Sistemas de control

Cuarto Electronica
Ing. Mg. Diego Vsconez

Definicin de control
Es la accin o el efecto de poder
decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema.
Tambin se puede entender como la
forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras
variables acten en la forma deseada.

Sistema de control

En el sistema de control nos

vamos a encontrar.

In: Variables de entrada:

Indican que es lo que debe hacer el

sistema.
Out: Variables de salida: Son
el efecto producido por el sistema.
Perturbaciones: Son variables
ajenas al sistema pero que pueden
influir en su funcionamiento y no
podemos controlar
Variables de control: Son
variables internas del sistema que
se emplean para su
funcionamiento.

Historia del control automtico

Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos

reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con
vlvula
Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250

AC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.

Historia del control automtico

Hern de Alejandra (100 D. C.)

Public un libro denominado Pneumatica en donde se

describen varios mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.

Medidor de tiempo
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra

Historia del control automtico

Sin embargo el primer trabajo significativo en control con
realimentacin automticafue el regulador centrfugo de
James Watt, desarrollado en 1769

Engranes

Aceite a
presin

Cierra
Abre

Combustible

Motor

Carga

Vlvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

Definiciones

Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr

cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos,
econmicos, sociales y otros.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta adversamente el
desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le
denomina perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa.

Tipos de sistemas de Control

Los sistemas de control se pueden clasificar bsicamente en 2 tipos.

Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien
o mal, normalmente el tiempo es la variable que controla el sistema.

Lazo Cerrado la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en

todo momento que la salida es la esperada y sino es as el sistema se corrige.

Representacin de los sistemas de

control

Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :

Mediante una funcin matemtica, denominada Funcin de transferencia. La funcin

de transferencia nos dar las variaciones de salida en funcin de las variables de
entrada. La ecuacin matemtica obtenida tendr normalmente como variable el tiempo
y ser un a funcin compleja y difcil de resolver. Para su resolucin se cambiar la
variable tiempo por una variable S a travs de la transformada de LAPLACE.

fout (t )
gin(t )

Mediante diagrama de Bloques: Se representarn las operaciones del sistema

mediante bloque de operaciones simples y a partir de ah se simplificar el

sistema.

La funcin de transferencia
Podemos calcular la funcin de transferencia en circuitos elctricos

En un circuito elctrico la funcin ser: FDT = Vout/Vin

vout

vin

Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina y el condensador

podemos calcular la FDT :

Impedancia de la bobina:

XL wLj

Impedancia del condensador:

1
Xc
Cwj

Aplicando Transformada de Laplace queda:

XL Ls

1
Xc
Cs

Siendo:

w 2f

La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL
R

Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

di
vin Ri L
dt
di
vout (t ) L
dt

vin Ri iLwj
vout iLwj

Aplicando la transformada de Laplace

Vin RI LsI
Vout LsI

la funcin de transferencia, queda:

Vout
LsI
Ls
FDT

Vin
LsI RI Ls R

i (t )
v(t )

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de
inters.
Consideraciones:

Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales

de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Variable
de entrada
Flecha:

G (s )
Funcin de
transferencia

Variable
de salida

Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin

del flujo de seales.

Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la

seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s )

punto de suma

+
-

E (s )

G (s )

B (s )

C (s )

punto de bifurcacin

H (s )

Funcin de transferencia en lazo abierto

Funcin de transferencia trayectoria directa
Funcin de transferencia lazo cerrado

B( s)
G ( s) H ( s)
E ( s)
C (s)
G(s)
E (s)

C ( s)
G ( s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R (s )

D(s )
G1 ( s )

C (s )

G2 ( s )

R (s )

C (s )
G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en
paralelo

R (s )

G1 ( s )
+
+

G1 ( s )

C (s )

R (s )

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

R (s )

C (s )
G ( s)
1 G( s) H ( s)

H (s )
La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante
alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los
diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original

AG B

AG
+

Diagrama de bloques equivalente

A

B
G

AG
AG

B
G

G
1
G
G
G

AG B
B

AG
AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original

AG

AG

G1
G2

1
G
B

1
G2

G2

G1

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas de control

Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada.
Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la funcin de
transferencia.

N (s)
G(s)
D( s)
Nos quedarn dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el
denominador. La ecuacin de denominador se llamar ecuacin
caracterstica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que
averiguar las races de la ecuacin caractertica.

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas de control

Anlisis de Estabilidad.
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los
polos (races de la ecuacin Caracterstica) en el plano s. Si alguno de
los polos de la ecuacin caracterstica se encuentra en el semiplano
derecho el sistema es inestable.

j
Regin
estable

Regin
estable

Plano s
Regin
inestable

Regin
inestable

Estabilidad de sistemas dinmicos

Plano s

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas.
Criterio de Estabilidad de Routh

Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se

ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
todas las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa.

C ( s ) b0 s m b1s m 1 bm1s bm p ( s )

n
n 1
R ( s ) a0 s a1s an1s an q ( s )
cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin
caracterstica
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.

Estabilidad de sistemas
1 Ecuacin caracterstica

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

q( s ) a0 s n a1s n1 a2 s n2 an1s an 0

2 Estn todos los trminos y son todos positivos.

3 Se plantea la siguiente tabla con la ecuacin caracterstica y se resuelve.

sn

a0

a2

a4

a6

s n1

a1

a3

a5

a7

s n2

b1

b2

b3

b4

s n 3

c1 a3

a5

a7

h1

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas
Donde:

a1a2 a0 a3
b1
a1

a1a4 a0 a5
b2
a1

a1a6 a0 a7
b1
a1

b1a3 a1b2
c1
b1

b1a5 a1b3
c2
b1

b1a7 a1b3
c3
b1

c1b2 b1c2
c1

c1b3 b1c3
d2
c1

d1

El criterio de Routh establece que el nmero de races con partes reales

positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna.

Estabilidad de sistemas.
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

s3

a0

a2

s2

a1

a3

a1a2 a0 a3
a1

s0

a3

La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:

a0 , a1 , a2 , a3 0

a1a2 a0 a3

Estabilidad de sistemas dinmicos

Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

s 4 2 s 3 3s 2 4 s 5 0

s4

s3

s2

s0

Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen

dos races con partes reales positivas.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Casos especiales
Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y
continuar.
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

s5
s4
s3
s2
s
s0

s 5 2 s 4 2 s 3 4 s 2 11s 10 0
1
2
11
4 12 12
2
4
10
c1

0
6
0
c1 10
6c1 10
d

6
d1
0
1

10

Si el trmino de arriba y el de debajo del 0 es del mismo signo no

existir cambio de signo, por tanto inestable.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Casos especiales
Si toda un fila es cero hacemos la derivada del de arriba, la colocamos

debajo y podemos continuar.

Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

s 5 2 s 4 24 s 3 48s 2 25s 50 0

s5

s4
s3

24
48

s2
s

24

50

79,3

s0

50

Si sale todo positivo estable.

25

50

c 2 s 4 48s 2 50
c 8s 3 96 s

Determinar la estabilidad en funcin de K

Sea el sistema de lazo cerrado

R (s )

K
s ( s 7)

B (s )
En lazo cerrado

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K

La ecuacin caracterstica es

C (s )

s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado.

s12 3.5 12.25 K

y dependen del valor de K

K 0

Tambin puede hacerse por Routh