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5 CINEMTICA INVERSA
GARCA HERNNDEZ MICHEL FERNANDO

CINEMTICA INVERSA
En Robtica, laCinemtica inversaes la tcnica que
permite determinar el movimiento de una cadena de
articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en
una posicin concreta. El clculo de la cinemtica inversa es
un problema complejo que consiste en la resolucin de una
serie de ecuaciones cuya solucin normalmente no es nica.

El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores

que deben tomar las coordenadas articulares del robot para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada
localizacin espacial. Depende de la configuracin del

 Siempre que se especifica una posicin de destino y una

orientacin en trminos cartesianos, debe calcularse la
cinemtica inversa del dispositivo para poder despejar los ngulos
de articulacin requeridos. Los sistemas que permiten describir
distintos trminos cartesianos son capaces de mover el
manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el
espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A
estos puntos los llamaremospuntos calculados.

Por ejemplo las frmulas de la cinemtica inversa permiten el

clculo de los parmetros de unin del brazo de un robot para
levantar un objeto.

ANLISIS CINEMTICO
La cinemtica inversa se refiere a la utilizacin de las ecuaciones cinemticas
de un robot para determinar los parmetros comunes que proporcionan una
posicin deseada del efector final. Especificacin del movimiento de un robot
de manera que su extremo efector logra una tarea deseada es conocido como
planificacin de movimientos. La cinemtica inversa transforma el plan de
movimiento en trayectorias del actuador en conjuntos para el robot. El
movimiento de una cadena cinemtica si se trata de un robot es modelada
por las ecuaciones cinemticas de la cadena. Estas ecuaciones definen la
configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros conjuntos. La
cinemtica directa utiliza los parmetros comunes para calcular la
configuracin de la cadena, y la cinemtica inversa invierte este clculo para
determinar los parmetros de conjuntos que logra una configuracin deseada.

 Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rgidos conectados

mediante articulaciones. Los mltiples ngulos que pueden adoptar estas
articulaciones permiten un nmero indefinido de configuraciones o posiciones de la
figura. La solucin al problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn] para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada configuracin
deseada. En general no existe una solucin nica para este problema, incluso puede
no existir. La bsqueda de la solucin suele realizarse mediante el uso de tcnicas
numricas iterativas como por ejemplo Mtodo de Newton. Esto puede resultar en
clculos lentos, por lo que habitualmente en una implementacin real se acota el
tiempo mximo (o iteraciones) que debe realizar el algoritmo de bsqueda.

En otro casos, para robots con pocosgrados de libertad, existen soluciones analticas
mediante el uso de mtodos geomtricos, que consisten en la utilizacin de las
relaciones trigonomtricas y la resolucin de los tringulos formados por los
elementos y articulaciones del robot.

HERRAMIENTAS PARA RESOLVER PROBLEMAS DE

CINEMTICA INVERSA
Algunas herramientas comoOpenRaveutilizan un mtodo
denominado IKFast para solucionar problemas de cinemtica
inversa. IKFast puede resolver analticamente las ecuaciones
de la cinemtica de cualquier cadena cinemtica compleja, y
generar el cdigo en un lenguaje especfico, como C++, para
su uso posterior. El resultado final es extremadamente
estable y ofrece un tiempo de respuesta de unos pocos
microsegundos.

CINEMTICA INVERSA: MTODOS

1-Mtodos geomtricos
-Se suele utilizar las primeras variables articulares.
-Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas(resolucin
de tringulos).
2-Resolucin a partir de matrices de transformacin
homognea
- Se despejan las n variables en funcin de las componentes
de los vectores.

 3-Desacoplamiento cinemtico.
-En robots de 6 GDL.
-Separacin y posicionamiento.

4-Otros
-lgebra de tornillo.
-Cuaterniones duales.
-mtodos iterativos.

MTODOS GEOMTRICOS
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados
de libertad o para el caso de que se consideren solo los
primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el
extremo.

El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente

de relaciones geomtricas en las que intervendrn las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.

 Identidades trigonomtricas:

Brazo robtico de 2 GDL, encontrar ngulos

de movimiento de los codos

 Tarea:
Encontrar los ngulos de movimiento del robot articular de
3GDL

FUENTES DE INFORMACION
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_inversa#/
media/File:Ima023.jpg

http://
www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/Cinemati
caInversaRobot.pdf

Fundamentos de robotica, Antonio Barrientos