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Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
UNIDAD III
ACTUADORES
Mayo 12 14-I, 15-II
INSTRUMENTACION 1
UIII : Actuadores
UNIDAD III
INSTRUMENTACION 2
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 3
UIII : Actuadores
OBJETIVOS
Discutir la operacin del elemento final de control.
Analizar las caractersticas elctricas de los SCR y
TRIAC como dispositivos de control final para el control
de procesos.
Analizar las caractersticas de los DIAC como dispositivo
de disparo del SCR y el TRIAC.
Describir el principio de operacin de los motores de
pasos, MOTORES de cd y ca.
Explicar cmo funciona un actuador de posicionamiento
neumtico en los modos directo e inverso.
INSTRUMENTACION 4
UIII : Actuadores
Indicador o
Registrador
(Recordatorio)
(Recordatorio)
Controlador
Elemento de
Transmisin
Elemento Final
de Control
Elemento
Primario
De medida
Salida del
producto
Proceso
Fluido o
agente de
control
Entrada del
producto
INSTRUMENTACION 5
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 6
UIII : Actuadores
INTRODUCCION
Seal de
control de
baja
potencia
ELEMENTO DE
CONTROL FINAL
Condicin
de alta
potencia
INSTRUMENTACION 7
UIII : Actuadores
Conversio
nes de
seales
Actuador
Elemento
Final de
Control
Proceso
INSTRUMENTACION 8
UIII : Actuadores
Seal de
control
Conversio
nes de
seales
Actuador
Elemento
Final de
Control
Proceso
INSTRUMENTACION 9
UIII : Actuadores
Conversio
nes de
seales
Actuador
Elementos
Final de
Control
Proceso
INSTRUMENTACION 10
UIII : Actuadores
Elemento
Final de
control
Seal de
control
4 to 20 mA
4 to 20 mA Convertido 50 to 100 V
r de
corriente a
voltaje
Setpoint
Conversin de seal
Controlador
Actuator
UIII : Actuadores
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 13
UIII : Actuadores
(Cont.)
14
UIII : Actuadores
(Cont.)
INSTRUMENTACION 15
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 16
UIII : Actuadores
PROBLEMA 7.1
Un amplificador magntico requiere una seal de entrada
de 5 a 10 V a partir de una seal de control de 4 a 20 mA.
Disee un sistema de conversin de seal para que
provea esta relacin
Amplificad
Controlado Seal de Control ConvertidoSeal de Entrada
or
4 a 20 mA
r
r
5 a 10 V
magntico
INSTRUMENTACION 17
UIII : Actuadores
10 2 K V B
INSTRUMENTACION 18
UIII : Actuadores
Restando, obtenemos
5 1.6 K
K 3.125
As, el resultado es
UIII : Actuadores
R 3
R 4
1150
10k
3 1 .2 5 k
100
V-
LM 741
2
O S1
O S2
O U T
R 5
6
5
O S1
3
10k
O S2
1
6
5
U 2
7
V+
O U T
3
LM 741
2
VEE
V-
R 2
V+
VC C
(Cont)
(Cont)
U 1
0 .0 0 4 A d c
R 6
I1
3 1 .2 5 k
100
R 7
VC C
VC C
VC C
V1
15Vdc
V2
15Vdc
VEE
INSTRUMENTACION 20
UIII : Actuadores
(Cont.)
INSTRUMENTACION 21
UIII : Actuadores
MOTOR DE CORRIENTE
DIRECTA CONEXIN
COMPUND
INSTRUMENTACION 22
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 23
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 24
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 25
UIII : Actuadores
EJEMPLO 7.2
Una palabra digital de 4 bits es destinada a controlar el
ajuste de un calentador resistivo de 2 de CD. La salida
de calor vara en funcin de un voltaje de entrada de 0 a
24 V al calentador. Usando un DAC de 10 V seguido de un
amplificador y un amplificador de alta corriente de
ganancia unitaria, calcular
(a) el ajuste desde un mnimo a un mximo de disipacin
de calor, y
0000
0 9.375con
0 en
24 V
(b) cmo vara la potencia
cambios
el LSB.
