Basico de Control de Procesos y Sintonizacion de PID

Bsico de sistemas de control
automtico de procesos
Dr. Danilo Navarro

dnavarro@udo.edu.ve
navdanilo@gmail.com
Telf:0424-8347349
DANG (2015)
BASICO DE PLCs PARA CONTROL DE PROCESOS
Para que se requiere controlar un proceso?
1. Asegurar la estabilidad
de un proceso
2. Rechazar
perturbaciones
externas, y suprimir su
influencia.
3. Mantener el punto de
operacin
de
un
proceso o seguir cierta
referencia de operacin
DANG (2015)

Mantencin del punto de operacin
El punto de operacin requerido puede ser simple: un
cierto Nivel (h) o una cierta Temperatura (T).
TT
PIC
Fi
Th
PI
CV
CV
vapor
h
Q
DANG (2015)
Fo

1.2
1
Amplitud
4. Satisfacer
diversas
restricciones tcnicas. Por
ejemplo,
satisfacer
condiciones
de
funcionamiento (tiempos
de respuesta, magnitudes
mximas, error aceptable)
1.4
0.8
0.6
e t
0.4
0.2
0
0
0.05 0.1
0.15 0.2 0.25 0.3

Tiempo (seg.)
0.35 0.4
Satisfacer restricciones
a) Seguridad (Presin, Temperatura, Composicin, etc entre un
mximo y un mnimo de seguridad).
b) Regulacin Ambiental (efluentes, emisiones, residuos slidos).
c) Restricciones operacionales para cada equipo u operacin
(alturas de tanques, potencias a las bombas, etc).
DANG (2015)

5. Optimizar el proceso o sistema
(rendimiento
econmico,
utilizacin de energa, etc.)
Optimizar
a) Especificaciones (es decir, control de la calidad de una variable ;
no slo cantidad).
b) Economa ptima (frente a materiales cambiantes, energas a
tarifa cambiante, etc.) .
DANG (2015)
Sistema de control
Conjunto racional y sistemtico de equipos
(sensores,
actuadores,
amplificadores,
computadores, algoritmos, etc.) e intervencin
humana (diseadores y operadores de proceso)
que permite operar el sistema controlado (Planta)
con asistencia del sistema de control mismo.
DANG (2015)
Control Automtico de un proceso

Sustituye al
operador
humano
Respuestas
Cambios
Regulador
Valores
Deseados
Proceso
LT
DANG (2015)
Medir
Actuar
LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
7
Sistema de control realimentado
Se distinguen
1. Un sensor que mide el estado del procesos (variable medida)
2. Un controlador que calcula una accin basndose en la
comparacin entre el valor deseado (setpoint) y el estado medido
3.
Un actuador que manipula cierta variable de proceso con el fin

modificar el estado de la planta .
4. El proceso en si mismo que reacciona ante la seal de control

para cambiar asi su estado o condicin.
DANG (2015)
Operacin Automtica: Terminologa

Variable
controlada
Variable
manipulada
Regulador
Valor Deseado,
Referencia
o SetPoint
Actuador
Proceso
medicin
Transmisor
La variable controlada,
toma valores en un rango Perturbacin
Transmisor
continuo, se mide y se
LT
acta continuamente
Variable
Controlada
sobre un rango de
valores del actuador
DANG (2015)
Referencia
regulador
LC
Variable
Manipulada
Actuador
9
Proceso realizacin sistema de control

1. Anlisis de la planta a controlar:
MODELADO, ANLISIS DINMICO
2. Diseo del sistema de control:
Filosofa o ESTRATEGIA de control,
diseo del regulador (tomar en cuenta
las especificaciones funcionales.
3. Anlisis del sistema realimentado:
Anlisis dinmico y simulacin
4. Realizacin del control: Seleccin de
componentes, construccin o ensayo
con prototipo, ensayo en el modelo
industrial.
DANG (2015)
10
Pasos para disear un sistema de control

