ROBOTICA

M.Sc. Ing Rolando Perez

Naupa
Lima, Enero, 2 000

UN ROBOT ES UN SISTEMA
MECATRONICO
SISTEMA MECANICO :
Analisis dinamico del sistema mecanico:
Determinacion del modelo dinamico del robot: solucion del
problema de cinematica directa (Sistema dinamico no lineal)
Planeamiento de trayectorias : solucion del problema de
cinematica inversa
Diseno del sistema de accionamiento
Diseno de la estructura del robot, modelamiento por FEM

UN ROBOT ES UN SISTEMA
MECATRONICO
SISTEMAS DE CONTROL DE MOVIMIENTO
HARDWARE:
Diseno de los componentes electronicos del sistemas de
control
Implementacion electronica de los sistemas de control
Implementacion de sensores de posicion, de deteccion,
de vision
Implementacion del sistema de procesamiento de senales

UN ROBOT ES UN SISTEMA
MECATRONICO
SOFTWARE: Diseno de los programas computacionales de
control, mediante la aplicacion de las diferentes teorias de
control :
Control de sistemas no lineal
Control robusto
Control adaptativo
Inteligencia artificial
Vision artificial
Diseno del lenguaje de programacion del robot que permita la
interface con el usuario

CLASES DE ROBOTS
ROBOTS DE ESTRUCTURA RIGIDA
La estructura del robot es considerado rigido: se utiliza los fundamentos de la
mecanica para sistemas rigidos:

Donde:

H (q) q C (q, q ) q g (q)

q: son las coordenadas articulares

H: Matriz que representa la inercia
C: Matriz que contiene las componentes de coriolis centrifugas, fuerzas de friccion no secas.
g: Es el vector gravedad expresado en funcion de las componentes articulares
u: Es el vector de los torsores externos aplicados al sistema

CLASES DE ROBOTS
ROBOTS MOVILES
Son robots que tienen desplazamiento amplio en un
espacio libre

ROBOTS DE ESTRUCTURA FLEXIBLE

Se considera la flexibilidad del robot
Se analiza la deformacion, frecuencias propias y modos
de vibrar.
Estos modelamientos son para obtener mayor presicion en
el posicionamiento, cinematica y dinamica del modelo.

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA I
INTRODUCCION
REPRESENTACION GEOMETRICA
Matriz de transformacion de coordenadas
Diferentes Representaciones mecanicas en
forma de matrices, tensores y quaternionees
Representacion de la cadena de solidos
constituyentes del robot mediante la notacion
de DENAVIT-HARTENBERG

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA I
SOLUCION DEL PROBLEMA DE CINEMATICA DIRECTA
GEOMETRIA DIFERENCIAL
La derivada en funcion de un parametro q
Derivacion en funcion de parametros

CINEMATICA
Calculo de Velocidades
Calculo de Aceleraciones

SOLUCION DE PROBLEMAS DE CINEMATICA INVERSA:

Planeamientos de trayectorias y diseno del espacio de trabajo.

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA I
DISTRIBUCION DE LAS MASAS
Centros de masa, Momentos de inercia,
Operador de Inercia, Aplicacion al caso de un
solido

CINETICA APLICADA A LA
MECANICA DE LOS ROBOTS
Torsor Cinetico, Torsor dinamico, Energia
cinetica

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA I
DINAMICA
Principios de dinamica aplicados a la cadena de
solidos constituyentes del robot : Formulaciones de
Newton-Euler y Newton- Lagrange para la
determinacion de la ecuacion de movimiento

DESCRIPCION DE ALGUNOS MODELOS

DE ROBOTS
Dinamica de algunos robots: ASEA, ACMA
Th8,Rhino, puma:

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA II
ANALISIS DE SISTEMAS NO
LINEALES
Aplicacion de la teoria de Lyapunov al analisis
de estabilidad de sistemas no lineales

SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

A ROBOTICA
Tecnicas de Sistemas de control no lineal,

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA II
VISION ARTIFICIAL APLICADO A ROBOTICA
Introduccion a la teoria de vision artificial
Procesamiento de imagenes: Vision de Bajo nivel, Vision
de alto nivel
Para deteccion reconocimiento de objetos,

INTELIGENCIA ARTIFICIAL EN ROBOTICA

Implementacion de sistemas inteligentes para el
autoaprendizaje del robot .en Aplicacion de la teoria de
Lyapunov al analisis de estabilidad de sistemas no
lineales

CONTENIDO DEL CURSO DE

ROBOTICA II
PROGRAMACION DE LOS ROBOTS
LENGUAJES DE PROGRAMACION EN
FUNCION A UNA PLANIFICACION DE TAREAS,
ESPACIOS DE TRABAJO,

TOPICOS ESPECIALES EN ROBOTICA

Introduccion a los robots moviles
Introduccion a los robots de estructura flexible
Descripcion de las principales lineas de investigacion

BIBLIOGRAFIA BASICA
PARA LOS CURSOS DE
ROBOTICA I y II
Cazin, Michel y Metge Jeanine, Mcanique de la robotique, Edit.
Dunod, Paris, 1995.
.., A Faon de Construire un robot est facile, (Traduccion del
ingles), Edit Dunod, Paris, 1997.
Schilling, R. Fundamentals of Robotics, Analysis and control.
Prentice Hall, 1996.
Canudas de Wit, Carlos Teoria de Control de Robots, Edit
Springer. 1997.
Coleccion Schaum, Dinamica de Lagrange, 1990.
Fu, Craig. Etc.