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MECATRONICO I
EJEMPLOS CLAVES DE
MODELAMIENTO
Autor: MARCELO JAIME QUISPE
CCACHUCO
Contenidos.
Hallar X1(s)/F(s)
Volviendo a dibujar
m1
En (2)
c1 [sX1(s) sX0(s)] + k2[X1(s)-X0(s)] = k3 [X0(s)
X2(s)]
X2(s) = [(c1s + k2 + k3)X0(s) (c1s + k2)X1(s)]
/ k3
..(b)
syms F m s k3 k2 c k0
A=[m*s^2+k3 k3 0;k3 -k3-k2-c*s k2+c*s;0
k2+c*s -k2-c*s-k0-m*s^2];
B=[F;0;0]; Z=inv(A)*B
Al
final ordenando se obtiene
la funcin de transferencia de
la siguiente manera:
Primero
A
trabajamos
R30
R20
U1:A B
solo entre U1
y
U o,
R5
R1
haciendo U2
C2
igual a 0,
R2
usamos
lo
C1
que
C3
conocemos y
separamos
R6
en
tres
R4
partes
U2:A
R3
porque hay 3
opams
en
R8
C
configuracin
inversora.
100R
U1:B
100R
U1
10k
10k
1458
10k
1u
1u
2u
20k
10k
10k
1458
5k
u2
1458
Uo
U1:A
8
100R
3
R1
7
6
10k
4
10k
4
R2
C2
1458
10k
1u
C1
R6
1u
C3
2u
R6
20k
R4
10k
U2:A
U1
R5
U1:B
100R
8
R20
R3
1458
Uo
U1:A
8
100R
3
R1
U1
R5
U1:B
100R
R20
7
6
10k
10k
i1
i3
i2
R6
R2
C2
1458
10k
1u
C1
1u
C3
2u
R6
20k
R4
10k
U2:A
1458
Uo
U1:A
8
100R
3
2
10k
10k
i1
i3
i2
R6
R2
1458
10k
C1
1u
Ahora todo lo pasamos
a un diagrama de bloques en base
A la ecuacion anterior y lo q ya seR6obtuvo
20k
C3
2u
R4
10k
Despejando VB
R5
R1
U1
U2:A
(Z)
U0
(-Z)
U1
U0
C
Reto: Queda para el lector trabajar
con la otra
entrada y la salida, en vez de estar etiquetando y
subiendo fotos jijiji
D.C.L para M1
V
u