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ROBTICA
Definicin de robtica
TUVCH
ROBTICA
DEFINICION DE ROBTICA
Robtica.
1.f.Tcnica que aplica la informtica al diseo y
empleo de aparatos que, en sustitucin de
personas, realizan operaciones o trabajos, por lo
general en instalaciones industriales.
Real Academia Espaola Todos los derechos
reservados
TUVCH
ROBTICA
ROBOTICA
La robtica es una disciplina cientfica que aborda la
investigacin y desarrollo de una clase particular de
sistemas
mecnicos
denominados
robots
manipuladores, diseados para realizar una amplia
variedad de aplicaciones industriales, cientficas,
domesticas y comerciales.
REYES CORTS, F. (2011). ROBTICA. MEXICO:
ALFAOMEGA.
ROBTICA
ROBTICA
El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que
permiten concebir, realizar y automatizar sistemas
basados en estructuras mecnicas poli articuladas,
dotados de un determinado grado de "inteligencia" y
destinados a la produccin industrial o a la sustitucin
del hombre en muy diversas tareas
ROBTICA
Qu es un robot?
Programa
Ingeniera
Sistemas
Electrnica
Ingeniera
Electrnica
Mecatrnic
a
Mecnica
Ingeniera
Mecnica
ROBTICA
Definicin de robot segn la Asociacin de Industrias de
Robtica (RIA,Robotic Industry Association)
ROBTICA
Definicin segn, la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
ROBTICA
ROBTICA
Manipulador: mecanismo formado generalmente por
elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre
y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar
piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del
entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
"Por robot industrial de manipulacin se
entiende una maquina de manipulacin
automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento"
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Comn en todas las definiciones anteriores
es la aceptacin del robot industrial como
un brazo mecnico con capacidad de
manipulacin y que incorpora un control
ms o menos complejo. Un sistema
robotizado, en cambio, es un concepto ms
amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automtica en
sustitucin de un ser humano y que
pueden incorporar o no a uno o varios
robots, siendo esto ultimo lo mas
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Impacto de la Robtica
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
En la
Eleva la competividad industria
Eleva la productividad
Estandarizacin
servicios.
de
productos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
En la medicina
Ayuda en los procesos de la Ciruga
Mejora la clasificacin y reparto de
medicina
Mejora la rehabilitacin de los
pacientes
Sustituye partes del cuerpo
(Prtesis)
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Antecedentes histricos.
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTIC
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Robtica en la
antigedad
Una fuente
automtica
De Hern.
Hombre de hierro de
Alberto Magno (12041282)
Gallo de Estrasburgo
(1352)
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Robtica en la
antigedad
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Siglo XX XXI
1921
Karel Capek
Palabra
robota
1942
Isaac
Asimov
Leyes
de
la Robtica
1951
1954
Primer Robot
Programable
1959
Primer robot
Comercial
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Siglo XX XXI
1973
1976
1986
1997
1999
Aibo"
perro-robot.
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Siglo XX XXI
Actroid DER2
SEK 2006
Saya
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Clasificacin
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Clasificacin de los Robots:
rea de trabajo
Tipo de control
: Terrestres, Acuticos,
Areos/espaciales, Hbridos.
Aplicacin
: Industriales, educativos,
entretenimiento, experimentales.
Otros
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Fundamentos
de robtica
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
PARTES DE UN ROBOT
Los
robots
disponen
de
cuerpo rgido, en
el
que
hay
eslabones
con
movimiento.
Los eslabones se
unen
entre
s
mediante
articulaciones,
que permiten el
Laspartesmsimportantesson:
1.
Sensores:herramientasparalapercepcin
movimiento.
2.Efectores:herramientasparalaejecucin
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Sensores
Los sensores permiten percibir lo que
sucede en el medio ambiente, estas
pueden ser:
1.
2.
3.
4.
5.
Propio-percepcin
Percepcin de fuerza
Percepcin tctil
El sonar
Datos de la cmara
1. Propio-percepcin
Saber donde se encuentran sus
articulaciones.
Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan
datos muy precisos sobre el
ngulo.
Odmetro: utilizada por los
robots para medir cambios de
posicin basndose en el giro de
sus ruedas.
Orientacin: mediante brjulas o
giroscopios.