Controla
Converti
Calefact
dor
1111
ADC V
dor
Ganancia del
convertidor =
2.56
or
Entrada al
calefactor en pasos
de 1.6, (24/15)
R
R
R
R
VO F V1 F V2 F V3 F V4
RI
RI
RI
RI
INSTRUMENTACION 26
UIII : Actuadores
Solucin
La palabra de 4 bits tiene un total de 16 estados; as la
salida de voltaje del DAC para una entrada 00002 es 0V, y
para una entrada 11112 son 9.375 V. Si usamos una
ganancia de 2.56 (24V/9.375V), entonces la entrada del
calentador ser de 0 a 24 V en pasos de 1.6 V. La
V 2 a partir de
disipacin de calor es encontrada
P
R
Luego, para la mnima, P = 0 porque V = 0, y para la
mxima
2
24 V
Pmx
2
Pmx 288 W
V4 V3 V2 V1
R
R
R
R
VO F V1 F V2 F V3 F V4
RI
RI
RI
RI
INSTRUMENTACION 27
UIII : Actuadores
R
R
R
porqueV 1.6V
, tenemos
1.6 2 V 1.6
0.8(2 V 1.6)
R
El primer bit de cambio produce un cambio de potencia
de 1.28 W, y el ltimo bit, un cambio de potencia de 37.12
W.
P
INSTRUMENTACION 28
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 29
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 30
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 31
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 32
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 33
UIII : Actuadores
Amplificacin
Un amplificador neumtico, tambin llamado un booster
o relevador eleva la presin y/o el volumen de flujo por
alguna cantidad proporcional linealmente a partir de la
seal de entrada.
As, si el booster tiene una ganancia de presin de 10, la
salida podra ser de 30 a 150 psi para una entrada de 3 a
15 psi. Esto se logra va el regulador que es activado por
la seal de control.
Un diagrama esquemtico de un tipo de booster de
presin es mostrado en la Fig. 7.4
INSTRUMENTACION 34
Fuente de
presin
Escap
e
UIII : Actuadores
UIII : Actuadores
Sistema tobera/palometa
Sistema tobera/palometa
UIII : Actuadores
UIII : Actuadores
Palometa
Pivote
Movimiento de la
Palometa
Huec
o
Tobera
Fuente
de
presin(
20 psi)
Restriccin
Seal de
presin (3 a 15
psi)
INSTRUMENTACION 38
UIII : Actuadores
Seal de presin
Fuente de presin
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 40
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 41
UIII : Actuadores
Empuje
tangencial
inducido
Bobina de flexin
Fuelle
de
INSTRUMENTACION
42
retroalimentacin
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 43
UIII : Actuadores
Calibracin del
convertidor
INSTRUMENTACION 44
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 45
UIII : Actuadores
Palomet
a
Pivote
Hueco
Tobera
Fuente
de
presin
(20 psi)
Resort
e
Resort
e
4 20
mA
Restricci
n
Seal de presin
(3-15 psi)
INSTRUMENTACION 46
UIII : Actuadores
PROBLEMA
Una seal de control de 4 a 20 mA est cargada por una
resistencia de 100 y debe producir una seal de 20 a
40 V para mover un motor.
Encuentre una ecuacin que relacione la corriente de
entrada al voltaje de salida.
INSTRUMENTACION 47
UIII : Actuadores
SOLUCIN
INSTRUMENTACION 48
UIII : Actuadores
(Ec.2)
49
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 50
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 51
UIII : Actuadores
UIII : Actuadores
ACTUADORES
Si se utiliza una vlvula para controlar el flujo de fluidos,
algn mecanismo debe abrir o cerrar fsicamente la
vlvula.
Si un calefactor debe calentar un sistema algn
dispositivo debe encender o apagar el calefactor o variar
su excitacin.
