3.

5 Los Diagramas de Bode

de Lazo Cerrado
Para efectuar un estudio de resonancia es
necesario construir los diagramas de Bode de
lazo cerrado, de los cuales se puede obtener
la frecuencia de resonancia, la amplitud
mxima de resonancia y el ancho de banda.
Para obtener los diagramas de Bode de lazo
cerrado por medios convencionales se puede
usar la Carta de Nichols o frmulas que se
desarrollarn para tal efecto

La Carta de Nichols
Est formada por una serie de grficas de magnitud M en
decibeles y ngulo de fase N en grados para un sistema en
lazo cerrado con retroalimentacin unitaria. Los datos de
entrada a la Carta
de Nichols estn en funcin de la
frecuencia y son: para la ordenada la magnitud de lazo
abierto expresada en decibeles y en la abscisa el ngulo de
fase de lazo abierto en grados. Como salida se tiene para
cada frecuencia con diferentes pares de coordenadas, los
valores correspondientes de M y N con el cruce de la
coordenadas de entrada y consultando los valores
correspondientes en cada curva. Los valores de M y N
obtenidos de esta manera, junto con la frecuencia, forman
una tabla que sirve para construir los diagramas de Bode de
lazo cerrado. Estos diagramas, en coordenadas semilogartmicas, constan de grficas de magnitud de lazo
cerrado M en db y de ngulo de fase de lazo cerrado N en
grados.

 Para obtener las frmulas con las

que se construye la Carta de Nichols
se parte de un sistema de control
con
retroalimentacin
unitaria,
+
+
representado en forma cannica

Forma Cannica de un Sistema de Control con retroalimentacin unitaria.

Para calcular M se utilizan las reglas

para obtener la magnitud de una
funcin compleja C/R

El ngulo de fase de lazo

cerrado N

como el denominador de Ec.anterior es real, no influye en

el ngulo de fase de lazo cerrado N, por lo tanto:
multiplicando y reduciendo:

Ejemplo 12.1 Calcula , la frecuencia de

resonancia, Mr.;MF y MG de la carta de NICHOLS

De la siguiente funcin de
transferencia

se obtiene la siguiente
Tabla

NOTA
El diseador puede determinar
grficamente el margen de fase, el
margen de ganancia, la magnitud
del pico de resonancia, la frecuencia
del pico de
resonancia y el ancho
de banda del sistema en lazo
cerrado a partir de la traza del lugar
geomtrico en lazo abierto, G(jw).

Frec.resonancia y Mr
La frecuencia del pico de resonancia se
obtiene a partir de la frecuencia en el
punto de tangencia de G(jw) al circulo M.
Dado que el contorno de mayor
magnitud que toca el lugar geomtrico
G(jw) es 4 dB, la magnitud del pico de
resonancia Mr, es 4 dB. La frecuencia del
pico de resonancia correspondiente es
de 1.65 rad/seg.
20logMr=4Mr=1.59

MF y MG
Observe que el punto de cruce de fase es el
punto en el cual el lugar geomtrico G(jw)
interseca el eje -180 (para el sistema
actual, w 3.7 rad/s), y el punto de cruce
de la ganancia es el punto en el cual el lugar
geomtrico interseca el eje 0 dB (para el
sistema actual, w 1.8 rad/s). El margen de
fase es la distancia horizontal (medida en
grados)entre el punto de cruce de ganancia
y el punto crtico (0 dB, -180). El margen de
ganancia es la distancia (en decibeles) entre
el punto de cruce de fase y el punto crtico

ANCHO DE BANDA
El ancho de banda del sistema en
lazo cerrado se encuentra con
facilidad a partir del lugar geomtrico
G(jw) en la carta de Nichols. La
frecuencia en la interseccin del lugar
geomtrico
G(jW)
y
el
lugar
geomtrico M = -3 dB proporciona el
ancho de banda.
Del grafico AB 3 rad/s

TRABAJO PARA CASA

Ejemplo 12.2 Calcular el ancho de
banda, la frecuencia de resonancia
mxima;Mr;MF;MG y AB, tomando
como ejemplo la funcin de
transferencia de lazo abierto
siguiente Ec.