Transformaciones en tres

dimensiones
Graficacin

Transformaciones en tres
dimensiones
La representacin de las
transformaciones en tres
dimensiones es una generalizacin
de la de dos dimensiones.
Los puntos se representan como
cuartetos y las matrices de
transformacin son de 4x4.
Usaremos el sistema de
coordenadas tridimensional de
mano derecha, como se muestra en
la figura.

Matrices de transformacin en
3D
Traslacin:

Escalamiento:
1
0

Tx

Ty

Tz

T Tx , Ty , Tz

0
0

Sx
0

Sy

Sz

S Sx , S y , Sz

0
0
0

Rotaciones en 3D
Rotacin en x:

Rotacin en z:
cos
- sen
R z
0

sen
cos
0
0

0 0

0
1
0 cos
R x
0 - sen

0
0

0 0
1 0

0 1

Rotacin en y:
cos
0
R y
sen

0 - sen
1
0
0

0
cos
0

0
0

0
sen
cos
0

0
0

Corte en 3D
Existen tres matrices de corte en 3 dimensiones, la que se
muestra es la de corte en (x, y).

1
0
SH xy shx , shy
shx

0
1
shy
0

0
0
1
0

0
0
0

Composicin de transformaciones en
tres dimensiones
Se desea trasladar y girar los segmentos de la figura para hacerlos coincidir
con el eje z y el plano yz. Los pasos a seguir son:
1.

Trasladar P1 al origen.

2.

Rotacin sobre el eje y para que P1P2 este en el plano yz.

3.

Rotacin sobre el eje x para que P1P2 este en el eje z.

4.

Rotacin sobre el eje z para que P1P3 este en el plano yz.

Trasladar P1 al origen
La traslacin es: T(-x1, -y1, -z1).
P1=(0, 0, 0)
P2=(x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1)
P3=(x3 - x1, y3 - y1, z3 - z1)

Rotacin sobre y
La rotacin es por un angulo de
90 . Con estos valores se
obtiene la siguiente matriz:
z2 '
D
1
R y x0 '
2
D1
0

D1

x2 '
D1
0
z2 '
D1
0

0
0

z 2 ' 2 x2 ' 2

0
1

Rotacin sobre x
La rotacin es por un angulo de
. Con estos valores se obtiene la
siguiente matriz:
1

0
z2 ' '
D2
Rx
0 y2 ' '

D2
0
0

D2

0
y2 ' '
D2
z2 ' '
D2
0

x2 x1 2 y2 y1 2 z2 z1 2

Rotacin sobre z
La rotacin es por un angulo .
Con estos valores se obtiene la
siguiente matriz:
y3 ' ' '
D
3

x3 ' ' '

Rz
D3
0

x3 ' ' '

D3
y3 ' ' '
D3
0
0

D1 x2 ' ' '2 y2 ' ' '2

0 0

0 0
1 0

0 1

Resultado final
T x1 , y1, z1 R 90 R R R T
Con:

R R 90 R R

Otro mtodo
r1x

Otro mtodo consiste

en construir la matriz
R.
Ya que Rz es el vector
unitario a lo largo de
P1P2 que rotara en el
eje z positivo,
Rz r1z

r2 z

PP
r3 z 1 2
P1 P2

R r2 x
r3 x

r1 y

r1z

r2 y
r3 y

r2 z
r3 z

Rx es el vector unitario
perpendicular al plano formado
por P1, P2 y P3 y rotar alrededor
de x, entonces
Rx r1x

r2 x

P1 P3 P1 P2
r3 x
P1 P3 P1 P2

Finalmente:

R y r1 y

r2 y

r3 y Rz Rx

La matriz compuesta
r1x
r
T x1 , y1 , z1 2 x
r3 x

r1 y
r2 y
r3 y
0

r1z
r2 z
r3 z
0

0
0
T R
0

Vista tridimensional
Grficacin

Cmara sinttica

Pasos de la vista tridimensional

Especificacin del tipo de proyeccin: perspectiva y
ortogonal paralela.
Especificacin de los parmetros de visualizacin: posicin
del ojo del observador y ubicacin del plano de proyeccin.
Recorte en tres dimensiones: definicin del volumen de vista
cannico y recorte de los elementos fuera de este volumen.
Proyeccin y presentacin: transformacin de ventana a
puerto de visin.

