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Facult des Sciences et
Techniques
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COUR DAUTOMATIQUE 2
CYCLE INGENIEUR
MECATRONIQUE
18/11/16
Pr.Belmajdoub
Sommaire
Introduction
Notion de systme
Notion de modle
Grandes lignes du cours
Rappel sur la fonction de transfert
Fonction de transfert
Comment obtenir la fonction de transfert ?
Intrt de la fonction de transfert
Reprsentation dtat
Principe gnral
Historique de la reprsentation detat
Comment obtenir un modle detat
Par le jeu dequations
Par lquation diffrentielle unique
De la fonction de transfert la reprsentation dtat
Cas dune fonction de transfert strictement propre (m< n)
Ralisation diagonale ou quasi diagonale de Jordan
Ralisation de forme compagne
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Commandabilit et observabilit
Commandabilit ou gouvernabilit
Critre de Kalman
Commande par retour dtat
Commande par retour de sortie : les
observateurs
Introduction la reprsentation dtat
discrte
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Prambule
Ce cours dAutomatique sinscrit dans le cadre de la
deuxime anne de < cycle ingnieur > Mcatronique.
Aprs lenseignement en premire anne des systmes
linaires
modliss
par
une
fonction
de
transfert
linaire (cest
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Un
des
exemples
les
plus
fameux
est
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Notion de systme
Un systme est une combinaison de composants interconnect
ayant pour but datteindre un objectif, et rendre un service un ou
plusieurs oprateurs humains.
Le < composant > est un organe fonctionnel qui ne se limite pas
un objet physique mais peut correspondre un objet plus abstrait
de telle sorte quun systme peut tre conomique, financier,
dmographique mme si, dans le cadre de cet enseignement,
seront plutt rencontrs des systmes physiques, cest-`a-dire
mcaniques,
lectriques,
lectroniques,
hydrauliques,
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Notion de modle
Lanalyse dun systme et fortiori sa commande font appel un modle du
comportement
du
systme.
De
cette
description
mathmatique
du
Une autre distinction tout aussi fondamentale se fait sur le temps. En effet, les
signaux peuvent tre dfinis tout instant du temps ou simplement connus
des instants donns
chantillonns).
Grandes lignes du cours
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Fonction de transfert
Comment obtenir la fonction de
transfert
La fonction de transfert est un modle de comportement entre/sortie qui
sobtient partir de lequation diffrentielle linaire coefficients constants.
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Un peu dhistoire
Circuit lectronique
Les prludes
1788
1800
Rgulateur
de WATT
1877
Appl.
Indus.
1892 1922
Fonction de transfert
1927 1930 1932
Systmes NL
LYAPOUNOV
Pierre Simon
LAPLACE
Rgulateur
PID
1er PID
MINORSKY
Critre de stabilit
de ROUTH
HURWITZ (1895)
BLACK
1936 1940
BODE
WIENER
filtrage
optimal
ZIEGLER
NICHOLS
Nyquist
Stabilit frquentielle
Un peu dhistoire
Calculateurs
analogiques
Comd. optimale
1948
1956
EVANS
Lieu des ples
Calculateurs numriques
Espace dEtat
1960
Observateur
Dtat
LUENBERGER
KALMANN
PONTRYAGIN
WIENER
Processus
stochastiques
1970
Commande robuste
1980
Commande
Robuste Hinf
Commande
adaptative
1988
Systmes NL
Systmes hybrides
Algorithme
GLOVER DOYLE
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continus,
reprsentation
est
chantillonns
particulirement
et
bien
discrets.
Cette
adapte
la
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Reprsentation d'tat
En automatique, une reprsentation d'tat permet de modliser un
systme dynamique sous forme matricielle en utilisant des variables d'tat.
On se place alors dans un espace d'tat. Cette reprsentation, qui peut tre
linaire ou non-linaire, doit rendre compte de l'tat du systme n'importe
quel instant futur si l'on possde les valeurs initiales. Cette reprsentation peut
tre continue ou discrte.