Inicio
Simular la
respuesta del
sistema
Definir
especificaciones
del sistema
La respuesta
simulada cumple
especificaciones?
Identificar
componentes
del sistema
Modelar planta y Seleccionar
componentes de componentes
control
alternativos
La respuesta
es aceptable?
No
Si
Definir
estrategia de
control
DANG (2015)
Modificar la
estrategia de
control
No
Si
Implementar
el sistema
fsicamente
Medir la
respuesta del
sistema
La respuesta del
sistema cumple
especificaciones?
Modificar la
estrategia de
control
No
Si
Final
11
Modelado de Procesos
Un MODELO es una REPRESENTACIN de la REALIDAD
que ayuda a entender cmo funciona. Es una
ABSTRACCIN de un FENMENO o PROCESO REAL.
Un MODELO es una CONSTRUCCIN INTELECTUAL y
DESCRIPTIVA de una entidad en la cual un observador tiene
inters; y que le ayuda a COMPRENDER la misma
Realidad
Abstraccin
Caractersticas
fundamentales
Relaciones causales?
Cmo funciona?
Porqu del Diseo y Estructura?
COMPRENSIN del PROCESO

DANG (2015)
12
Modelado de la Dinmica de Procesos

Representacin matemtica del comportamiento
del sistema en el tiempo
Respuesta
real
Cambio
s en el
tiempo
Apertura
de la
vlvula
tiemp
o
tiempo
Respuesta
modelada
Modelo del Sistema
tiempo
DANG (2015)
13
Tanque cilndrico con descarga gravitacional

Modelar el cambio del nivel en el tanque de almacenamiento
suponiendo que el rea transversal se mantiene constante a lo
largo del cilindro, que la vlvula de descarga es lineal, y que la
densidad del lquido se mantiene constante
Vlvula Control
de nivel
Sensor de Nivel
D: Dimetro
descarga
A: rea base
DANG (2015)
14
Tanque cilndrico con descarga gravitacional

Balance de masa:
Flujo (m3/seg)
Sensor
Nivel
h(m)
Dimetro
descarga:
D (m)
Balance de energa:
rea
base
tanque:
A (m2)
DANG (2015)
15
Ejemplo Anlisis del funcionamiento de sistemas

Suponga que un tanque de lavado es alimentado solamente
con agua. Las dimensiones del tanque son: 4 metros de
dimetro x 6 metros de altura. El tanque posee una vlvula de
salida 1 pulgadas cuyo comportamiento es lineal. Asuma flujo
laminar y un caudal de entrada de 1 litro por segundo.
Determinar la altura que alcanza en estado estable cuando la
vlvula esta 100, 50 y 25 porciento abierta
Solucin: Cuando la vlvula esta abierta al 100% el dimetro
de la tubera de descarga es equivalente a 1 pulgada. As el
modelo del sistema, homogenizando todos los valores a
metros, sera:
DANG (2015)
16

Para el caso cuando la vlvula est abierta al 50% y 25 %, el
dimetro de la tubera de descarga es equivalente a y
pulgada respectivamente. Por lo que las ecuaciones que
modelan el sistema seran respectivamente en cada caso:
La altura de estado estable se consigue resolviendo la

ecuacin diferencial NO LINEAL, y evaluando la FUNCIN de
respuesta en el limite cuando el tiempo t tiende a ser infinito.
Una OPCIN consiste en simular el modelo utilizando algn
paquete de anlisis numrico como MatLab - Simulink
DANG (2015)
17

En el siguiente modelo, A es el rea del tanque, D es el
dimetro de la tubera de descarga, g es la aceleracin de la
gravedad, h es el nivel en el tanque, y qi es el flujo de
entrada.
DANG (2015)
18
Vlvula al 100 %.
Vlvula al 50 %.
Apenas alcanza hasta

20 centmetros de nivel
Alcanza un nivel de
estado
estable
de
aproximadamente
3.2
metros a los 300 mil seg.
Vlvula al 25 %.
El tanque se desborda
a los 100 mil seg.
DANG (2015)
19
Modelos Linealizados
Aproximacin lineal de las ecuaciones no lineales.
dh
A qk h
dt
dh
A
q h
dt
Linealizacin
Ecuacin diferencial NO LINEAL
Ecuacin diferencial LINEAL
Variables de desviacin alrededor del punto de operacin.

