01 - Introducción

Dinmica de Sistemas
Lineales
(440124)
Claudio Villegas Ulloa
Mg. En Cs. de la Ingeniera
Docente DIMec UBB
Email: cvillegas@ubiobio.cl
Sobre el curso
Programa.
Asistencia.
Laboratorios.
Evaluacin.
Ayudantas.
Horario de consulta.
Lectura comprensiva
Para el correcto entendimiento de los modelos mecnicos y
la resolucin de problemas, es imprescindible la correcta
lectura e interpretacin de los enunciados.
Particularmente en este curso se hace importantsimo la
comprensin, en nivel medio, del ingls, especialmente en
traduccin.
Lectura comprensiva
Ejemplo:
Esto es llamado Principio de Saint-Venant y dice que, al
aplicar cargas axiales a un cuerpo, el esfuerzo y la
deformacin en un lugar suficientemente alejado del punto de
aplicacin de la fuerza sern iguales al esfuerzo y
deformacin producido por cualquier carga que tenga la
misma resultante interna equivalente y que se apliquen al
cuerpo dentro de la misma regin.
Vibracin
Vibracin
Objetivos
Entender los principios bsicos de los movimientos peridicos.
Comparar dominio tiempo y dominio frecuencia.
Aplicar la transformada de Fourier.
Vibracin
Conceptos
Amplitud
Periodo (s)
Frecuencia (Hz)
Frecuencia
(rad/s)
angular
0.5
X mm
Amplitud
Amplitud peak
Amplitud pp
Amplitud RMS
Amplitud pp
Onda peridica
1.5
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
tiempo s
0.7
0.8
0.9
Vibracin
Conceptos
0.5
X mm
Amplitud
Amplitud pp
Cunto vale la
amplitud rms de la
seal
sinusoidal
mostrada en la
figura?
Onda peridica
1.5
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
tiempo s
0.7
0.8
0.9
Vibracin
Conceptos
Dominio Tiempo, Dominio frecuencia.
X: 0.233
Y: 4
X mm
Seales individuales
X: 0.713
Y: 1.999
X: 0.433
Y: 4
X: 0.813
Y: 1.999
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
X: 0.594
Y: -3
0.5
tiempo s
0.6
0.5
tiempo s
0.6
0.7
X: 0.719
Y: -3
0.8
0.9
0.8
0.9
Seal compuesta
10
X mm
5
0
-5
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.7
Vibracin
Conceptos
Dominio Tiempo, Dominio frecuencia.
Seal compuesta
5
4.5
4
3.5
X mm
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
6
Frecuencia Hz
10
12
Vibracin
Conceptos
Cul es el valor RMS de la seal compuesta?
Seal compuesta
5
4.5
4
3.5
X mm
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
6
Frecuencia Hz
10
12
Transformada de Fourier
Para entender la Transformada de Fourier se debe
conocer primero la Serie de Fourier.
Joseph Fourier, matemtico y fsico francs, postul que
cualquier funcin peridica puede reconstruirse como
una suma infinita de funciones seno y coseno.
Dientes de sierra
Diente de sierra
2
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
f (N)
Fuerza N
Original
Serie de Fourier
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
10
12
tiempo s
14
16
18
20
0.5
1.5
2
t (s)
2.5
3.5
Matemticamente la serie puede ser construida como:
Diente de sierra
Componentes de la serie de fourier
Original
Serie de Fourier
1.8
0.8
1.6
0.6
0.4
1.2
Fuerza N
f (N)
1.4
0.2
0
0.8
-0.2
0.6
0.4
-0.4
0.2
-0.6
0
0.5
1.5
2
t (s)
2.5
3.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo s
1.4
1.6
1.8
100
Diente de sierra
Componentes de la serie de fourier

1
Original
Serie de Fourier
0.8
0.6
0.4
Fuerza N
f (N)
1.5
0.2
0
-0.2
0.5
-0.4
0
-0.6
0
0.5
1.5
2
t (s)
2.5
3.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo s
1.4
1.6
1.8
Luego de todo esto Qu es la Transformada de
Fourier?
Puede decirse que es la grfica tiene en el eje de las
abscisas (eje x) todas las frecuencias que permiten
reconstruir la seal peridica, mediante la Serie de
Fourier, mientras que en el eje de las ordenadas (eje y)
se encuentran las amplitudes () que le corresponden a
cada frecuencia. Esta grfica se denomina Espectro.
Asimismo, se puede construir una grfica con la fase de
la serie (). Esta se denomina Espectro de fase.
Si se ordenaran las amplitudes y frecuencias que
componen esta suma de ondas en un grfico se
obtendra lo siguiente:
Espectro fuerza por FFT
0.8
0.8
0.6
0.6
F (N)
F (N)
Espectro fuerza por serie de fourier
0.4
0.4
0.2
0.2
2
frec (Hz)
2
frec (Hz)
Para obtener el grfico de amplitud vs frecuencia se
utiliza la transformada de Fourier:
Ntese que el resultado es