Modelo conceptual

Proyecciones
a) Proyeccin en perspectiva. b) Proyeccin paralela

Proyecciones en perspectiva

Construccin de una proyeccin

Perspectiva de 2 puntos

Proyecciones paralelas
Proyeccin ortogrfica

Proyeccin isomtrica

Proyeccin oblicua

Proyecciones geomtricas planas

Especificacin de la vista en 3D
El plano de vista se define mediante el punto de referencia de vista (VRP,
view reference point) y una normal al plano llamada normal al plano de
vista (VPN, view plane normal). Estos se definen en el sistemas de
coordenadas de referencia de vista (VRC, viewing-reference-coordinates).
El origen del VRC es el VPR. Un eje del VRC es VNP y se denomina n. El
vector de vista arriba (VUP, view-up vector) determina el eje v del plano de
vista. El eje u se define de tal manera que u, v y n forman un sistema de mano
derecha. El centro de la ventana CW, lo determina los valores mnimos y
mximos de u y v.

continuacin
El punto de referencia de proyeccin (PRP) define el centro de proyeccin y
la direccin de proyeccin (DOP). Se especifica en el sistema VRC.

continuacin
El volumen de vista
limita la porcin del
mundo que se recortar y
proyectar sobre el plano
de vista.El plano de
recorte anterior y el
plano de recorte
posterior definen el
volumen finito que se
proyectar. Estos se
definen por la distancia
al plano anterior F y la
distancia al plano
posterior B.

Ejemplos de vistas 3D
Grficacin

Proyeccin de una casa

Proyeccin en perspectiva de dos puntos de una casa (figura
1), la casa esta definida en coordenadas de mundo de
acuerdo con la figura 2.

Figura 1

Figura 2

Vista por omisin

Parmetros

valor

VRP(WC)

(0,0,0)

VPN(WC)

(0,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(0.5,0.5,1.0)

Ventana

(0,1,0,1)

Tipo

paralela

Proyecciones en perspectiva
Parmetros

valor

VRP(WC)

(0,0,0)

VPN(WC)

(0,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(8,6,84)

Ventana

(-50,50,-50,50)

Tipo

perspectiva

continuacin
Parmetros

valor

VRP(WC)

(0,0,54)

VPN(WC)

(0,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(8,6,84)

Ventana

(-1,17,-1,17)

Tipo

perspectiva

Dos posibles definiciones

Perspectiva de un punto
Parmetros

valor

VRP(WC)

(16,0,54)

VPN(WC)

(0,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(20,25,20)

Ventana

(-20,20,-5,35)

Tipo

perspectiva

Perspectiva de 2 puntos
Parmetros

valor

VRP(WC)

(16,0,54)

VPN(WC)

(1,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(0,25,202)

Ventana

(-20,20,-5,35)

Tipo

perspectiva

Proyecciones paralelas
Parmetros

valor

VRP(WC)

(0,0,0)

VPN(WC)

(0,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(8,8,100)

Ventana

(-1,17,-1,17)

Tipo

paralela

Volmenes de vista finitos

Parmetros

valor

VRP(WC)

(0,0,54)

VPN(WC)

(0,0,1)

VUP(WC)

(0,1,0)

PRP(WC)

(8,6,84)

Ventana

(-1,17,-1,17)

Tipo

perspectiva

F(VRC)

+1

B(VRC)

-23

Matemticas de las proyecciones

Puede verse que se cumplen las siguientes
razones debido a la semejanza de
tringulos:

xp

x yp y
;

d
z d
z

d x
x
dy
y
xp

, yp

z
zd
z
zd

Matriz de la proyeccin
La forma matricial de esta
transformacin es:

M per

1 0
0 1

0 0

0
0
1

0 0 1d

0
0
0
0

El punto homogneo es:

X

M per P
Z

1
0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 1d

El punto real es:

x

y
X Y Z
, , x p , y p , z p
,
, d ;

W W W
zd zd

0
0
0

x
y

z

1

Volmenes cannicos
Volumen de vista cannico en
proyeccin paralela:
x 1, x 1, y 1, y 1 z 0, z 1

Volumen de vista cannico en

proyeccin en perspectiva:
x z , x z , y z , y z z zmin , z 1

Implantacin

Caso de proyeccin paralela

Los pasos para efectuar la proyeccin paralela son:
1. Traslade VRP al origen
2. Rote VRC tal que el eje n (VPN) coincida con el
eje z, u sea el eje x, y v el eje y.
3. Corte de tal manera que la direccin de proyeccin
coincida con el eje z.
4. Traslade y escale a un volumen cannico de
proyeccin paralela.

continuacin
El paso 1 se realiza mediante una matriz de traslacin T(VRP). El paso 2 se realiza mediante una matriz de rotacin R
dada por:
r1x
r
R 1y
r1z

r2 x
r2 y
r2 z
0

r3 x
r3 y
r3 z
0

0
0
0

Donde:
VPN
VUP Rz
Rz
; Rx
; R y R z Rx
VPN
VUP Rz

continuacin
El paso 3 es efectuado con una matriz de corte dada por

SH par

1
0

0 shx par
1 shy par
0
1
0
0

0
0
0

Donde:

shxpar

dop y
dopx

; shypar
dopz
dopz

Corte para alinear al volumen de vista.

continuacin
El paso 4 se hace mediante una traslacin seguida de un
escalamiento. Las transformaciones son:
u u min v max v min

Tpar T max
,
, F ,
2
2

2
2
1

.
S par S
,
,
u max u min v max v min F B

En suma,las transformaciones para obtener Npar son:

N par S par Tpar SH par R T ( VRP ).

Volumen de vista despus de los pasos de transformacin 1 a 3.

Resultados de las
transformaciones
Situacin original

Paso 1, trasladar VRP al origen:

Paso 2, alinear sistema (u,v,n) con (x,y,z).

Paso 3, hacer DOP paralelo a eje z.

Paso 4, escalado y traslacin a volumen cannico.

Imagen resultante

Proyeccin en perspectiva
1. Traslade VRP al origen
2. Rote VRC tal que el eje n (VPN) coincida con el eje z, u
sea el eje x, y v el eje y.
3. Traslade para que el centro de proyeccin (COP), dado por
PRP, este en el origen.
4. Corte de tal manera que la direccin de proyeccin
coincida con el eje z.
5. Traslade y escale a un volumen cannico de proyeccin en
perspectiva, la pirmide truncada definida por los 6 planos
definida anteriormente.
Los pasos 1 y 2 son los mismos que para el caso paralelo. El
paso 3 es solo una traslacin T(-PRP). Es fcil ver el paso 4
es la matriz de corte SHpar.

Seccin transversal del volumen de vista despus de los

pasos 1, 2 y 3 de la transformacin.

Seccin transversal del volumen de vista antes y despus del

escalamiento.

Situacin original:

Paso 1, trasladar VRP al origen:

Paso 2, alinear sistema (u,v,n) con (x,y,z).

Paso 3, traslacin del centro de proyeccin COP al origen.

Paso 4, hacer DOP paralelo a eje z.

Paso 5, escalado y traslacin a volumen cannico.

Imagen resultante

Tarea
Genere las vistas de la casa que se muestran en los acetatos.

Tarea
Escriba una archivo de texto con la especificacin de un objeto
en 3D, el formato es:
Nmero de puntos
Lista de coordenadas de puntos
Nmero de aristas
Lista de aristas
Datos para un cubo

8
000
100
110
010
001
101
111
011

12
12
23
34
41
15
26
37
48
56
67
78
85