Estos son ejemplos de los requerimientos para un
actuador en el lazo de control de procesos. Ntese la
distincin de este dispositivo de la seal de control de
entrada y del elemento de control mismo (la vlvula,
calentador, etctera, segn lo mostrado en la Figura 7.1).
Los actuadores adquieren muchas formas diversas para
satisfacer los requisitos particulares del proceso - lazos de
control. Consideraremos algunos tipos de actuadores
elctricos y neumticos.
INSTRUMENTACION 53
UIII : Actuadores
ACTUADORES ELECTRICOS
Se presentan solamente las caractersticas esenciales de
los dispositivos y no un estudio profundo de los principios
de operacin y caractersticas.
INSTRUMENTACION 54
UIII : Actuadores
SOLENOIDES
Un solenoide es un dispositivo bsico que convierte una
seal elctrica en un movimiento mecnico, generalmente
rectilneo (en lnea recta).
Segn se muestra en la Figura 7.18, el solenoide consiste
de una bobina y un embolo. El embolo puede estar libre o
cargado por un resorte.
La bobina tendr cierta capacidad de voltaje o corriente y
puede ser de CD o CA.
Las especificaciones del solenoide incluyen la capacidad
elctrica y la fuerza del jaln o de empuje del mbolo
cuando son excitadas por el voltaje especificado. Esta
fuerza se puede especificar en newtons o kilogramos en el
sistema SI y en libras o onzas en el sistema ingles.
Algunos solenoides se clasifican solamente para ciclos de
trabajo intermitente debido a condiciones trmicas.
INSTRUMENTACION
55
UIII : Actuadores
SOLENOIDES
(Cont)
INSTRUMENTACION 56
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 57
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
Los motores elctricos son mquinas que aceptan una
entrada elctrica y producen un movimiento de rotacin
continuo.
Los estilos de motores y tamaos varan segn la
demanda de velocidad rotacional RPM, torque de
arranque, torque rotacional, y otras especificaciones.
Existen numerosos casos donde los motores elctricos se
emplean como actuadores en control de procesos.
Probablemente la situacin de control mas comn es
donde la velocidad del motor mueve alguna parte de un
proceso y debe ser controlado para controlar alguna
variable en el proceso el sistema de impulsin de un
transportador, por ejemplo.
INSTRUMENTACION 58
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 59
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
(Cont)
Motor de CD
En su forma ms simple un motor de cd utiliza un imn
permanente (PM) para producir un campo magntico
esttico a travs de dos polos.
Entre los polos se conecta una bobina de alambre que
gira libremente (la armadura) y se conecta a una fuente
de corriente de cd a travs de un interruptor montado en
la flecha (un conmutador).
Este sistema se muestra esquemticamente en la Figura
7.20(a).
Para la condicin mostrada, la corriente en la bobina
producir un campo magntico con una orientacin
norte/sur parecida a la que se muestra en la Figura
7.20(b).
INSTRUMENTACION 60
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 61
UIII : Actuadores
(b)
(c)
INSTRUMENTACION 62
UIII : Actuadores
Conmutador
INSTRUMENTACION 63
Motor de cd.
UIII : Actuadores
(Cont)
(c)
INSTRUMENTACION 64
UIII : Actuadores
Motor de cd.
(Cont)
(c)
Figura 7.20 Motor de cd de imn permanente
INSTRUMENTACION 65
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 67
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
(b) Compuesto
INSTRUMENTACION 68
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
Campo serie
Este motor tiene un torque de arranque grande pero es
difcil de controlar su velocidad.
Es bueno en aplicaciones para el arranque de cargas
pesadas, cargas no movibles y donde la velocidad de
control no es importante, tal como la abertura de vlvulas
rpidas.
Campo shunt
Este motor tiene un torque de arranque ms pequeo,
pero buen control de velocidad caractersticas producidas
variando la corriente de excitacin de la armadura.
