MECANISMOS

DE 4 BARRAS
Mecnica para la automatizacin

QUE ES?
Es una cadena cinemtica cerrada de eslabones
conectados por articulaciones.

De esta cadena cinemtica se pueden obtener

diferentes mecanismos, segn cual sea la barra
que se fije a la tierra.

LEY DE GRASHOF
Es una condicin necesaria para que al menos
de 4 barras pueda dar giros completos.

una barra del mecanimo

Si s+lp+q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar

giros completos.
Donde:
s: Eslabn mas corto
l: Eslabn mas largo
p,q: Eslabones intermedios

MECANISMO MANIVELA
BALANCN
Este mecanismo se obtiene

cuando la barra mas corta es la

manivela, dicha barra realiza
giros completos, mientras que la
otra barra articulada a tierra
posee un movimiento de rotacin
alternativo.

MECANISMO DOBLE
MANIVELA
En este mecanismo la barra mas

corta es fija, mientras que las

dos barras articuladas a la barra
fija realizan giros completos.

MECANISMO DOBLE
BALANCN
En este mecanismo la barra mas
corta es el acoplador, esta formado
por dos balancines articulados a
la barra fija y un acoplador que
puede dar vueltas completas.

MECANISMOS PLEGABLES
El lmite de la condicin de Grashof
ocurre cuandos + l = p + q. Los
mecanismos que cumplen esta
igualdad son siempre mecanismos
plegables (es decir, mecanismos
en los que existe alguna posicin
en la que todas las barras estn
alineadas).

GRADOS DE LIBERTAD
Son elnmero de parmetros necesarios para definir su

configuracin geomtrica, es decir, la posicin en cada instante de

todos sus miembros.

Es el numero de diferentes movimientos que se pueden introducir

simultneamente a un mecanismo

FRMULA DE GRBLER:
M= 3L 2J 3G

M= grados de libertad
L= numero de miembros o eslabones
J= numero de pares binarios de un grado de libertad
G= S tierra

FRMULA DE KUTZBACH:

m= grados de libertad o movimiento

n= numero de miembros o eslabones
j1= numero de pares binarios de un grado de libertad
j2= numero de pares binarios con 2 grados de libertad

TIPOS DE MECANISMOS
O ESTRUCTURAS
G=1, mecanismo desmodrmico (se puede impulsr con un solo

movimiento de entrad)

G=2, mecanismo no desmodrmico ( se necesitan 2 movimientos

de entradas separadas)

G=0, estructura estticamente determinada (isosttica)

G=-1,estructura estticamente indeterminada (hiperesttica) (hay

restricciones redudantes en la cadena)

EJEMPLO
N=4, tenemos 4 miembros
PI estara formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4, por lo tantoPI=4
G= 3*(4-1)-2*4-0=1
G=1, mecanismo desmodrmico
En el ejemplo realizado hemos sido capaces de definir el elemento como

estructura o mecanismo y definir el tipo de elemento o estructura

simplemente contando miembros y pares de la figura.

BIBLIOGRAFIAS
https://

ingelibreblog.wordpress.com/2014/03/18/teoria-de-mecanismos-grados-de-l
ibertad/