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CONTROL

MECATRONICO I
EJEMPLOS CLAVES DE
MODELAMIENTO
Autor: MARCELO JAIME QUISPE
CCACHUCO

Contenidos.

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Hallar X1(s)/F(s)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Volviendo a dibujar

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Volviendo a dibujar y al realizar el acomodo se


observa que aparte de x1 y x2, tambin aparece
una tercera referencia la cual llamaremos x0.
Realizando los DCL (Diagramas de Cuerpo Libre),
tenemos 3 ecuaciones:
..
F k3(X2 X0) = m2X2
..(1)

c1(X0-X1) + k2(X0-X1) = k3(X2X0) ....(2)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Revisin del bloque 1:

m1X1 = -k0X1 k2(X1-X0) c1(X1


X0)
..(3)

m1

c1(X0X1) + k2(X0-X1)- k0X1= m1X1


..(3)

Si factorizamos el menos queda


bien, ojo no se confundan cada

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Simplificando y aplicando la transformada de


Laplace:
En (1)
F - k3X2 + k3X0 = m2X2
m2X2 + k3X2 = k3X0 F
[m2S2 + k3] X2(s) = - k3 X0(s) F(s)
..(a)

En (2)
c1 [sX1(s) sX0(s)] + k2[X1(s)-X0(s)] = k3 [X0(s)
X2(s)]
X2(s) = [(c1s + k2 + k3)X0(s) (c1s + k2)X1(s)]
/ k3
..(b)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Ahora se resolver con la ayuda del matlab, si se


considera que tenemos 3 ecuaciones linealmente
independientes, al ordenarlo de la sgte. Forma
AX=B, luego se despeja el vector X:
Paso 1: Ordenamos de la siguiente manera:
[m2S2 + k3] X2(s) + k3 X0(s)= F(s)
..(a)

k3 X2(s) -(c1s + k2 + k3)X0(s) + (c1s +


k2)X1(s)=0
..(b)

0+X0(s) (c1s+k2) -(m1S2+c1s+k0+k2) X1(s)=0


..(c)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

se resolver con la ayuda del matlab, si se


Ahora

considera que tenemos 3 ecuaciones linealmente


independientes, al ordenarlo de la sgte. Forma
AX=B, luego se despeja el vector X:
Paso 2: Armamos laa matrices A y B.
Paso 3: Para usar el matlab, se declara el siguiente
codigo:

syms F m s k3 k2 c k0
A=[m*s^2+k3 k3 0;k3 -k3-k2-c*s k2+c*s;0
k2+c*s -k2-c*s-k0-m*s^2];
B=[F;0;0]; Z=inv(A)*B

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Entonces al correr el programa nos quedara:


Z=
(F*(k0*k2 + k0*k3 + k2*k3 + c*m*s^3 + k2*m*s^2 + k3*m*s^2 + c*k0*s + c*k3*s))/(2*k0*k3^2 +
2*k2*k3^2 + 2*c*k3^2*s + c*m^2*s^5 + k2*m^2*s^4 + 2*k3^2*m*s^2 + k3*m^2*s^4 + k0*k2*k3 +
c*k0*k3*s + c*k0*m*s^3 + 2*c*k3*m*s^3 + k0*k2*m*s^2 + k0*k3*m*s^2 + 2*k2*k3*m*s^2)
(F*k3*(m*s^2 + c*s + k0 + k2))/(2*k0*k3^2 + 2*k2*k3^2 + 2*c*k3^2*s +
c*m^2*s^5 + k2*m^2*s^4 + 2*k3^2*m*s^2 + k3*m^2*s^4 + k0*k2*k3 + c*k0*k3*s + c*k0*m*s^3 +
2*c*k3*m*s^3 + k0*k2*m*s^2 + k0*k3*m*s^2 + 2*k2*k3*m*s^2)
(F*k3*(k2 + c*s))/(2*k0*k3^2 + 2*k2*k3^2 + 2*c*k3^2*s +
c*m^2*s^5 + k2*m^2*s^4 + 2*k3^2*m*s^2 + k3*m^2*s^4 + k0*k2*k3 + c*k0*k3*s + c*k0*m*s^3 +
2*c*k3*m*s^3 + k0*k2*m*s^2 + k0*k3*m*s^2 + 2*k2*k3*m*s^2)
>> pretty(Z)
|
3
2
2
|
|
F (k0 k2 + k0 k3 + k2 k3 + c m s + k2 m s + k3 m s + c k0 s + c k3 s)
|
|
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
2
2
2
2 5
2 4
2 2
2 4
3
3
2
2
2 |
| 2 k0 k3 + 2 k2 k3 + 2 c k3 s + c m s + k2 m s + 2 k3 m s + k3 m s + k0 k2 k3 + c k0 k3 s + c
k0 m s + 2 c k3 m s + k0 k2 m s + k0 k3 m s + 2 k2 k3 m s |
|
2
|
|
F k3 (m s + c s + k0 + k2)
|
|
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
2
2
2
2 5
2 4
2 2
2 4
3
3
2

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador

Al
final ordenando se obtiene
la funcin de transferencia de
la siguiente manera:

2.- Problema con opams y 2 entradas.


