DCS

en celdas
M31-M32
y
m34-m35

D CS
Es un sistema de seguridad (una

opcin del software del robot que

debe habilitarse) que permite
convertir al robot en un esclavo de
un PLC de seguridad atraves de
entradas/salidas de seguridad del
robot. Estas pueden ser manejadas
atraves del teach pendant, como red
local, o desde nuestro programa del
PLC, como en nuestro caso.

 Con esto la seguridad de robot ya no

necesita hardware, como antes que

usbamos point IO y relevadores para
control de paros de emergencia y puertas,
ya todo se maneja mediante software, por
lo cual quitamos de los controladores los
Point Io y relevadores.
Este software de robot lo podemos tener en
las diversas redes que se conocen, como
por ejemplo Profibus, DeviceNet y EtherNet
que son las que usan los robots en Formex
que tienen habilitada la opcion de
seguridad DCS.

 En M31-M32, M34-M35

los robots tienen

comunicacin por Ethernet, pero la opcin
de DCS la tenia antes de aplicarlo para
activarse solo por DeviceNet. Se decidi
trabajar la seguridad por Ethernet, afin de
que fuera mas practico todo, asi que se
procedi instalar un software nuevo con la
opcin activada DCS por Ethernet.
El DCS maneja seguridad mediante
velocidad o posicin, y entra en accin
disminuyendo velocidad o con paro total,
apagando los servomotores del robot.
Nosotros tenemos la opcin de posicin y
la accin de paro total.

 Nosotros definimos la posicin mediante 3 cubos

de seguridad en las mesas y area de cortinas de

seguridad de las maquinas laser y el pocking
(Cubo LH, Cubo RH y Cubo Pocking) .
El robot puede entrar a esos cubos mediante las
seales que son enviadas desde el PLC cuando
es seguro entrar, segn especificaciones de
seguridad que se deben cumplir, como por
ejemplo que la mesa de laser este en posicin,
que tenga clamps abiertos, que no este girando
la mesa, que este disponible para trabajar en
auto la maquina laser, o en el caso del pocking
que este ok la cortina de seguridad y el pocking
este en posicion de home.

 Si el robot por alguna extraa razn quisiera

entrar en esas zonas sin que las condiciones de

seguridad para entrar se cumplan, en cuanto el
robot toque el limite del cubo para entrar, se
apagan los servomotores, entra paro de
emergencia y apaga las Laser, para
completamente el ciclo.
Los cubos se adecuaron a medida de tener una
distancia segura para que no alcance a
colisionar antes de que se apaguen los servos.
Estos cubos, su nombre lo dice, tienen
coordenas x,y,z y como ya lo mencione, sus
medidas se ajustaron segn las necesidades en
cada uno de los ejes.

 Cubo Pocking

Cubo LH

Cubo RH

Con esto atacamos el problema que se

presento anteriormente de que el robot
pasaba por encima de las cortinas de
seguridad, la mesa giraba y colisionaba, o si
el robot ya estaba dentro y lamesa gira, igual
colisionaba.
Con los cubos esta cubierta toda esa zona de
colision, y con el programa de PLC, mediante
seales de io de
seguridad del robot, le negamos la entrada a
ellos cuando las condiciones son inseguras y
con riesgo de colision.

A continuacion un bosquejo de cmo quedan los

cubos, no a escala.

Los cuadrados rojos representan alos cubos, en

coordenadas x,y. Los cuadrados azules,
representan alas maquinas laser.
Las mesas laser estn dentro de los cubos de
seguridad, asi como tambin las cortinas de
seguridad, de modo que si la mesa estuviera
girando y el robot quisiera entrar, se detendra
todo incluso antes de llegar alas cortinas de
seguridad de laser que estn aun retiradas a
cierta distancia de la mesa de laser girada.