Es bueno en aplicaciones donde la velocidad es
controlada, tales como los sistemas de bandas
transportadoras.
INSTRUMENTACION 69
UIII : Actuadores
Campo compuesto
Este motor procura obtener las mejores caractersticas de
ambos tipos anteriores.
Generalmente, el torque de arranque y la capacidad de
control de velocidad caen entre los dos casos puros.
INSTRUMENTACION 70
UIII : Actuadores
Motores de CA
Existen muchos tipos de motores de ca. En los motores
sncronos la velocidad de rotacin se determina por la
frecuencia del voltaje de ca que lo impulsa.
Su principal aplicacin es para sincronizacin, debido a la
alta estabilidad de la frecuencia de la lnea de
alimentacin.
La operacin de este tipo de motor se puede ver a partir
de un simple ejemplo mostrado en la Figura 7.22.
El rotor es un PM, y el campo es provisto de bobinas
movidas desde la lnea de ca.
Debido a la inercia del PM, el torque de arranque no es
muy alto, pero una vez iniciada la rotacin el PM girar en
fase con el campo inverso causado por las oscilaciones
del voltaje de lnea de ca.
INSTRUMENTACION 71
UIII : Actuadores
Rotor de PM
Bobina de campo
de CA
S
Voltaje ca
INSTRUMENTACION 72
UIII : Actuadores
Motores de CA (induccin)
Un motor de induccin sustituye el P.M. por una
bobina de alambre, dentro de la cual se induce una
corriente a partir del cambio del campo de las bobinas de
campo excitadas con CA.
La Figura 7.23 ilustra este motor.
Como antes, una vez iniciada la rotacin, el rotor
continuar girando en fase con la frecuencia de lnea
por los cambios inducidos de excitacin en la bobina de
campo.
La dificultad de estos motores es que ellos no son autoarrancados, y son necesarias modificaciones especiales
para obtener un comienzo de rotacin.
INSTRUMENTACION 73
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 74
UIII : Actuadores
Motores de CA
(Cont)
(Cont)
Balero
Lazo rotor de
alambre
Balero
Bobina ca de campo
no mostrada
INSTRUMENTACION 75
UIII : Actuadores
Motores de pasos
Los M de P han aumentado su importancia en los ltimos
aos debido a lo fcil que puede hacer interfaz con
circuitos digitales. Un motor de pasos es una mquina
rotativa que realmente termina una rotacin completa
secuenciando una serie de pasos rotatorios discretos.
Cada posicin de paso es una posicin de equilibrio en el
que, sin mas excitacin, la posicin del rotor se
mantendr en el ltimo paso. Por lo tanto, la rotacin
continua se consigue por la entrada de un tren de pulsos,
cada uno de los cuales causa un avance de un paso.
INSTRUMENTACION 76
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 77
UIII : Actuadores
EJEMPLO 7.5
Un motor de pasos tiene 10 por paso y debe girar a 250
RPM. Qu razn de pulsos de entrada, en pulsos por
segundo, se requiere?
Solucin
Una revolucin completa tiene 360, as que con 10 por
paso tomar 36 pasos para completar una revolucin.
rev
pulses
250
36
As,
min
rev
Por lo tanto,
9000 pulsos
INSTRUMENTACION 78
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
En la ejecucin automtica de los procesos industriales
las vlvulas desempean un papel muy importante en el
lazo de control:
Regulan el caudal del fluido de control, modificando a
su vez el valor de la variable por controlar,
comportndose
como
un
orificio
de
rea
continuamente variable.
Por ejemplo, si se desea mantener una temperatura
constante en una caldera que funciona con gas, se
necesita una vlvula que aumente o disminuya la
cantidad de combustible para regular la temperatura.
