGs de cada componente.

CG a lo largo de un slo eje

Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilndricos,
tal como se muestra ms abajo. Por simetra, el CG del objeto est
sobre su lnea central (ya que el CG de una masa homognea est en
su centroide de volumen). La posicin del CG a lo largo de la longitud,
se puede determinar sumando los momentos presentes alrededor del
eje de referencia, como se muestra en la parte inferior de la figura
(D=0).
Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc =
2.553 lb.
Ma=Wa D a = 12.250 lbs 6.319 in = 77.408 lb in
Mb=Wb D b = 4.613 lbs 2.445 in = 11.279 lb in
Mc=Wc D c = 2.553 lbs 8.666 in = 22.124 lb in
Peso total = 19.416 lb
Momento total = 110.811 lb in
Posicin CG = Momento total Peso total = 110.811 19.416 = 5.707
in
Ntese que los elementos no tienen por qu ser del mismo dimetro
para ser simtricos a los largo. De hecho, los elementos se pueden
superponer (como al deslizar una tubera dentro de otra).

CG de cuerpos 3D asimtricos
El centro de gravedad de un cuerpo asimtrico, se puede calcular
de la misma forma que en el ejemplo anterior. Cada eje debe ser
considerado por separado (Figura 8).
Considrese un cilindro con rectngulos acoplados. El CG de
cada componente es conocido por simetra, clculo o medicin.
Se asigna un marco de referencia conveniente, es este caso uno
tal que los CGs de cada componente caiga sobre los ejes, y los
momentos offset se suman a lo largo de cada eje.

La dimensiones mostradas, son del CG de cada componente

respecto del origen.
Mx = Ma + Mb + Mc = .4 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-in
CGx = .70 lb-in 4.8 lb = .146 in

My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 -1.25 = -2.25 lb-in

CGy = -2.25 lb-in 4.8 lb = -.469 in
Mz = Ma + Mb + Mc = .4 4.25 +2.6 2.5 + 1.8 .5 = .70 lb-in
CGx = 9.1 lb-in 4.8 lb = 1.896 in

C.G de una forma compleja, similar a una forma

estndard
Considrese el cono hueco mostrado ms abajo. Por
simetra, el CG est sobre la lnea central. La distancia del
CG puede ser calculada usando herramientas de clculo.
No obstante, el CG de un cono slido viene dado en
cualquier manual (p. ej. el SAWE Handbook). Si se
observa el hecho de que un cono hueco se puede crear al
extraer un cono pequeo de uno ms grande, se puede
calcular el CG restando el momento del cono pequeo, al
del cono grande. Los momentos de volumen se toman
alrededor del centro de la base para encontrar el centroide
del cono hueco. Cuando el cono se combina con otros
elementos para encontrar el CG global, su peso actual y la
posicin del centroide calculado, se combinan con los de
los otros elementos.

PI=3.141592654
A1 = H1 4 = 5
A2 = H2 4 = 4.55
V1 = (PI1 H1) 3 = (PI 4 20) 3 = 334.9
V2 = (PI2 H2) 3 = (PI 3.6 18) 3 = 244.2
Vnet = V1-V2 = 90.8 in
CG=(A1V1- A2V2) V net
CG=((5)(335.1)-(4.5)(244.3)) 90.8

C.G
de
una
forma
compleja
inusual
Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no est
catalogada en los manuales y que no puede crearse a partir de
formas conocidas. Entonces, ser necesario recurrir al clculo
para encontrar su CG. El concepto bsico del clculo, es el
mismo que en los ejemplos previos, excepto que los momentos
sumados son los correspondientes a porciones infinitesimales del
objeto, en lugar se los momentos de objetos discretos ms
pequeos. El truco para simplificar este proceso, consiste en
escoger la forma infinitesimal correcta, de manera que la
integracin tripe se pueda evitar. Nuestro elemento diferencial, no
debe ser un pequeo cubo, a menos que no haya ningn tipo de
simetra. Generalmente, se puede usar una barra rectangular que
cubre la longitud completa del objeto, o un disco delgado o anillos
cuyo
dimetro
es
funcin
de
su
posicin.
Para ilustrar la clculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco
del
apartado
anterior.

Posicin del centroide

desde el vrtice = Mt
Vt = 1240.0 90.8
=13.65 ino 20 - 13.65 =
6.35 in desde la base

C.G de un vehculo de reentrada

Cualquier aplicacin real, como localizar el CG de un
vehculo de reentrada, combina las tcnicas descritas
previamente. Hace aos, este tipo de clculos se hacan a
mano. Ms tarde, se realizaron programas de
computadora para manejar vehculos comunes. Ahora, la
tendencia es utilizar una hoja de clculo en un ordenador
personal. Este tipo de programa tan verstil, permite al
ingeniero personalizar su solucin, utilizando el ordenador
en su propio despacho, sin estar dependiendo de un
programador o de los problemas de mantenimiento de los
mainframes.

