LENGUAJES DE

PROGRAMACIN TEXTUAL
Pedro Adrin Romero Camarillo

INTRODUCCIN
Programacin se puede llevar a cabo a travs de un
guiado o fuera de lnea, pero que las mayores
capacidades de edicin del programa se obtienen
cuando se convierte al programa en un programa
textual.
Estudio de un lenguaje de programacin en
particular, que es el lenguaje INFORM III con el
que se programan los robots de la marca Motoman.
Informacin acerca de otros lenguajes de
programacin que tienen amplio uso comercial,
como el Rapid de ABB, el KRL de KUKA y el VAL
II de Stubli.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN
INFORM
Es un lenguaje de alto nivel utilizado para programar robots
de la marca Motoman. Este lenguaje surgi en 1988 y tiene
la ventaja de que adems de que posee muchas funciones y
estructuras similares a las de lenguajes comunes incluye
muchas funciones y tipos de datos especiales para robots.
(Actual versin INFORM III.)
INFORM III se construye en una manera modular, por lo que
puede tener subprogramas, subrutinas, funciones,
procedimientos, etc. Las subrutinas y datos se pueden
declarar de manera local dentro de la misma rutina o de
manera global para todos los mdulos.
Los programas INFORM III pueden ser escritos en una
computadora, o se pueden disear desde el control de mando,
que tiene botones para acceder a mens en donde se pueden
encontrar las funciones a insertar divididas por categoras.

INFORM III EXISTEN 3 TIPOS DE

PROGRAMAS:

INFORM III
Seales

de entrada.
Seales de salida.
Variables locales.
Variables globales.
Variables aritmticas.
Variables de cadena.
Variables de posicin.
Variables de sistema.

Operacin IN/OUT
DIN
DOUT
WAIT
PULSE

Instrucciones de control.
CALL JOB
JUMP
GETARG
CALL ARGF
RET
GETS $RV
TIMER
NOP

Instrucciones aritmticas.
Instrucciones para clculos.
Instrucciones de asignacin de valor.
Instrucciones aritmticas de posiciones.
Funciones trigonomtricas.
Funciones de lgica booleana.

Las variables de posicin estn definidas por la letraP,

stas se pueden guardar en dos formatos posibles, en
pulsos S, L, U, B, T, (E) o en coordenadas X, Y, Z, Rx,
Ry y Rz en las coordenadas de ROBOT, BASE, TOOL y
USER. Las coordenadas BP cuando el robot est
montado en un eje mvil y las EX cuando tiene un eje
externo sern siempre almacenadas en pulsos.
Los valores de las variables de posicin pueden ser
grabados con los servos encendidos presionando
ENTER, o tambin se puede escribir el dato numrico
de manera manual.
En cuanto a las instrucciones que tiene disponibles
INFORM III, las ms importantes son las de
movimiento del robot:

OTROS LENGUAJES DE
PROGRAMACIN
Como ya mencionamos cada fabricante de robots
industriales tienen sus propios leguajes de
programacin, que en muchas ocasiones pueden
ser similares en muchas caractersticas al
lenguaje INFORM III.
Las principales diferencias de programacin se
definen segn el robot industrial que se desee
programar.

 Permite crear y
optimizar offline
programas para
robots de KUKA
en cualquier PC.
Se suministra
como imagen de
disco virtual
preinstalada .

 Es un lenguaje de programacin para

robots desarrollado en 1989 por Adept
Technology
Consiste en una serie de lneas o STEP
que se interpretan como instrucciones del
programa
Permite la ejecucin de mltiples tareas y
permite llamadas asncronas de funcin

 Diseado para robots UNIMATE PUMA en 1979

por ADEPT.
De nfasis en movimientos primitivos
(coordenadas articuladas o cartesianas).
Posee aumento de operaciones con sensores poco
complejos.
Mantiene pocas posibilidades a programacin
offline y de comunicarse con otras computadoras
Incapacidad de realizar clculos aritmticos
para su uso en ejecucin de programas.

 Es un lenguaje scripting de alto nivel

para crear aplicaciones en ArcInfo
Fue diseado en 1986, especialmente
para su sistema CLI.
El lenguaje permite crear menus, uso y
asignacion de variables. Obtener y
utilizar un mapa p coordenadas.

 Creado en 1994, presenta una funcionalidad

que aparece en otros lenguajes de
programacin de alto nivel, ha sido diseado
especialmente para controlar robots

MOTOMAN MH6

https://www.youtube.com/watch?v=ax9ELJpuID0