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Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del poder popular para las Universidades


Universidad Tecnolgica Antonio Jos de Sucre
Barquisimeto Estado Lara.

Momento Angular de una Partcula


Movimiento Giroscpico

Andres David Duran Torres


Cdula de Identidad: V-25.144.890
Seccin: S5

Momento angular de una partcula


Se define momento angular de una partcula respecto de del
punto O, como el producto vectorial del vector posicin r por el
vector mv.

Momento angular de un slido rgido


Las partculas de un solido rgido en rotacin alrededor de un eje
fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con
una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia
que describen vi=w ri

Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una formula que nos permite calcular
el momento de inercia de un solido rgido respecto de un eje de
rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento
de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el

Energa cintica de rotacin


Las partculas del solido describen circunferencias centradas
en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen vi=w Ri . La energa
cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de
las partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en
trminos del momento de inercia y la velocidad angular de
rotacin

Ecuacin de la dinmica de rotacin


Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula
actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de
interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos
un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta
la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12.
Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que
ejerce la partcula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la

Momento angular de un sistema de


partculas
Consideremos el sistema de dos partculas de la figura anterior.
El momento angular total del sistema respecto del origen

Mquina de Atwood
Dos bloques que tienen masas m1 y m2 estn conectados entre
si por una cuerda ligera que pasa sobre dos poleas idnticas sin
friccin en sus ejes, cada una de las cuales tiene momento de
inercia I y radio R. Encuentre la aceleracin de cada bloque y las
tensiones en cada seccin de la cuerda.

Movimiento Giroscpico
Est formado esencialmente por un cuerpo con simetra de
rotacin que gira alrededor deleje de dicha simetra. Cuando el
girscopo se somete a un momento de fuerza que tiende a
cambiar la orientacin de su eje de rotacin, tiene un
comportamiento aparentemente paradjico, ya que cambia de
orientacin (o experimenta un momento angular en todo caso, si
est restringido) girando respecto de un tercer eje, perpendicular
tanto a aquel respecto del cual se lo ha empujado a girar, como
a su eje de rotacin inicial. Si est montado sobre unsoporte de
cardanoque minimiza cualquier momento angular externo, o si
simplemente gira libre en el espacio, el girscopo conserva la
orientacin de su eje de rotacin ante fuerzas externas que
tiendan a desviarlo mejor que un objeto no giratorio; se desva
mucho menos, y en una direccin diferente.

Aplicacin
servir como sistema de gua a los primeros torpedos,
permitiendo programar una rudimentaria ruta a seguir antes del
lanzamiento y corregir las desviaciones sobre la marcha, hasta
cierto punto. En general se han empleado mucho para la
navegacin inercialen aviones, misiles y similares construidos antes
de la aparicin delGPS(An son imprescindibles, pero ya no como
nico o principal sistema de guiado, sino para controlar con
precisin la orientacin). En ste campo ltimamente comienzan a
sustituirse por giroscopio de fibra ptica, y en muchas aplicaciones
industriales y cotidianas, como la tableta o el telfono inteligente se
utilizan girscopos del tipo "MEMS" (Micro Electro Mechanical
System), "SMEM" en espaol, con menor tamao y peso, y mayor
precisin y sencillez, que slo comparten la funcin con el girscopo
mecnico, no el efecto giroscpico como principio operativo.
Tambin se utilizan girscopos mecnicos para disminuir el
balanceo de navosy para estabilizar plataformas de tiro

DESCRIPCIN DEL EFECTO GIROSCPICO


Supongamos un girscopo formado por un disco montado
sobre un eje horizontal, alrededor del cual el disco gira
libremente a gran velocidad, como se observa en la figura de la
derecha. Un observador mantiene el eje del fondo con la mano
izquierda y el eje de delante con la mano derecha. Si el
observador trata de hacer girar el eje hacia la derecha (bajando
la mano derecha y subiendo la mano izquierda) sentir un
comportamiento muy curioso, ya que el girscopo empuja su
mano derecha y tira de su mano izquierda. El observador acaba
de sentir elefecto giroscpico. Es una sensacin muy
sorprendente porque da la impresin de que el girscopo no se
comporta como un objeto normal.

Descripcin detallada del efecto


Sea el objeto dibujado en la imagen de la derecha, formado
por dos masas (en negro) de pequeas dimensiones sujetas por
una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total
rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de
una rtula que permite que la barra en T gire libremente
alrededor de cualquier eje.
Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una
velocidad tangencial. En el momento en que las masas pasan
por la posicin del dibujo se da un imoulso hacia abajo en la
extremidad libre de la T. La barra verde transmite ese impulso a
las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad
horizontalperpendicular a su velocidad actual. Hacia la derecha
en la masa de arriba y hacia la izquierda en la masa de abajo; es
decir, la barra gira un poco respecto del eje longitudinal.