Acelermetros. Mide cambios de
velocidad.
Tacmetro. Mide las RPM de un
motor.
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Sensores
Acondicionadores
De seal
Controlador
Amplificador de
seal
Actuadores
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Sensores
Sensor: Es un dispositivo que convierte algn estmulo fsico en parmetros
elctricos que el control del robot puede leer
Amperaje
Temperatura
Luz
Sonido
Parmetr
o
Elctrico
Estimulo
Fsico
Sensores
Voltaje
OHm
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Tipos de Sensores
Por la seal de entraba
S
Analgicos
S
Digitales
Acondicionamien
to
de la
seal de
entrada.
Acondicionamient
o
de la
seal de entrada.
Controlador
Convertidore
s Analgicos
Digitales
01010101
Tarjetas de
Adquisicin
de Datos
Controlad
or
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Tipos de Sensores
Por la forma de medicin
Sensor
envi
Objeto
Fuente de luz
Pasivo
recepcin
Activo
sens
or
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Tipos de sensores
De luz
Temperatura
Contacto
Acsticos
Magntico
De posicin y orientacin
Otros como cmaras de video y
lser
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Controladores
Computadora
Controlador
digital
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Actuadores
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Se define un motor como aquella mquina elctrica rotativa que es
capaz de transformar energa elctrica en energa mecnica.
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Rotor
Estator
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Rotor
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Servomotor
es
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Modo de Control
Lazo Abierto
Entrada
Control de
Mando
Sistema
Actuador
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Modo de Control
Lazo Cerrado
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Tipos
Manipuladores
Tipos
Vehculos remotos
Y
autnomos
Mini robots
Bpedos
Seguidor de Lnea
Seguidor de luz
Seguidor de laberinto
Robot araa
Combate
Gladiador
Sumo
Rastreadores
Militares
Espaciales
Marinos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Manipuladores
Equivalencias
TIPOS DE
ARTICULACIONES
Grado de Libertad
Tipos de Articulaciones
Un robot convencional es una secuencia
articulaciones, formando una cadena cinemtica.
de
Rotacional
1
Prismtica
1
Cilndrica
2
Planar
2
Esfrica (rtula)
Tornillo
1
GL
GL
GL
GL
3 GL
GL
Tipos de Articulaciones
Rotacional
1GL
Planar
2GL
Prismtica
1GL
Esfrica(rtula)
3GL
Cilndrica
2GL
Tornillo
1GL
Estructuras Bsicas
Cartesiana[PPP]
Cilndrica[RPP]
Polar[RRP]
Esfrica
Angular[RRR]
Articulada
Estructuras Bsicas
SCARA[RRP]
(SelectiveCompliance
AssemblyRobotArm)
Volumen de Trabajo
Es el volumen para el desempeo de su tarea
Definido en el espacio euclidiano
Se construye trazando los lmites de cada elemento
(eslabn) y cada articulacin
Cartesiano
PPP
Cilndrica
RPP
Esfrica
RRP
Volumen de Trabajo
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Caractersticas
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Manipuladores
Arquitectura
Interfase
con
la PC
Interfase del
Manipulador
Lgica
de los
Encoders
Actuadores
Etapa
De
Potencia
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Manipuladores
Tipos
Esfrico
Revoluta
Cartesiano
Cilndrico
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Vehculos Remotos y
Autnomos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
Seguidor de
lnea
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Caractersticas
Peso : 2k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: infrarrojos
Motores : Servos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura
Tarjeta
de
control
Sensor
Tarjeta
de
Potencia
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Sigue Lineas
Sensor
Motor
Circuito
Bateria
Motor
Lnea a seguir
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Pistas Sigue Lineas
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Seguidor de luz
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Seguidor de Luz
Caractersticas
Peso : 0.8k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: LDR
Motores : Servos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura
Tarjeta
de
control
Sensor
Tarjeta
de
Potencia
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Seguidor de Luz
Sensor
Motor
Circuito
Bateria
Motor
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Laberinto
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Sigue Laberinto
Caractersticas
Peso : 0.5k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: infrarrojos
Motores : Servos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Sigue Laberinto
Motor
Circuito
Bateria
Motor
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura
Tarjeta
de
control
Sensor
Tarjeta
de
Potencia
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Robot Araa
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Caractersticas
Peso : 0.5k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: infrarrojos
Motores : Servos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Robot Araa
Motor
Motor
Motor
Bateria
Circuito
Movimiento
Movimiento
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Combate
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Gladiador
Caractersticas
Peso : 30k
Voltaje: 24vdc
Circuito: Microcontrolador
para el transmisor
Armas :
Martillo
Sierra
Aspa
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura
Tarjeta
de
Mando
Tarjeta
de
control
Tarjeta
de
Potencia
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Sumo
Caractersticas
Peso : 12k
Voltaje: 24vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: Infrarrojo
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura
Control
Programable
Tarjeta
de
Potencia
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Rastreadores
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Peso : 12k
Voltaje: 24vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: Infrarrojos
Video : Cmaras IR
Armamento:
Granadas
Fusil M16
Detector de minas.