Pour rsoudre les problmes d'analyse et de synthse des systmes de
commande, les ingnieurs disposent doutils performants tudis
antrieurement. Ainsi les mthodes frquentielles de BODE, de BLACKNICHOLS et les mthodes temporelles comme le lieu de EVANS sont dun
usage courant. Cependant l'avnement de calculateurs numriques toujours
plus rapides et performants, capables de rsoudre simultanment un nombre
incroyable d'quations diffrentielles conduit mettre en uvre de nouvelles
mthodes. Ces mthodes se prtent prcisment la rsolution des problmes
complexes soulevs par la commande des systmes modernes (guidage et
pilotage des aronefs, techniques de navigation automatique, conduite des
processus industriels, ).
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DEFINITION
Un systme reoit des excitations du milieu extrieur, mmorise de
l'information et restitue l'ensemble sous une forme dtermine. L'tat d'un tel
systme dynamique est l'ensemble des grandeurs internes qui, jointes la
connaissance du vecteur de commande u(t), reprsente la connaissance du
pass ncessaire la dtermination du comportement futur. En d'autres
termes, x(t0) est le vecteur d'tat d'un systme l'instant t0. la
connaissance de x(t) ce seul instant t0 et du vecteur de commande u(t)
pour t > t0 permet, par l'intermdiaire des quations qui rgissent le
systme, de dterminer le vecteur d'tat x(t) t > t0 .
La variation du vecteur dtat x(t0 ) gnre la trajectoire dtat. La commande
du systme par le vecteur u(t) appliqu de t1 t2 a pour but de translater ltat
du systme de x(t1) x(t2 ) . Ce formalisme sapplique aux systmes continus
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comme
aux systmes discrets.
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Principe gnral
Etat : ltat dun systme dynamique est le plus petit ensemble de variables, de
grandeurs, tel que la connaissance de cet ensemble linstant t = t0, ainsi que
celle du signal dentre pour t t0, suffit dterminer compltement le
comportement du systme pour t t0.
Levolution de letat partir de linstant t0 nest donc pas dtermine par son volution
avant linstant t0. Seuls importent ltat t0 et lentre partir de t0, comme lillustre la
figure, o plusieurs trajectoires de x(t) avant linstant t0 aboutissant en x(t0) sont
18/11/16 avec la mme trajectoire de
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compatibles
x(t) aprs t0.
La notion dtat
On dfinit ltat dun systme linstant t0 comme linformation
sur le pass ncessaire et suffisante pour dterminer lvolution
ultrieure du systme quand on connat, pour t > t0, les signaux
dentre et les quations du systme .
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Pour un systme dynamique, le vecteur dtat nest pas unique. Plusieurs choix
sont possibles. Mais pour que x soit effectivement vecteur dtat, il importe que
chacune des variables dtat apparaissent, de manire explicite ou implicite,
sous forme drive dans le jeu dequations dcrivant le systme. Dans le cas
contraire, il sera difficile de se servir de cette variable pour prvoir lvolution du
systme. Cette constatation conduit un systme dquations diffrentielles
auquel sajoute une quation algbrique :
En gnral:
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x1 = i et x2 = y. Les quations
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Autre exemple: Cas dun modle du moteur courant continu command par
linduit
Le fonctionnement de ce moteur est dcrit dans le cadre de Commande
classique des systmes linaires continus .
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Force contre-lectromotrice:
Transformation d'nergie:
Relation fondamentale de la dynamique:
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Exemple:
Donner Une reprsentation dtat possible pour un systme reprsentant un
intgrateur
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Intgrateur
Lintgrateur est un systme linaire dcrit par lquation diffrentielle y = u.
Une reprsentation dtat possible pour ce systme est
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les
On obtient alors:
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Dans le cas o m 0, la procdure est un peu plus complexe mais rpond au mme
principe. On suppose que m = n sans perte de gnralit (il suffit de considrer :
bj = 0 j / m < j n).
Le coefficient an est toujours suppos gal 1. On dfinit :
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Remarque:
Pour un systme dynamique continu ou discret il existe une
infinit
de
reprsentations
dtat.
