UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CONTROL AVANZADO (MT-229)

TEMA:
SEMANA 2
FUNDAMENTOS BSICOS DEL CONTROL
ADAPTATIVO

Subtitle

Autor:

Ing. Daniel Leonardo Barrera Esparta

Lima, 11 de Setiembre del 2015

AGENDA
I.- INTRODUCCIN
II. CONTROL ADAPTATIVO
III. CONTROL CON GANANCIA PROGRAMADA
IV. CONTROLADOR CON AUTO-AJUSTE (SELF-TUNNUNG)
V. CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

OBJETIVO.
Conocer el control adaptativo para plantas con dinmica dificil

I.- INTRODUCCIN.
El control adaptativo presenta un campo de creciente importancia prctica debido a
la amplia aplicacin que ha tenido en la industria las tcnicas adaptativas en la
solucin de problemas de control efectivo de plantas con comportamiento dinmico
complejo.
El control adaptativo contempla el control de parmetros dinmicos en el tiempo.}
El cientfico que ms ha estudiado el control adaptativo es Karl Johan strm

I.- INTRODUCCIN.

-Ejemplos de plantas con comportamiento dinmico difcil.

Ejemplo 1:
Ejemplo 2:

I.- INTRODUCCIN.
Los
controladores
convencionales no garantizan
el
cumplimiento
de
las
prestaciones funcionales de
los sistemas de control de
plantas con comportamiento
dinmico difcil.
Para
las
plantas
con
parmetros
dinmicos
variables, el control adaptativo
constituye una alternativa para
alcanzar el cumplimiento de
los objetivos de control.

I.- INTRODUCCIN.

Los sistemas adaptativos son los cuales que no pueden lograr una alta
calidad en el control con el nivel inicial de informacin de la planta.
Este problema se resuelve mediante el completamiento automtico de dicha
informacin durante el proceso de funcionamiento del sistema.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

Adaptativo en latn significa ajustar (acomodar, aclimatar)
El trmino adaptativo proviene de la biologa y representa la propiedad de
los organismos vivos de acomodarse a las variaciones del medio exterior.

Los controladores adaptativos constituyen slo

aquellos que automticamente se adaptan a las
variaciones no previstas de los parmetros de la
planta y/o del medio exterior.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

QU TAN GRAVES SON LOS EFECTOS DE LAS VARIACIONES EN LA

DINMICA DE LA PLANTA?
Ejemplo 1: Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es:

G(s) =
Donde el parmetro a presenta variaciones:
a= -0.01, 0 , 0.01
Las variaciones de la dinmica en lazo abierto son
enormes y sin embargo en lazo cerrado son
insignificantes.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

II.- CONTROL ADAPTATIVO

QU TAN GRAVES SON LOS EFECTOS DE LAS VARIACIONES EN LA

DINMICA DE LA PLANTA?
Ejemplo 2: Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es:

G(s) =
Donde T=0, 0.015 y 0.03
Las variaciones de la dinmica en lazo abierto son
insignificante y sin embargo en lazo cerrado son
enormes.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

II.- CONTROL ADAPTATIVO

QU TAN GRAVES SON LOS EFECTOS DE LAS VARIACIONES EN LA
DINMICA DE LA PLANTA?
En los dos ejemplos anteriores se pueden escoger un controlador fijo con
ancho de banda adecuado, para lograr un buen desempeo a pesar de las
variaciones en la dinmica de la planta, sin embargo en algunos casos resulta
imposible encontrar el controlador fijo adecuado.
Ejemplo 3: Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es:

G(s) =
Donde Kp puede tomar valores positivos y negativos
Esta planta no puede ser controlada por un controlador
fijo.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

Cambios en las caractersticas de perturbacin

Las perturbaciones pueden cambiar sus caractersticas como su ancho de banda
El controlador tiene una alta ganancia a la frecuencia central de la perturbacin,
es decir:

II.- CONTROL ADAPTATIVO

II.- CONTROL ADAPTATIVO

II.- CONTROL ADAPTATIVO

Los
controladores
adaptativos
continuamente
encuentran la ley de
control mediante el cual
se cumple el objetivo de
control.
Los
controladores
adaptativos
presentan
una alta fiabilidad y
estabilidad,
adems
presentan la capacidad de
compensar
diferentes
tipos de perturbaciones.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

El controlador adaptativo presentan un mecanismo de ajuste de sus
parmetros.
Estos sistemas son considerados como no lineales debido al mecanismo de
ajuste de parmetros del controlador.
El problema del control adaptativo consiste en encontrar el mtodo de ajuste
del controlador cuando el comportamiento dinmico de la planta y el medio son
desconocidos o son variables.

II.- CONTROL ADAPTATIVO

Estos
sistemas
presentan dos lazos:
1. El lazo normal de
realimentacin
2. El lazo de ajuste de
parmetros
del
controlador
El lazo de ajuste de
parmetros
como
regla es ms lento que
el lazo normal de
realimentacin.