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Robot Rastreadores
Control
Receptor RF
Circuito de
potencia
C A/D
Central
de
Monitoreo
micrfono
Transmisor
RF
Procesador
de audio /
video
Cmara IR
Emisor IR
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Tipos de Rastreadores
Marino de estudio
Soldado
Submarino
Espacial
Areo fumigador
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Mini Robots
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Tipo de Robots
Mini-Robots
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Bpedos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Evolucin
de
asimo
1991-1993
1986
2004-2007
1987-1991
2000
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Clasificacin
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
El criterio del ZMP consiste en que si el ZMP est dentro del polgono de soporte la
plataforma bpeda camina dinmicamente.
Si el punto donde debera estar el ZMP se encuentra fuera de esta zona, existe un
torque neto que hace que la plataforma pierda el balance.
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Moduloelectrnico
Decontrol
Moduloelectrnico
depotencia
Sensores de inclinacin
MotoresySensoresdeposicin
Sensores de Fuerza
Frente
Perfil
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Bpedos
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
REPRESENTACION DE LA ORIENTACIN
ROBTICA
x=
rcos
Y = rsen
x= rcos ()
y= rsen ()
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
EJERCIC
IO
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
TRASLACIN
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
EJEMPLO
ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
DH6. Paraide1an-1,situarelsistema(Si)(solidarioaleslabni)
enlainterseccindelejeZiconlalneanormalcomnaZi-1yZi.Si
ambosejessecortasensesituara(Si)enelpuntodecorte.Si
fuesenparalelos(Si)sesituaraenlaarticulacini+1.
DH7. SituarXienlalneanormalcomnaZi-1yZi.
DH8. SituarYidemodoqueformeunsistemadextrgiroconXiyZi.
DH9. Situarelsistema(Sn)enelextremodelrobotdemodoqueZn
coincidaconladireccindeZn-1yXnseanormalaZn-1yZn.
DH10. ObtenericomoelnguloquehayquegirarentornoaZi-1
paraqueXi-1yXiquedenparalelos.
DH11. ObtenerDicomoladistancia,medidaalolargodeZi-1,que
habraquedesplazar(Si-1)paraqueXiyXi-1quedasenalineados.
DH12. ObtenerAicomoladistanciamedidaalolargodeXi(que
ahoracoincidiraconXi-1)quehabraquedesplazarelnuevo(Si-1)
paraquesuorigencoincidiesecon(Si).
DH13.
ObtenerAicomoelnguloquehabraquegirarentornoaXi(que
ahora coincidiraconXi-1),paraqueelnuevo(Si-1)
coincidiese
totalmentecon(Si).
DH14.
Obtenerlasmatricesdetransformacini-1Ai.
DH15.
Obtenerlamatrizdetransformacinquerelacionaelsistemade
baseconel delextremodelrobotT=0Ai,1A2...n-1An.
DH16.
LamatrizTdefinelaorientacin(submatrizderotacin)y posicin
(submatriz detraslacin)delextremoreferidoala
baseenfuncindelasncoordenadas articulares.
la
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
Bibliografa
John Craig, Introduction to robotics,
Addison Wesley.
G. Dudek and M. Jenkin,
Computational Principles of Mobile
Robotics, Cambridge University Press.
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COMPUTACIN
ROBTICA
MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN
ROBTICA
Gracias