La
multiplicit
des
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De la fonction de transfert
dtat
la reprsentation
Comme il vient dtre vu, sil existe une seule et unique fonction de transfert
dcrivant un systme linaire, il peut en revanche exister plusieurs
reprsentations dtat dites ralisations du systme. Dans cette partie, il est
montr comment passer de la fonction de transfert plusieurs formes de
ralisations.
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Ples distincts
Dans le cas ou tous les ples i, i = 1.. n sont distincts, il est facile de
raliser la dcomposition en lments simples de Y (p) = G(p)U(p) et il vient :
Si lon focalise son intention sur chaque terme Xi(p), lon dduit que:
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Une ralisation de cette forme est dite diagonale car la matrice dvolution A
est diagonal
Cette prsentation peut galement tre modifie en remplaant B par C et C
par B. De manire plus gnrale, dans une ralisation diagonale,
doivent tre telles que:
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Exemple:
Soit la fonction de transfert suivante, on demande de dterminer
la reprsentation dtat
correspondante une ralisation
diagonale.
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Interprtation dun systme complexe sous la forme dune mise en parallle de systmes
dordre 1
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Ples multiples
Dans le cas o G(p) possde un ple dordre de multiplicit suprieur 1, la
diagonalisation de A nest pas forcment possible. Pour comprendre ce qui
peut tre envisag dans cette situation, on peut tout simplement considrer
une fonction de transfert G(p) ne possdant quun seul ple de multiplicit n.
On a alors :
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On voit bien sur cette expression que le premier terme est tel que:
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Il apparat un ple simple nul et un ple double de Jordan gal -1. Ceci
conduit la ralisation suivante
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Equation
= quation des ples :
18/11/16caractristique du systme
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Solution
La matrice de transfert G(p) est donne par
Y= G(p) U
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En outre, puisque
est semblable A, les valeurs propres
de A sont les mmes quelle que soit la ralisation considre. De
ce fait, ce sont toujours les ples de G(p) cest--dire les racines
du polynme caractristique
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La matrice
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Exemple:
Soit une reprsentation dtat dun systme continu dordre 3 de la forme :
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La matrice
est dite matrice de transition dtat puisquelle permet de
passer de ltat x0 ltat x(t).
En drivant x par rapport au temps, lon obtient
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o In est la matrice identit de dimension n. Il est clair que eM est de la mme dimension
que M. Voici quelques-unes des proprits importantes concernant les exponentielles de
matrices. Si 0n est la matrice nulle de dimension n n et si M et N sont deux matrices n
n, alors
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Il vient alors :
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En effet Z0 = X0
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Bien entendu, lexpression de x(t) dpend ensuite de celle u(t). Si lon donne
la solution en y de lquation dtat, lgalit amne :
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Il vient donc :
********
Exemple :
Soit la matrice
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avec t0 = 0.
La solution dun tel systme pour une condition initiale x(0) = x 0 est donne par
x(t) = eAtx0. Or, si lon applique la transforme de Laplace on a:
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Exemple
Soit la matrice detat :
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On calcule :
et :
avec :
soit :
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Dans le cas o
est une forme strictement diagonale alors il est facile de voir que
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Il vient :
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Dfinition
On appelle mode dun systme un terme de son rgime libre. Chaque mode
est donc li une valeur propre. Aussi, par abus de langage, parle-t-on parfois
du mode i.
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Consquences:
Ainsi, lorsquune valeur de i est partie relle strictement ngative, le terme
correspondant est vanescent et disparat asymptotiquement. Si tous les i
sont ainsi, et si u(t) converge vers une valeur finie avec le temps, alors la
rponse de y(t) converge elle aussi vers une valeur finie. Il est alors possible
de mesurer tr, le temps de rponse, et de distinguer clairement le rgime
transitoire et le rgime permanent.
Lorsque i nest pas partie relle strictement ngative, il est impossible que
lexponentielle correspondante disparaisse. Elle peut mme crotre avec le
temps si la partie relle de i est strictement positive. Il est alors impossible
que y(t) converge vers une valeur finie, mme si u(t) est fini. y(t) peut mme
diverger infiniment. Dans ce dernier cas, il est impropre de parler de rgime
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permanent.
