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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

DISEO DE UN CONTROLADOR EN EL
ESPACIO DE ESTADOS PARA UN SISTEMA
DE SUSPENSIN DE UN AUTOBUS
ESTUDIANTES : Cordova Noriega Marcos
Delacruz Capani, jhon Cristian
Puente Mansilla, Fabricio
CURSO
: EE641N Laboratorio de Control
PROFESOR
: Ing. Basilio Valenzuela De La Cruz

OBJETIVO DEL LABORATORIO


Disear un controlador en el espacio de estados para la suspensin de un

autobs, de manera que la perturbacin de la carretera no produzca


grandes oscilaciones en el cuerpo del autobs. El controlador debe hacer
cumplir los siguientes requerimientos en la salida ():

El tiempo de establecimiento debe ser menor que 5 segundos.


El mximo sobre impulso debe ser menor que el 5%.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA


Para modelar el sistema solo se considera la cuarta parte del modelo del autobs (una
de las cuatro ruedas), para simplificar el problema a un sistema resorte-amortiguador
unidimensional. La Fig. 1 muestra el sistema reducido.
Donde:

Fig. 1. Modelo del sistema de amortiguamiento


de un autobs (1/4 parte)

QUE SE QUIERE CONTROLAR ??

Tenemos nuestro sistema en el cual


se quiere colocar un controlador que
regule las oscilaciones causadas por
los baches, grietas, etc. Del camino.
Bsicamente este controlador es la
diferencia entre las dos distancias
verticales(x1 y x2) con respecto a su
posicin original, entre la
perturbacin w.

MODELADO DEL SISTEMA

MODELADO DEL SISTEMA


Sabemos que para un resorte:

Para un amortiguador se tiene:

Adems se sabe por la segunda ley de Newton para una masa m:

MODELADO DEL SISTEMA

(1)
.(2)

Dividimos la primera y segunda ecuacin por M1 y M2 respectivamente. ..(3)


El primer estado ser X1. Como la derivada de las entradas no aparecen en la ecuacin, elegimos
como segundo estado . Entonces elegimos que el tercer estado sea la diferencia
, entonces:
(4)
..(5)
Restando (4)-(5):
(6)

MODELADO DEL SISTEMA


Como no podemos usar las derivadas segundas en la representacin en espacio de estado, integraremos
esta ltima ecuacin para obtener :

En esta ecuacin no aparecen derivadas de la entrada, se expresa en trminos de estados y entradas


solamente, excepto por la integral. Llamemos la integral Y2. La ecuacin de estado para Y2 es:
Sustituyamos X2=X1-Y1 en para obtener la ecuacin de estado para Y1:
Luego sustituyamos la derivada de Y1 en la ecuacin de la derivada de X1:

MODELADO DEL SISTEMA


Las
variable de estado son x1, , y1 e y2. La forma matricial de las ecuaciones de arriba son:
Con los datos dados tenemos las ecuaciones de estado y salida:

MODELADO DEL SISTEMA


Entonces finalmente tenemos nuestro sistema gobernado por las matrices de estado:

En el cual se aprecia que nuestro sistema slo poseer una nica salida para:

MODELADO DEL
SISTEMA USANDO MATLAB
Para modelar el sistema en Matlab y obtener su respuesta al escaln usamos el siguiente
cdigo:

MODELADO DEL
SISTEMA USANDO MATLAB
Se obtiene las siguientes respuestas:

De donde:

MODELADO DEL
SISTEMA USANDO MATLAB
*ESTABILIDAD INICIAL:
Se aprecia un sistema muy inestable ya que parte del LGR est en el cuadrante 1 y 4

DISEO DEL CONTROLADOR


USANDO MATLAB
Por disposicin del problema:
De la primera ecuacin se obtiene que:

Escogiendo:
Escogiendo:
Se tienen entonces los siguientes polos DOMINANTES

METODO DE SOLUCION
USANDO SERVOSISTEMAS TIPO 1
Antes de aplicar servosistemas Tipo 1 , se debe verificara la
controlabilidad del Sistema

METODO DE SOLUCION

RANK(M)=4

SISTEMA CONTROLABLE

Referencias
[1]
[2]
[3]

Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control


Moderna. Pearson Education 2010.
https://es.wikipedia.org/wiki/Resorte
http://es.slideshare.net/hawer87/sistemamasa-resorte-amortiguador

[4]
[5]
[6]

https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_esta
dos
http://es.slideshare.net/camilorene/ordensuperior
http://www.mathworks.com/help/control/