Confirmando los clculos con mediciones fsicas

El instrumento utilizado para medir CGs de proporcionar dos
funcionalidades importantes:
1.El instrumento debe estar diseado de tal forma que se
posible localizar con precisin la posicin de la objeto bajo
prueba (Unit Under Test, UUT), respecto de la mquina.
Esto suele significar que la mesa de prueba del instrumento,
debe girar, permitiendo que la UUT se pueda mover. La
precisin de la medicin del CG depende completamente de
las superficies de referencia de la UUT y de su posicin
relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que limita
la precisin).
2.El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para
detectar pequeos cambios en el momento esttico. Por
ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea una precisin de
0.001 in en la medida del CG, la sensibilidad del instrumento
debe ser, al menos de 1 lb in.

Hay varios mtodos que se pueden usar para medir el CG. Se

listan a continuacin, por orden de preferencia:
1.EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria
con pivote, y medir el momento de desequilibrio alrededor del
pivote. Esto permite medir las coordenadas X e Y del C.G a la
vez. Existen en el mercado sistemas computerizados que
utilizan esta tcnica (como las familias de instrumentos CG600
y KSR de Space Electronics).
2.UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una mquina
equilibradora, y medir la fuerza centrfuga debida al
desplazamiento del CG respecto del eje de rotacin. Este
mtodo es sensible a pequeos desplazamientos del CG, pero
es impracticable para objetos grandes, y tiene una precisin
limitada si el producto de inercia es grande.

3.UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres clulas de

carga y calcular el CG a partir de la diferencia de fuerzas. Este
mtodo no permite determinar con precisin la posicin de la
UUT respecto de la mquina. La tcnica tradicional, utilizaba
tres clulas de carga idnticas, equidistantes del CG y tenia
una baja sensibilidad inherente, debida a que el CG se calcula
a partir de pequeas diferencias entre dos nmeros grandes.
Una reciente modificacin de este mtodo, utilizando
transductores de fuerza de alta resolucin y nueva geometra,
tiene una sensibilidad mucho ms alta, y es una buena
eleccin para aplicaciones de produccin. Instalaciones
dedicadas, pueden determinar la posicin de la UUT. Una de
sus ventajas es que este mtodo permite medir el CG y el peso
simultneamente, y es el mtodo ms rpido. Tambin es,
posiblemente, el nico mtodo practicable para objetos muy
grandes.

Los dos ltimos mtodos no se consideran industrialmente

practicables.
1.METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA
NAVAJA. Posicionar y desplazar la UUT sobre el filo de
una navaja hasta que se equilibre. Este mtodo tiene una
sensibilidad razonable par objetos largos y finos, pero no
permite determinar con precisin el CG relativo a la
mquina la instalacin es generalmente inestable...
2.METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE
TEXTO. Colgar el objeto de un pivote o cable flexible y medir
el ngulo con que cuelga el objeto. Este mtodo es posible
en laboratorios de Fsica, pero no en aplicaciones
industriales.

Conversin de coordenadas cartesianas a

polares
Cuando se calcula, los datos del CG estn
expresados en coordenadas cartesianas. A
menudo, es til convertirlos a coordenadas
polares. Muchos ordenadores y calculadoras
cientficas, hacen esto automticamente. No
obstante, si no, se puede usar el siguiente
mtodo:
Magnitud -- Dos ejes
M = SQR(X + Y) donde "SQR" significa raz
cuadrada
Angulo
A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1 cuadrante)
A = 180 - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2
cuadrante)
A = 180 + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3
cuadrante)
A = 360 - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4
cuadrante)

Conversin de coordenadas polares a cartesianas

Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a
veces es necesario convertirlos de nuevo a forma
cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia.
Esto puede ocurrir si se quiere ajustar el offset del CG de
un vehculo de reentrada, que fue equilibrado en su lnea
central. En este caso, las posiciones de los pesos de
correccin, puede no caer sobre los ejes de referencia.
Si no se dispone de calculadora, se pueden usar las
siguientes frmulas:
X1 = M cos (A1)
Y1 = M sin (A1)
Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y
A1 es el ngulo entre el momento
vector de desequilibro y el eje X1.

Correccin del desequilibrio esttico

El satlite mostrado, tiene un desequilibrio esttico de X = -4.65 lb in
e Y = +12.32 lb in. Es necesario aadir pesos al vehculo para que
este desequilibrio se reduzca a cero. Por desgracia, los nicos
lugares donde estos pesos se pueden aadir, son a 33 y 255. El
radio del peso de correccin a 33 es 8.25 in y a 255 es 7.60 in.
Qu pesos se deben aadir a cada posicin para compensar el
desequilibrio?
Si los pesos se pudiesen aadir a 0 y 270, se necesitaran
4.65 lb in a 0 para compensar las -4.65 lb in de desequilibrio en el
eje X, y 12.32 lb in a 270 para compensar las 12.32 lb in de
desequilibrio en el eje Y. No obstante, estas posiciones no estn
disponibles. Esta es la situacin general en el equilibrado
aeroespacial. El siguiente ejemplo presenta el mtodo utilizado para
determinar los nuevos pesos en posiciones permitidas:
Primero se calcula la magnitud y el ngulo polares del momento
resultante, despus se calculan las coordenadas cartesianas de los
momentos de correccin. Dividimos los momentos de correccin por
sus rdios para obtener lo pesos de correccin.