Se pide la
funcin
de
transferencia
respecto
a
cada una de
las entradas
y la salida
respecto
a
las
2
entradas

2.- Problema con opams y 2 entradas.

Primero
A
trabajamos
R30
R20
U1:A B
solo entre U1
y
U o,
R5
R1
haciendo U2
C2
igual a 0,
R2
usamos
lo
C1
que
C3
conocemos y
separamos
R6
en
tres
R4
partes
U2:A
R3
porque hay 3
opams
en
R8
C
configuracin
inversora.
100R

U1:B

100R

U1

10k

10k

1458

10k

1u

1u

2u

20k

10k

10k

1458

5k

u2

1458

Uo

2.- Problema con opams y 2 entradas.

Este caso ya es conocido por nosotros, (salida


entre la entrada)

2.- Problema con opams y 2 entradas.


En esta parte se debe tener cuidado, ya que hay
dos enytradas de corriente, por lo tanto hay q hacer
otro analisis, pasando todo a lapalace.
R30

U1:A
8

100R
3

R1

7
6

10k
4

10k
4

R2

C2

1458

10k

1u

C1

R6

1u

C3
2u

R6
20k

R4
10k

U2:A

U1

R5

U1:B

100R
8

R20

R3

1458

Uo

2.- Problema con opams y 2 entradas.


En los puntos B, C, o, lo que se tiene es un voltaje,
lo que se quiere es armar los bloques, para lo cual
tenemos que ver la suma de corrientes en el OPAM
R30

U1:A
8

100R
3

R1

U1

R5

U1:B

100R

R20

7
6

10k

10k

i1

i3
i2
R6

R2

C2

1458

10k

1u

C1
1u

C3
2u

R6
20k

R4
10k

U2:A

1458

Uo

2.- Problema con opams y 2 entradas.

Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de


corrientes q entran= sumatoria de corrientes q
entran)
R20

U1:A
8

100R
3
2

10k

10k

i1

i3
i2
R6

R2

1458

10k

C1

1u
Ahora todo lo pasamos
a un diagrama de bloques en base
A la ecuacion anterior y lo q ya seR6obtuvo
20k

C3
2u

R4
10k

Despejando VB

R5

R1

U1

U2:A

2.- Problema con opams y 2 entradas.


Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de
corrientes q entran= sumatoria de corrientes q
entran) al final quedara de la siguiente manera el
diagrama de bloques

(Z)

U0

2.- Problema con opams y 2 entradas.

Finalmente usando toda nuestra habilidad para


simplificar bloques obtenemos:

(-Z)
U1

U0

C
Reto: Queda para el lector trabajar
con la otra
entrada y la salida, en vez de estar etiquetando y
subiendo fotos jijiji

3.- El Pendulo invertido.


Un pndulo invertido montado en un carro manejado por
un motor aparece en la figura 3-16(a).
ste es un modelo del control de posicin de un
propulsor primario espacial para despegues. (El
objetivo del problema del control de posicin es
conservar el propulsor primario espacial en una
posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable
porque puede girar en cualquier momento y en
cualquier direccin, a menos que se le aplique una
fuerza de control conveniente. Aqu consideramos slo
un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo
slo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al
carro la fuerza de control u. Suponga que el centro de
gravedad de la barra del pndulo est en su centro
geomtrico. Obtenga un modelo matemtico para este
sistema.
Suponga que la masa m de la barra del pndulo es de
0.1 kg, la masa M del carro es de 2 kg y la longitud 2*l

3.- El Pendulo invertido.


Se pide la funcin de transferencia entre el ngulo y la
fuerza u

3.- El Pendulo invertido.

Se pide la funcin de transferencia entre el ngulo y la


fuerza u

D.C.L para M1

En el otro eje no importa, porque no hay movimiento

V
u

3.- El Pendulo invertido.


D.C.L
para la barra
i) En el eje horizontal

ii) En el eje vertical

iii) Respecto al centro de garvedad

3.- El Pendulo invertido.


Ahora
tenemos que aplicar la transformada de

Lapalce considerando las cndiciones iniciales

4.- Tanques hidraulicos y linealizacion.


Ahora
tenemos que aplicar la transformada de

Lapalce considerando las cndiciones iniciales

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