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Rponse impulsionnelle
Sans dtailler ce type de rponse, il est rappel quil sagit de la rponse une
impulsion de Dirac . Le calcul aboutit, en labsence de transmission directe (D
= 0), :
**************
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Rponse indicielle
Dans ce cas de figure, lentre est un chelon unitaire galement appel
fonction de Heavyside.
Lexpression de y(t) est alors
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Rponse harmonique ?
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Rponse harmonique
Il sagit l de la rponse une excitation sinusodale u(t) = U msin(wt). On peut
dabord noter que u(t) = Im(Umejwt). Lexpression de y(t) est alors:
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Il en rsulte que le seul tat dequilibre possible du systme est obtenu quand
x1 = = 0 et x2 = i = 0, ce qui va de soit : le moteur est alors larrt et le
courant dinduit est nul, Autrement dit, sans alimentation de linduit, le moteur
tant larrt, il y reste. . .
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Marge de stabilit relative : angle minimal, dans le plan complexe, form par
laxe imaginaire et par laxe reliant lorigine et un point dont laffixe est une
valeur propre de A. Mathmatiquement, elle sexprime
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Critre de Routh/Hurwitz
Le critre de Routh-Hurwitz permet dattester ou non de la stabilit
asymptotique dun modle grce au polynme caractristique D(p).
Cependant, il convient de rappeler que D(p) sexprime aussi D(p) = det(pI - A)
et quil peut, de ce fait, tre dduit de A. En outre, si A est de forme compagne,
les coefficients de D(p) sont directement lisibles sur la dernire ligne ou la
premire colonne de A ce qui permet de dresser directement la table de Routh
et dappliquer ainsi le critre.
Mthode de Lyapunov
Le systme linaire est asymptotiquement stable si et seulement si, pour toute
matrice symtrique dfinie positive Q, il existe une matrice P dfinie positive et
symtrique satisfaisant lquation de Lyapunov:
A P PA Q 0
T
AP + PA = -Q
En conclusion, il faut noter que tous ces critres de stabilit
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ne
font
intervenir
que
A.
Ainsi,
seule
la
matrice
devolution
En effet;
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Pr.Belmajdoub
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Commandabilit et observabilit
Des concepts ncessaires pour tablir des lois de commande sont sont ceux
de commandabilit et de lobservabilit. Il furent introduits par Kalman.
Ils sont fondamentales pour ltude des systmes
Dfinitions de Commandabilit ou gouvernabilit
Le modle est commandable ou gouvernable si pour toute instance x1 du
vecteur dtat, il existe un signal dentre u(t) dnergie finie qui permet au
systme de passer de ltat x0 ltat x1 en un temps fini. Si cette proprit est
vraie pour tout t0 et pour toute variable du vecteur dtat, alors le systme est
dit compltement commandable.
La commandabilit dun systme caractrise sa capacit voir son
comportement dynamique voluer sous laction de sa commande.
Un systme est observable: Sil existe un instant t> t0 tel que x(t0) puisse tre
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dtermin
de y(t0 t) quelque soit u(t).
128
Il est possible que, si la commandabilit nest pas vrifie sur tout le vecteur
dtat, elle puisse nanmoins ltre sur une partie de ses composantes. On dit
alors des variables detat concernes que ce sont les tats commandables du
systme.
La commandabilit peut tre vue comme la possibilit de modifier les
dynamiques dun modle en agissant sur ses entres. A ce titre, cette proprit
ne se rfre qu ltat et lentre du systme. Il est donc clair quelle ne
dpend
que des matrices A et B. Pr.Belmajdoub
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Observabilit
Le modle est observable si, quel que soit t0, il existe un intervalle de temps
fini [t0; t1] tel que la connaissance de lentre u(t) et de la sortie y(t) sur cet
intervalle permet de reconstituer x(t0).
L observabilit dun systme caractrise la possibilit de dterminer son tat
partir des mesures de sa sortie.
Une variable dtat xi est observable sil est possible de dterminer xi(t0)
partir de la connaissance de la sortie y(t) sur un intervalle [t0, tf ]. Si cette
proprit est vraie pour tout t0 et pour toute variable du vecteur dtat, alors le
systme est dit compltement observable.