Movimientos del girscopo y


planteamiento matemtico
De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la
rotacin alrededor de su eje de simetra, un girscopo presenta en
general dos movimientos principales: la precesin y la nutacin.
Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.
Para entender cuantitativamente el movimiento de un
girscopo, podemos utilizar la segunda ley de Newton para la
rotacin.
En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el
momento angular de la rueda debe darse en la direccin del
momento de la fuerza que acta sobre la rueda.

Precesin
Cuando se aplica un momentoMa un cuerpo en rotacin cuyo
momento angular esL, y siempre queMno sea colineal con el momento
angular originalL, la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de
un movimiento de rotacin de velocidad angular . Esta velocidad
angular, llamadavelocidad de precesin, est relacionada con el
momento y el momento angular por la frmula:
M= X L

Nutacin
Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la
velocidad de precesin tambin cambia de valor. Pero ese cambio no
sucede instantneamente. Hay un periodo de transicin durante el cual el
girscopo cede un poquito al momento en la misma direccin que un
objeto que no gira. Despus el girscopo recobra lo que haba cedido,
oscilando en la direccin del momento alrededor de la trayectoria de
precesin final. Este movimiento de oscilacin transitorio se llamanutacin.

Unidad de
navegacin inercialde
un
misil balstico de alcan
ce intermedio
S3francs.

Cuando se da un golpecito en
la extremidad de la barra
horizontal se comunica a las
masas una velocidad
horizontal perpendicular a sus
velocidades tangenciales.

Girscopo direccional
moderno, como los
empleados en aviones,
misiles y torpedos,
fabricado por la
corporacin Sperry Co.
ste en concreto
pertenece a un avin.

Vista desde arriba del dibujo


de izquierda. Las velocidades
de la masa de arriba estn
dibujadas en trazos continuos
y las de la masa de abajo en
punteado.

En resumen, la causa del efecto giroscpico es el cambio en la


direccin de desplazamiento de la masa del disco, con una
componente paralela al eje de rotacin inicial, de sentido
contrario en cada extremo del disco. sta nueva componente del
movimiento implica una reaccin de sentido contrario (3a Ley de
Newton), que se manifiesta en el momento angular que
experimenta el girscopo.
Esto se ve an ms claro si sustituimos el disco del giroscopio,
una vez inclinado, por otros dos cuyos ejes de giro son
ortogonales, como en las vietas de la imagen de abajo. El disco
vertical representa el momento angular que se conserva en el
plano de giro inicial, y el horizontal el que ha pasado a ste plano.
Si el giroscopio permanece vertical, no hay rueda horizontal,
slo equivale a un disco vertical de su mismo tamao. Cuando
comienza a inclinarse, aparece el disco horizontal, al principio
muy pequeo, en comparacin con el vertical. A medida que el
giroscopio se va inclinando, y decrece el ngulo, el tamao de la
rueda vertical disminuira, y aumentara el de la horizontal. Es
evidente que si las dos ruedas estn acopladas en un nico
mecanismo, ste experimentar un momento angular en el plano
horizontal, contrario al sentido de giro del disco horizontal a
medida que ste crezca en tamao (y por tanto en momento

Dos masas m1=2 Kg. y m2=4 Kg., unidas por una varilla sin masa paralela a un
plano inclinado, por el cual resbalan ambas, descienden por el plano, tal como se
mostrara en la figura, tirando m1 de m2. El ngulo de inclinacin es q =30. El
coeficiente de friccin cintica entre m1 y el plano es Uk1=0,2 y entre m2 y el plano el
coeficiente correspondiente es Uk2=0,1. Determinar la tensin de la barra que une a m1
y m2 y la aceleracin comn de las dos masas.

m1

30

m2

CUERPO m1

F1
K

N1
T

W1
Y

30

W1X

W1
CUERPO m2

N
Z

F2
K

W2X

30

WZ

30

30

WZ

Solucin

Cuerpo m2 Ecuaciones:

Cuerpo m1 Ecuaciones:

W2x T Fk2 = m2a

Fx = m1a (Eje X)

W2.Sen30 - T UK2N2 = m2a

W1x + T Fk1 = m1a

M2g.Sen30 - T Uk2N2 = m2a (II)

m1g.Sen30 + T Fk1 = m1a


m1g.Sen30 + T Uk1N1 = m1a
Sustituyendo valores
2 Kg.(9,8m/seg2).Sen30 + T 0,2N1 = 2Kg.a

Fy = 0, N2 W2y = 0
N2 = W2y = W2.Cos30 = m2g.Cos30
Sutituyendo en (II), nos queda:
16,20N T = 4Kg.a (III)
Resolviendo simultneamente (I) y (III) resulta:

Fy = 0; N1 W1.Cos30 = 0

T + 6,41N = 2Kg.a

N1 = W1.Cos30 = m1.g.Cos30

16,20N T = 4Kg.a

2Kg. (9,8m/seg).Sen30 + T 0,2(2Kg.)

22,61N = 6Kg.a

(9,8m/seg2).Cos30 = 2Kg.a

a = 3,76 m/seg2, se sustituye a en ecuacin de la

T + 6.41N = 2Kg.a (I)

tensin (I) o (III),


resultando T = 1.12n

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