q0
h = h - h0
h0
F
q = q - q0
Los modelos linealizados son mas fciles de manipular

matemticamente pero su rango de validez es limitado.
DANG (2015)
20
Linealizacin de sistemas
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de operacin
u0, y0, z0, .
f (u , y, z ) 0
f (u0 , y0 , z0 ) 0
f
f
f
u
y
z 0
u 0
y 0
z 0
f
f
f
f (u, y, z ) f (u0 , y0 , z0 )
(u u0 )
( y y0 )
( z z0 ) ...
u 0
y 0
z 0
u u u0
y y y0
z z z 0
Ecuacin LINEAL en las nuevas variables de Desviacin

u, y, z.
DANG (2015)
21
Ejemplo Linealizacin de modelo del tanque

Considere el sistema de depsito con rea transversal A = 12.5
m2. El deposito posee una vlvula de descarga de 1 pulgada (D
= 0.0254 m). Con la vlvula abierta a un porcentaje
desconocido y un flujo de entrada de 0.001 m 3/seg, en el
estado estacionario se pudo medir un nivel h = 3.12 m.
Linealice el sistema y compare la respuesta APROXIMADA del
sistema lineal con la del sistema NO lineal.
d h t
2g 2
A
q t
D h t
dt
4
q0
d h t
A
q t k h t
dt
h0
F
2g 2
k
D
4
A = 12.5 m2, q0 = 0.001 m3/seg, h0 = 3.12 m.

DANG (2015)
22

q0
h0
A = 12.5 m2
d h t
A
q t k h t
dt
Estimacin de parmetros
En el estado estable, la derivada
es cero, y las condiciones son:
q0 = 0.001 m3/seg, h0 = 3.12 m.
0 q0 k h0
0.001
5.66 x104
3.12
dh
&
f h, h , q A q k h
dt
f
f
f
&
&
&
&
f h, h, q f h0 , h0 , q0 & (h h0 )
(h h0 )
(q q0 )
h 0
q 0
h 0
f
f
k
A
,
,
&
h 0 2 h0
h 0
DANG (2015)
f
1
q 0
23

q0
h0
A = 12.5 m2
d h
k
f h&, h, q f h&
,
h
,
q
h q
0
0
0
dt
2 h0
h& h& h&

0
Variables de desviacin h h h0
(del punto de operacin) q q q
0
Ecuacin diferencial
lineal
en
las
variables
de
desviacin
Ecuacin dinamica del sistema linealizado

dH (t )
k
A
Q(t )
H (t ) con h H (t ), q Q (t )
dt
2 h0
Aplicando Transformada de Laplace
k
H (s) 1
1
AsH ( s ) Q ( s )
H ( s)

Q( s ) A s k 2 A h0
2 h0
DANG (2015)
24
Comparar la simulacin del sistema lineal con el de no lineal.

Usar por ejemplo el mismo archivo simulink del no lineal e
insertar la funcin de transferencia anterior
DANG (2015)
25
Dinmica de Procesos
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al
ser estimulado. Se puede clasificar segn:
El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.
El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].
LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:
Proceso de primer orden
Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior
DANG (2015)
26
Dinmica de Primer orden

Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de operacin u0,
y0, z0, .
q
dh
A qk h
dt
h = h - h0
Variables
desviacin
dh
A
q h
dt
q = q - q0
Ecuacin diferencial lineal

Con el modelo del tanque y aplicandole la transformada de laplace, mostrar
porque es un proceso de primer orden
DANG (2015)
27

PROCESO DE PRIMER ORDEN:
Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 1er orden.
U(s)
G(s) = K
TS + 1
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
Y(s)
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:
y(t)
K
Rgimen
Transitorio
Rgimen
Estable
0,63K
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t) = K . (1- e-t/T)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.

T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
DANG (2015)
28

Con el modelo del tanque y aplicandole la transformada de laplace, mostrar
porque es un proceso de primer orden
dy (t )
dt t 0
0.9
0.8
1) Para t=, la salida ha

alcanzada el 63.2% de su
valor de estado estable.
y (t ) 1 e t /
0.7
y ( ) 1 e 1 0.632
63.2 %
Amplitud
0.6
2) La pendiente de la
curva de salida en el
instante inicial es el
reciproco de la constante
de tiempo del sistema.
0.5
0.4
= constante de tiempo
de respuesta del sistema
0.3
0.2
dy (t )
1
dt t 0
0.1
0
DANG (2015)
5 (seg.)
5
29
Dinmica de segundo Orden
Con el modelo de dos tanques y aplicandole linealizacin y la transformada de

laplace, mostrar porque es un proceso de 2do orden
DANG (2015)
30
31
DANG (2015)
31
32
DANG (2015)
32

Denominador de G(s) es una ecuacin de 2do grado
U(s)
Y(s)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
= 0 (Oscilatoria)
0< < 1 (Subamortiguada)
= Factor de Amortiguamiento
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN

AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:
G(s) =
K
T S2 + 1
2
= 1 (Amortiguada)
K
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
> 1 (Sobreamortiguada)
DANG (2015)
G(s) =
K
2 2
T S + 2TS + 1
33
Definiendo, n (atenuacion)
1.4
d n 1 2 (frecuencia amortiguada)
e t
sen d .t
o,
y (t ) 1
y (t )
1.2
Amplitud
y(t) 1 e
0.8
e t
0.6
0.4
0.2
0
0
0.05
DANG (2015)
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (seg.)
0.3
0.35
0.4
cos d t
sen d t
La salida oscila a d y esta

modulada por una envolvente
exponencial
decreciente
con
constante de tiempo 1/, por lo que
entonces representa la constante
de amortiguamiento del sistema.
34
Amortiguamiento relativo 0<<1

1.4
1.2
1
Amplitud
La salida del sistema oscila de

manera amortiguada a una
frecuencia d .De aqu que d se
conozca como la frecuencia
natural amortiguada, y que el
sistema
se
conozca
como
subamortiguado
0.8
0.6
0.4
0.2
y (t ) 1
DANG (2015)
e t
1
sen d .t
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
35
Amortiguamiento relativo = Re escribiendo la funcin prototipo de 2do orden:

2
2
1:
n
1
n
1
n
1
Y ( s ) G ( s ). X ( s )
s 2 n s n s
2
y (t ) 1 1 nt e nt
s s n
2
s n
s s n
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
La salida del sistema no presenta

oscilaciones por lo que el sistema
se
conoce
como
sistema
crticamente amortiguado.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
DANG (2015)
0.5
1.5
2
2.5
Tiempo (seg.)
3.5
36
La salida del sistema corresponde a:

1
0.9
Si el amortiguamiento relativo
es notoriamente mayor que
uno, entonces 1 >> 2 por lo
que la salida se puede
aproximar a:
y (t ) 1 e
DANG (2015)
2 1 n t
0.8
0.7
Amplitud
e 1t e 2t
y (t ) 1
2
2
2 1 1
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
Tiempo (seg.)
15
20
37
CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:
0< < 1 (Subamortiguada)
Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.
= 1 (Amortiguada)
Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)
Sobreamortiguado:
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia

Repuesta lenta libre de
natural wn
oscilaciones antes de
estabilizar.
DANG (2015)
38
CARACTERSTICAS DE ANLISIS EN UN SISTEMA DE CONTROL:

Se refiere a las propiedades que deben ser mejoradas,
modificadas o mantenidas en un proceso en control
CARACTERSTICAS FUNDAMENTALES:
Estabilidad: es la propiedad en la que un proceso mantiene su Y(s)
dentro de ciertos limites al producirse un cambio en U(s). Lo determina
el valor final de la seal de salida.
Exactitud: es el margen de error que existe entre Y(s) y U(s) una
vez el sistema esta en estado estable. Lo determina la diferencia
entre el valor final y el valor deseado.
Velocidad: es el tiempo que tarda la seal Y(s) en seguir a la seal
U(s) para eliminar el error. Lo determina la constante de tiempo.
DANG (2015)
39
TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):

Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que representa
la respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.
Y() = Lim S. Y(s)
S0
Si Y() existe, el sistema es estable
Si Y() no existe, el sistema es inestable
Respuesta Estable
DANG (2015)
Respuesta Inestable
40
ERROR ESTADO ESTATICO
a)
b)
1.2
1.2
1
ess
0.8
0.6
1
Gp ( s ) 2
s s 1/ 6
0.4
0.2
0
0
4
6
Tiempo (seg)
Amplitud
Amplitud
0.8
0.6
1
Gp( s )
s s 1
0.4
0.2
10
0
0
4
6
Tiempo (seg)
10
Respuesta ERROR ESTADO estable
DANG (2015)
41
CONCEPTO DE CONTROLADOR:
Dispositivo que compara la referencia R con la salida P, calcula el
error E y en base a este aumenta o disminuye su salida Y para
influir en la entrada del proceso. El proceso puede ser afectado
por seales de disturbio (U), que alteran la salida P.
DANG (2015)
42
SEALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:

U
Y
Controlador
Vlvula
P
Proceso
+
-
DANG (2015)
Medidor
Seales del Controlador:
Seales del Proceso:
Entrada: E = (R-M)
Entrada: V + U
Salida:
Salida:
43
CARACTERISTICAS DETERMINANTES DE LOS CONTROLADORES :
NATURALEZA FISICA: Pueden ser electrnicos, elctricos,

mecnicos, hidrulicos, neumticos, software, entre otros.
ACCIN DE CONTROL: Forma como el controlador mueve su
salida en base al error. Las acciones bsicas son: Proporcional,
Integral y Derivativa.
TIPO DE CONTROLADOR: Lo determina la accin de control o

combinacin de acciones configuradas en el dispositivo.
Los mas frecuentes son:
Controlador P: Proporcional
Controlador P-I: Proporcional Integral
Controlador P-I-D: Proporcional Integral derivativo
DANG (2015)
44
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL :

La salida del controlador es proporcional al error, multiplicada
por una constante Kp llamada ganancia o constante proporcional.
Relacin entrada salida: y (t) = Kp. e (t)
e (t)
OFFSET
ERROR
PERMITIDO
Kp
y (t)
Aplicando Transformada: Y(S) = Kp. E(S)
NIVEL (VARIABLE
CONTROLADA)
LC
SP
LT
DANG (2015)
45
CONTROLADOR CON ACCION PROPORCIONAL :

Caractersticas de los controladores P
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con
un Controlador P para diferentes valores de Kp y un cambio escaln se
aprecia lo siguiente:
La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso
La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador
y por ende al elemento final de control
El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P
Existe una desviacin permanente entre P y R llamada OFFSET, la accin
proporcional no elimina el error.
El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la
velocidad
El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad
DANG (2015)
46
ACCION DE CONTROL INTEGRAL :

La salida del controlador es proporcional a la integral del error
(error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.
e (t)
Ki / S
y (t)
Relacin entrada salida: y (t) = Ki. e (t) dt

Aplicando Transformada: Y(S) = Ki. E(S) / S
Funcin de transferencia de la Accin Integral
: Y(S) = Ki
E(S) S
Tiempo Integral: se define como la relacin entre Kp y Ki.

Ti = Kp (Min)
Ki
DANG (2015)
47
CONTROLADOR CON ACCION INTEGRAL :

Caractersticas de los controladores P- I e I
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un
Controlador P-I e I para diferentes valores de Ki y un cambio escaln de
25%,
se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.
Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.
El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones
El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P
DANG (2015)
48
ACCION DE CONTROL DERIVATIVA :

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error
multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa.
e (t)
Kd . S
y (t)
Relacin entrada salida: y (t) = Kd. d [e(t)] / dt

Aplicando Transformada: Y(S) = Kd. E(S) . S
Funcin de transferencia de la Accin Derivativa :
Y(S) = Kd . S
E(S)
Tiempo Derivativo: se define como el producto de Kp por Kd.

Td = Kp. Kd (Min)
DANG (2015)
49
CONTROLADOR CON ACCION DERIVATIVA :

Caractersticas de los controladores P- I - D y P- D
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un
Controlador P-I-D y P-D para diferentes valores de Kd y un cambio escaln
de 25%, se aprecia lo siguiente:
Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.
Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.
El aumento de Kd tiende a retardar el proceso
La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I
DANG (2015)
50
CONTROLADORES PID:
Kp
Ki / S
E
Kd . S
Proceso
P = Kp
PI = Kp + Ki /S
Medidor
(Controlador P)
(Controlador PI)
PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)
PID = Kp + Ki /S + Kd.S (Controlador PID)
PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S)
DANG (2015)
51
MTODO PARA EL AJUSTE DE CONTROLADORES:

Un mtodo clsico es el mtodo de Oscilacin y se aplica as:
1.- Se utiliza solo control P y se comienza con un Kp pequeo (1 o menos)
2.- Se incrementa progresivamente Kp hasta que se obtenga una oscilacin
en la salida del controlador.
3.- La Kp que produce la oscilacin se considera como ganancia critica Kc.
4.- Se registra el periodo de la oscilacin como Pc (Periodo critico).
5.- Se obtienen los parmetros aproximados del controlador segn la tabla:
Kp
Ti
0,5Kc
PI
0,45Kc
Pc/1,2
PID
0,6Kc
0,5Pc
Td
Pc/8
6.- Los datos obtenidos por este mtodo son un punto de partida, se puede
hacer un ajuste fino para mejorar la respuesta.
DANG (2015)
52
Planta-Sensores-Actuadores
Vlvula control
de temperatura
Valvula control
de nivel
Sensor
temperatura
DANG (2015)
Sensor nivel
53

Basico de Control de Procesos y Sintonizacion de PID

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Basico de Control de Procesos y Sintonizacion de PID

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Bsico de sistemas de control

Dr. Danilo Navarro

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