Critre dobservabilit (de Kalman) Un systme linaire invariant est
observable si et seulement si la matrice dobservabilit Obs est de rang n:
Qo
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Exemple sur la
commandabilit
Soit lquation dynamique dtat du n systme dynamique est:
Ce systme est t-il commandable et observable?
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conduit calculer :
Qc
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Qo
=
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Autre Exemple :
Soit le systme :
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Corollaire
Un systme mono-entre u d'quation d'tat est compltement commandable
ssi det (Qc(A, B) 0
Approche pratique de vrification de la commandabilit;
- Former la matrice de commandabilit Oc (A, B)
- Calculer le rang de Qc (A, B)
- En dduire que le systme est commandable si rang(C (A, B) )=n
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Solution exemple 1
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Solution exemple 2
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Thorme
Un systme dont la matrice d'tat est diagonalisable est compltement
commandable ssi tous les modes de la forme modale associe sont
commandables
Corollaire
Si la ligne i de la matrice Bm (de la forme modale) est nulle alors le mode
correspondant la valeur propre i de Am n'est pas commandable
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A est diagonalisable
Exemple:
Illustration de la commandabilit sur une forme modale
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On constate que l'tat x2 n'est pas influenc par l'entre. Le mode 2 n'est pas
commandable
Remarque:
La proprit de commandabilit est invariante par changement de
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base
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dobtenir
une
nouvelle
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Ralisation minimale
Cette partie dfinit la notion de ralisation minimale et ce quelle induit sur les
concepts de ples et de stabilit.
Dfinition
Comme lon vient de le voir, lordre de la reprsentation dtat nest pas
toujours le mme que celui de la fonction de transfert. Tout dpend de la
commandabilit et de lobservabilit de ce dernier. Lorsquil est compltement
commandable et observable, les deux ordres sont gaux. Lon peut cependant
restreindre la reprsentation dtat du systme un sous-vecteur dtat, de
dimension maximale, qui soit entirement commandable et observable.
On appelle ralisation minimale ou irrductible dun systme LTI toute
reprsentation dtat ne dcrivant que la dynamique commandable et
observable du systme.
Les ples de la fonction de transfert dun systme sont gaux aux valeurs
propres
de toute matrice dtat dune
ralisation minimale du systme. 147
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
148
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Pr.Belmajdoub
149
Principe
On considre un systme dcrit dans lespace dtat sous la forme :
x = A x + B u
y=Cx+Du
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Pr.Belmajdoub
151
Un tel systme, qui est en boucle ouverte, peut tre schmatis par les
figures suivantes
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Pr.Belmajdoub
152
o :
- v est un vecteur de dimension m correspondant la consigne du systme
asservi
- K est une matrice de dimension (mn) est dnote matrice de raction dtat.
Cette loi de commande implique la connaissance du vecteur detat x.
Le systme corrig, qui est en boucle ferme, est alors schmatis par les
figures qui suivent. Dans lhypothse o D = 0, le systme corrig est tel que :
x = A x + B u
u=vKx
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Exemple
Considrons un oscillateur non amorti de pulsation w0 dont une reprsentation
dtat est donne par :
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Pr.Belmajdoub
157
Rponse
Le polynme caractristique de ce systme est :
Det ( pI A) = p2 + wo2
Ce systme prsente 2 ples complexes conjugus gaux :
p1 = j 0
et
p2 = j 0
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et x2 = 0, 5
dans le cas o w0 = 1.
Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Cas gnral
La dtermination des coefficients de la matrice de retour dtat est grandement
simplifie si le systme considr est reprsent sous la forme canonique de
commandabilit. Cette forme existe si et seulement si le systme est
commandable.
Soit le systme :
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Pr.Belmajdoub
163
soit :
Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Exemple
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
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Exemple
Considrons le systme dont la reprsentation dtat est:
Avec:
K = [ k1 k2 k3 ]
Pr.Belmajdoub
170
= p3 + 3 p 2 + 7 p + 5
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171
Ou encore:
p3 + (2k1 + 3k2 k3 + 5) p2 + (25k1 + 21k2 + 10k3 29) p +41k1
+ 72k2 + 71k3 129 = p3 + 3p2 + 7p + 5.