Ecuaciones generales de correccin

Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]
Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]
donde:
C = Momentos de correccin
Ac = ngulos de correccin permitidos
M = Momento de desequilibrio esttico
A = Angulo del momento de desequilibrio
Ntese que estos clculos en que interviene el desequilibrio
esttico, conciernen al peso ms bien al peso que a la
masa. En el ejemplo anterior, la figura no mostraba a qu
altura deban aadirse los pesos. En general, los pesos
deben ser aadidos a una altura lo ms cercana posible a
la del CG del vehculo, para que los pesos no produzcan
desequilibrio por producto de inercia.

Calculando los pesos de correccin

M = SQR (MX+My ) = 13.17 lb in
Los instrumentos de clculo del CG, disponen de
rutinas software que permiten especificar las
posiciones disponibles para los pesos de
correccin. El ordenador indica al operario cuanto
peso aadir, y en qu posicin.

Efectos del offset del CG durante el vuelo

Si el CG de un vehculo aeroespacial giratorio no
est en su centro geomtrico (generalmente es
tambin el centro de resistencia al volar a travs
de la atmsfera), entonces el vehculo tiene
tendencia a girar sobre su CG. El vehculo puede
tambin inclinarse de manera que el eje principal
se alinee con el eje de rotacin (esto se discute
en detalle en la seccin dedicada al producto de
inercia). Esto resulta en una alteracin de las
caractersticas de friccin y arrastre del vehculo
de reentrada, cuando este entra en la atmsfera.

Calculando los pesos de correccin

M = SQR (Mx + My) = 13.17 lb in
A = arcTAN (12.32 -4.65) = 110.7
Para encontrar los momentos de correccin C1 y C2 a 33 y 255 :
Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65
Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32
eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65
eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32
Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 0.54)
y sumar a la eq. (1)
0 C1 + 1.25 C2 = 23.81
C2 = 19.05 lb in
C1 = (4.65 + .262) 0.84
C1 = 11.43 lb in
Pesos a aadir:
W1 = 11.43 lb in 8.25 in = 1.39 lb
W2 = 19.05 lb in 7.60 in = 2.52 lb

Combinar los datos de CG de

subestructuras
Consideremos el caso de un cohete de tres
etapas. Los CGs de las etapas se han
calculado de forma que estn en la lnea
central. Despus de la construccin, se ha
medido el CG de cada seccin, obteniendo:
Se presentan dos vistas del cohete. La
planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el
eje Z.

Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3

+0.0004"
-0.0007"
-0.0012"

-0.012"
+0.012"
+0.012"

-27.436"
+32.771"
+12.115"
TOTAL

.
.
.
.

Las coordenadas X e Y se miden desde la lnea central de la

seccin; la coordenada Z de las etapas 1 y 3, se mide desde su
interseccin, mientras la coordenada Z de la tercera etapa se mide
desde la interseccin de las etapas 2 y 3. Para calcular la
coordenada Z del CG, primero debemos trasladar la coordenada
de la etapa 3, a la misma referencia que las etapas 1 y 2. Como la
longitud de la etapa 2 es 51.125 in, la coordenada Z es 12.115 +
51.125 = 63.240 in. Si las tres etapas estaban perfectamente
alineadas en el ensamblado, entonces, el CG combinado de todo
el cohete, se puede calcular sumando los momentos X, Y y Z
alrededor del origen:

Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Moment
o total
Moment
o/306 lb

X
+ in.
in.
in.

Y
in.
+ in.
+ in.

Z
in.
+ in.
+ in.

in.

in.

+ in.

+.

Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado,

entonces:
1.Se selecciona una de las etapas como referencia. Para este
ejemplo, escogemos la etapa 2. Las coordenadas del CG para
esta etapa permanecern sin cambios.
2.Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y 3,
para reflejar el error de alineado. Si las etapas no se ensamblan
correctamente (p.ej. hay un espacio de 0.006 in entre las etapas 2
y 3), entonces la dimensin Z = 63.240, se convierte en 63.246. Si
el eje X se desplaza hacia un lado en la primera etapa 0.003 in,
entonces la dimensin X = -0.004 in de la primera etapa, se
convierte en -0.001 in, etc. Si las etapas estn inclinadas unas
respecto a las otras, el offset debido a la inclinacin, se debe
determinar a la altura del CG de la etapa. Por ejemplo, si la etapa
3 est inclinada de forma que el error en el eje Y con Z = 24.5 in
es 0.020, entonces, la correccin del eje Z de la etapa 3 es:

0.020 x (12.115 24.500) = 0.00989 in

El nuevo valor de Y para la etapa 3 ser:
Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in
1.Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas
1 y 3 se ha revisado, el clculo se realiza de forma idntica
a la del ejemplo con un alineado perfecto.