INSTRUMENTACION 79
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 80
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
(Cont)
INSTRUMENTACION 81
UIII : Actuadores
Vlvula de control
representativa
INSTRUMENTACION 82
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
(Cont)
INSTRUMENTACION 83
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 84
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
(Cont)
INSTRUMENTACION 85
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 86
UIII : Actuadores
Servomotor elctrico
Es un motor elctrico acoplado al vstago de la vlvula a
travs de un tren de engranajes. El motor se caracteriza
fundamentalmente por su par y por el tiempo requerido
para pasar la vlvula de la posicin abierta a la cerrada o
viceversa. (Ver Figura).
Normalmente el motor es de CA de tal forma que el
circuito elctrico que los controla ser el que determine el
funcionamiento final de la vlvula; esto es desde un
simple relevador que har que la vlvula funcione de
modo todo-nada, hasta un circuito con tiristores para
controlar la velocidad del motor y hacer que la vlvula se
mueva gradualmente.
INSTRUMENTACION 87
UIII : Actuadores
Servomotor elctrico
INSTRUMENTACION 88
UIII : Actuadores
Servomotor electro-neumtico
Tambin
es
posible
encontrar
vlvulas
electroneumticas, las cuales reciben una seal estndar, de 4 a
20 mA, que se aplica a un convertidor de corriente a
presin I/P; esta presin se aplica al servomotor
neumtico y mueve proporcionalmente la posicin de la
Seal neumtica
vlvula.
a presin constante
4 a 20 mA
Convertidor
I/P
INSTRUMENTACION 89
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 90
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 91
UIII : Actuadores
a) Vlvula de globo.
INSTRUMENTACION 92
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 93
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 94
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 95
UIII : Actuadores
(Cont)
Mezcladora
Diversora
Smbolo
INSTRUMENTACION 96
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 97
UIII : Actuadores
d) Vlvula de jaula.
INSTRUMENTACION 98
UIII : Actuadores
(Cont)
e) Vlvula en Y
Es adecuada como
vlvula de
cierre y control. Como vlvula todo
nada se caracteriza por su baja
prdida de carga y como vlvula
de control presenta una gran
capacidad de caudal. Adquiere la
forma de autodrenaje cuando se
instala inclinada con cierto ngulo.
Se
emplea
usualmente
en
instalaciones criognicas.
INSTRUMENTACION 99
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 100
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 101
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 102
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 103
UIII : Actuadores
(Cont)
Vlvula de mariposa.
El cuerpo est formado por un anillo
cilndrico
dentro
del
cual
gira
transversalmente un disco circular. La
vlvula puede cerrar hermticamente
mediante un anillo de goma encastrado
en el cuerpo. Un servomotor exterior
acciona el eje de giro del disco y ejerce
un par mximo cuando la vlvula est
totalmente abierta, En la seleccin de la
vlvula es importante considerar las
presiones
diferenciales
correspondientes a las posiciones de
completa apertura y de cierre; si la
cada de presin es elevada se necesita
una fuerza grande del actuador para
INSTRUMENTACION 104
UIII : Actuadores
(Cont)
donde
INSTRUMENTACION 105
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
Si necesitamos doblar la fuerza disponible para una
presin dada, es simplemente necesario doblar el rea del
diafragma. Se pueden desarrollar fuerzas muy grandes
por los rangos de accin estndares de presin de la seal
de 3 a 15 PSI (20 a 100 kPa). Muchos tipos de actuadores
neumticos estn disponibles, pero quizs los ms
comunes son aquellos asociados a las vlvulas de control.
Consideraremos stos en un cierto detalle para
transportarnos a los principios generales.
INSTRUMENTACION 106
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
(Cont)
(Cont)
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
(Cont)
(Cont)
108
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
A
x p
k
donde
(Cont)
(Cont)
(7.3)
INSTRUMENTACION 109
UIII : Actuadores
UIII : Actuadores
EJEMPLO 7.6
Suponga que una fuerza de 400 N debe aplicarse a una
vlvula abierta. Encuentre el rea del diafragma si una
presin de manomtrica de 70 kPa (aprox.10 psi) debe
proporcionar esta fuerza.
INSTRUMENTACION 111