On obtient le systme linaire suivant
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Pr.Belmajdoub
172
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Pr.Belmajdoub
173
Exemple
Soit le systme dfinie par le quadruplet {A,B,C,D} avec
Pr.Belmajdoub
174
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175
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Pr.Belmajdoub
176
Rappel
On dsire asservir le systme une valeur yref (t) tout en imposant les
dynamiques du rgime transitoire et en maintenant une erreur petite ou nulle
en rgime permanent. Modifier le rgime transitoire du systme suivant, cest
modifier les ples de la matrice dynamique A. On implante ainsi une loi de
commande par retour dtat qui prend en compte les valeurs de letat
linstant t :
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Pr.Belmajdoub
177
Cest une commande en boucle ferme car elle dpend des signaux internes
du systme
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Le schma bloc
du retour dtat
Pr.Belmajdoub
178
Performances
statiques
et
retour
dtat
la
prcommande
On se contente ici de dterminer une loi de commande telle que
le gain statique du modle en boucle ferme soit unitaire. Pour
obtenir ce gain statique, on utilise le dernier degr de libert
18/11/16
179
disponible,
savoir le scalairePr.Belmajdoub
de prcommande .
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
181
BK)
B
]
y
18/11/16 c
Pr.Belmajdoub c
182
Conclusion
Il faut alors calculer le gain qui permet de satisfaire la contrainte de
comportement statique.
Si lon a dj calcul le gain statique du systme en boucle ferme, il suffit de
prendre :
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Pr.Belmajdoub
183
et on prend alors :
Problme :
on remarque ici que lentre du systme ne concide pas avec la
consigne sur la sortie. La commande intgrale qui suit propose
une autre approche rsolvant ce problme.
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Pr.Belmajdoub
184
u = v - Kx
dx/dt = (A - BK)x + B v
y=C x
Gf (p) = C (pI - A + BK)-1 B :
Ainsi le gain statique dune telle fonction de transfert est-il gal :
Gf (0) = C (- A + BK)-1 B :
ce qui signifie que si lon souhaite obtenir Gf (0) = 1, il suffit de calculer ainsi
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185
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Rponse du systme
prcompensateur
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Avec
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Afin de prouver que la dynamique de lerreur est stable et tend vers zro pour
des temps suffisamment grands, il faut choisir K tel que A BK soit stable.
Par ailleurs, le choix des ples de A B K permet dimposer la vitesse de
convergence de lerreur vers zro et donc de x(t) vers x. Le problme de la
synthse dune commande par retour dtat avec action intgrale revient donc
au calcul classique dun retour detat sur un systme augment:
.
Exemple:
Dterminer K pour que le systme en boucle ferme prsente 3 ples (-3), (-4) et (-4).
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Pr.Belmajdoub
196
afin que
On souhaite que le systme en boucle ferme prsente 3 ples (-3), (-4) et (4).
En appliquant les techniques de placement de ples vues au paravent, on
trouve :
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
200
Exercice
Soit la matrice detat :
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Pr.Belmajdoub
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203
Les observateurs
Principe
Il arrive souvent que toutes les variables dtat dun systme ne soient
pas accessibles la mesure. Dans ce cas, limplmentation directe de la
commande
parle
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dynamique
galement
permettant
de
dapproximer
reconstructeur,
Pr.Belmajdoub
un
destimateur,
observateur.
de
filtre...
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209
Principe de lobservation
Le principe de lobservation est dutiliser u et y pour reconstruire un vecteur x^ qui soit
aussi proche que possible de x afin deffectuer ensuite un retour dtat comme le montre
la figure suivante.
Faire la synthse dun observateur consiste dterminer, sur la base du modle dtat
du procd,
un modle dtat pour lobservateur
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Pr.Belmajdoub
211
LT + QC = I
Mais, comme on la vu, il est utopique desprer ^x = x t (cest--dire ici z =
Tx). En effet, cela na pas de sens de vouloir satisfaire lgalit z(t) = T x(t)
t 0 ds lors que z(0) nest pas a priori gal T x(0). Aussi lon se contente
dessayer dobtenir
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Pr.Belmajdoub
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Pr.Belmajdoub
215
Procdure de Luenberger
Voici lalgorithme que propose Luenberger :
Etape 1 : Vrification de lobservabilit de la paire (A;C).