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

En algunos sistemas existen variables auxiliares que se encuentran bien
correlacionadas con los cambios en el comportamiento dinmico de las plantas.
Si estas variables pueden ser medidas, ellas pueden ser utilizadas para cambiar
los parmetros del controlador.
Estos controladores se denominan controladores con Ganancia Programada,
debido a que los mismos se utilizaron originalmente para acomodar solamente
cambios en la ganancia de la planta.
Es decir, programar el controlador para compensar los cambios en la ganancia
de la planta.

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

Los parmetros del modelo cambian dependiendo de las condiciones de vuelo, estas
condiciones son determinadas a partir de las mediciones de vuelo para determinar el
nmero de Match y la altitud
Los parmetros del controlador se actualizan en funcin de estos parmetros (Gain
scheduling)

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

Estos sistemas pueden ser
analizados como sistemas con
realimentacin, en los cuales
la ganancia del lazo de ajusta
mediante una compensacin
anticipatoria.
La
ganancia
programada
programada constituye una
compensacin en el lazo
abierto.
No existe realimentacin que
permite
compensar
una
incorrecta programacin.

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

Los
parmetros
del
controlador
deben
determinarse para muchas
condiciones de operacin.
El funcionamiento del sistema
debe comprobarse mediante
una
gran
cantidad
de
simulaciones.
Constituye una tcnica muy
utilizada para reducir los
efectos de la variacin de los
parmetros dinmicos de las
plantas industriales.

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

Controlador Robusto con alta
ganancia
Esta configuracin es conocida
como sistemas con 2 grados de
libertad ya que presenta dos
funciones
de
transferencia
a
determinar:
-

Modelo
Controlador

La respuesta deseada a la seal de

entrada se obtiene mediante el
modelo de referencia.
La ganancia K se escoge lo ms alta
posible para no perder la estabilidad
del sistema

III.- CONTROLADOR CON GANANCIA PROGRAMADA

Controlador Robusto con alta ganancia
De esta forma, la funcin de transferencia del sistema a pesar de las variaciones de los
parmetros de la planta aproximadamente es igual a la funcin de transferencia del modelo, por
lo tanto la reaccin del sistema ante la seal r(s) aproximadamente coincide con la reaccin del
modelo

IV.- CONTROLADOR CON AUTO-AJUSTE (SELF-TUNNUNG)

El
bloque
de
estimacin es de tipo
recursivo,
que
determina en lnea en
cada instante de tiempo
los
parmetros
desconocidos de la
planta.
El bloque de autoajuste que determina
los
parmetros
del
controlador y reajusta
los mismos.

IV.- CONTROLADOR CON AUTO-AJUSTE (SELF-TUNNUNG)

Ejemplo

Gp(s) =
Donde Kp(t) vara en el tiempo , T es una constante de
magnitud conocida.
Es necesario compensar las variaciones en la dinmica de la
planta de forma tal que el comportamiento sea:

Gp(s) =
Kopt es la ganancia del comportamiento ptimo
Es necesario determinar un Kc de tal forma que se cumpla
que

IV.- CONTROLADOR CON AUTO-AJUSTE (SELF-TUNNUNG)

IV.- CONTROLADOR CON AUTO-AJUSTE (SELF-TUNNUNG)

IV.- CONTROLADOR CON AUTO-AJUSTE (SELF-TUNNUNG)

Adaptativo combinado

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Los primeros estudios se desarrollaron en sistemas de tiempo continuo
minimizando un ndice de discrepancia entre la salida del modelo de referencia
y la salida de la planta, formulando como la integral del error elevado al
cuadrado. Este criterio de diseo conduce a la tcnica de ajuste de parmetros
denominada Regla del MIT (Massachussets Institute of Technology), cuyos
investigadores lo utilizaron en los aos 50.

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT
Su nombre se debe a que la misma fue desarrollada en el Laboratorio de
Instrumentacin del MIT. Se ajusta los parmetros de forma tal de minimizar la
funcin objetivo J.

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT
Su nombre se debe a que la misma fue desarrollada en el Laboratorio de
Instrumentacin del MIT. Se ajusta los parmetros de forma tal de minimizar la
funcin objetivo J.

Para hacer J pequea es razonable cambiar los parmetros en la direccin

del gradiente negativo de J es decir:

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT
La derivada sensitiva nos dice como el error es influenciado por el parmetro
ajustable. La regla del MIT es de fcil aplicacin pero para el caso de ajuste de
varios parmetros requiere de un nmero elevado de funciones de sensibilidad.
Si el parmetro que gobierna la velocidad de adaptacin se aumenta mucho, el
sistema puede hacerse inestable, por lo que es necesario establecer un cierto
compromiso empleando tcnicas de simulacin.

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT
Ejemplo: Adaptacin de la ganancia del
controlador:
Planta Lineal con funcin de transferencia:

El problema del diseo es encontrar un

controlador feed-forward que posibilite que
el proceso se comporte de la forma:

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT

Derivada Sensitiva

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Regla del MIT

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Basado en redes neuronales

V. CONTROLADOR ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Controlador con estructura variable