Etape 2: Changement de base pour obtenir une ralisation canonique
dobservation. En ralit, cette forme correspond la forme compagne
verticale. On passe alors de la ralisation (A;B;C) la ralisation (A;B;C) en
posant le changement de variable x = Nx. La matrice N est donne par la
relation :
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Pr.Belmajdoub
216
Pr.Belmajdoub
217
F tant prise sous forme canonique, lon rsoud lquation dans la base
canonique, cest--dire en prenant A et C. Ceci a lavantage, compte tenu des
structures de F, A, T, et C et du fait que P est un simple vecteur, de calculer P,
dans la base canonique, grce
o { 18/11/16
. }1 est une notation correspondant
la premire colonne dune matrice.
Pr.Belmajdoub
218
Etape 7: Calcul de R :
R = TB:
Etape 8: Dtermination de Q et L : ces matrices doivent vrifier
QC + LT = I;
que lon peut rcrire
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Pr.Belmajdoub
219
Appliquer
toutes les tapes de la procdure
de Luenberger :
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Pr.Belmajdoub
220
Solution
Etape 1: La matrice dobservabilit relative la paire (A;C) est
Etape 2: Le calcul de la matrice de passage N (mme sil nest pas utile pour
linstant) conduit :
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Pr.Belmajdoub
221
et donc
Etape 7:
Pr.Belmajdoub
222
Pr.Belmajdoub
223
Les matrices S et G doivent tre choisies de telle manire que ltat x^ tend
asymptotiquement vers ltat x
Pour que lerreur = x - x^ sur ltat sannule en rgime permanent, il faut
que G= B. Sinon la valeur permanente due la commande u ne disparait pas
dans la diffrence des quations:
x - ^x .
En remplaant y par Cx, il vient que: = x - ^x = ( A-KC) x - S x^ car (G= B)
La mme condition : x^(t) tend vers x(t) linfini impose
= S avec S= ( A - KC ), lcart entre x et x^ doit tendre asymptotiquement
vers zro
Lquation dtat du constructeur est donc:
^x = (A-KC)x^ + B u + Ky, elle
scrit aussi en dsignant par y^ = C x^ la sortie reconstruite.
^x =18/11/16
Ax^ + B u + K(y-y^)
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224
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225
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Se rcrit
o lon voit clairement que le choix de Z fixe la dynamique de la matrice dtat
Af = A + ZC de lobservateur.
Ainsi, si lon analyse lvolution de , lon constate que
18/11/16
Pr.Belmajdoub
227
Il est donc ncessaire que (A + ZC) soit stable au sens de Hurwitz, cest--dire
ait toutes ses valeurs propres partie relle ngative, pour que lon ait bien ^x
= x en rgime permanent. Dans le cas contraire (une valeur propre partie
relle non strictement ngative), ne peut tendre vers zro.
La synthse dun observateur dordre plein revient donc choisir Z pour fixer
arbitrairement les ples de lobservateur.
Cest un problme dual de celui du retour dtat. En effet, les valeurs propres
de A + ZC sont celles de A + C Z, matrice qui peut tre identifie A + BK
Telle que A avec A, B avec C et K avec Z.
La synthse dun observateur de rang plein constitue un problme dual de la
commande par retour detat.
Sur la base de cette remarque, lon peut tablir un algorithme de synthse dun
observateur dordre plein que voici.
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Procdure de synthse
Voici lalgorithme qui peut tre facilement dduit de celui du placement de
ples par retour detat. En fait, plutt que de raisonner sur la matrice
transpose (A + CZ), on raisonne directement sur (A + ZC) ce qui revient
travailler dans la base canonique dobservation.
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Exemple :
On reprend lexemple prcdent
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Il est noter que si lon concatne les deux vecteurs dtat (celui du procd et
celui de lobservateur) en vecteur detat unique, lon obtient lquation dtat
suivante :
Ceci montre bien que les ples du systme observ sont les ples de
lobservateur ajouts ceux du procd.
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