imaginario
Como en Matlab se calcular esta integral sobre un vector que

contiene los valores de x(t), el algoritmo para obtener la
Transformada discreta de fourier ser:
Notar que ya no va desde menos

infinito a mas infinito.
Los valores del vector amplitud X
estn dividido por 2, para
conservar la energa de la seal.
Por esta razn al utilizar la transformada discreta de fourier que

viene incorporada en Matlab, FFT(x,n) o FFT(x), se deber ejecutar
las siguientes acciones
Hay que dividir por el nmero de

puntos utilizados en el algoritmo
(dt=1).
Se
deben
multiplicar
las
amplitudes por 2, excepto el
elemento X(1).
El tiempo de registro define a
mientras que define a .
Se aplica abs(X) para obtener las
amplitudes, ya que los resultados
son valores complejos.
Adems de lo anterior, si se grafica el valor de FFT(X,n)
se puede notar que, si se dibuja una lnea vertical que
divide el grfico en dos, existe reflexin.
La
mitad
derecha
corresponde a los valores
negativos de la frecuencia,
por lo tanto slo se debe
seleccionar
la
parte
izquierda del grfico a
mostrar
Adems de lo anterior, si se grafica el valor de FFT(X,n)
se puede notar que, si se dibuja una lnea vertical que
divide el grfico en dos, existe reflexin.
La
mitad
derecha
corresponde a los valores
negativos de la frecuencia,
por lo tanto slo se debe
seleccionar
la
parte
izquierda del grfico a
mostrar
La programacin estndar en Matlab de la fft puede ser escrita como:

%si x es el vector que contiene las amplitudes, n el nmero de puntos a
analizar y dt el paso de tiempo utilizado en muestrear, se tiene
X=fft(x,n)/n; %Aplica fft y divide por n (Es deseable que n sea potencia de 2)
X(2:n)=2*X(2:end); %se multiplica todo por 2 excepto el trmino X(1)
X=X(1:n/2); %Solo se conserva la mitad positiva del vector, por reflexin.
X=abs(X); %es aplicado el valor absoluto
Tr=n*dt; %Tiempo de registro de la seal
df=1/Tr; %Resolucin en frecuencia del espectro
Fr=(0:(n/2-1))*df; %creacin del vector de frecuencias
%Luego de esto solo se requiere graficar con stem, plot u otro comando de
grficas.
Se debe distinguir entre:

Transformada de fourier: Se aplica para seales continuas,
integrando entre menos infinito e infinito.
Transformada truncada de fourier: Se aplica en seales continuas,
integrando entre dos lmites de integracin conocidos.
Transformada Discreta de Fourier: Se aplica a seales digitales,
que vienen discretizadas.
Transformada Rpida de Fourier: Es un algoritmo para aplicar la
Transformada Discreta de Fourier, funciona para una cantidad n
de puntos que sea potencia de 2.
Como ejemplo se puede obtener la Transformada Discreta de
Fourier, para un periodo, de la funcin:
Donde A=10 es la amplitud y f=25Hz la frecuencia.

Obtngalo a mano, para una discretizacin de pocos puntos
(alrededor de 4)
Calclelo en Matlab para n puntos (100 o ms).
Ejercicios:
a)
b)
c)
d)
e)
Dibuje la forma de onda una seal sinusoidal que tenga una

frecuencia de 20Hz y una amplitud de 10mm/s.
Dibuje la forma de onda de una seal sinusoidal con frecuencia
igual a 10Hz, una amplitud de 100mm/s y un desfase de 45.
Dibuje el espectro de la suma de las seales a) y b).
Escriba la frmula que representa a la seal c) en el tiempo.
Una seal cosenoidal se suma a una seal sinusoidal de igual
frecuencia. Si la amplitud de las seales son 10 mm/s y 5.77 mm/s,
respectivamente, obtenga la amplitud de la suma de seales y su
desfase.
Ejercicios:
Dibuje el espectro aproximado de la seal que se muestra en la
figura. Calcule el valor en el espectro para f=0Hz
Seal cuadrada
12
X: 0.05
Y: 10
X: 0.055
Y: 10
10
X: 0.1
Y: 10
F [N]
f)
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Ejercicios:
Dibuje el espectro aproximado de la seal que se muestra en la
figura. Calcule el valor en el espectro para f=0Hz
Espectro de la seal cuadrada
2.5
F [N]
f)
1.5
0.5
10
20
30
40
50
f [Hz]
60
70
80
90
100
Ejercicios:
Calcule el valor RMS de la seal c) y e)
En el espectro de la siguiente figura, calcule el valor RMS de la
vibracin. Obtenga el espectro en aceleracin y en
desplazamiento.
Espectro en velocidad
4
Amplitud mm/s
g)
h)
X= 5
Y= 3.5
X= 10
Y= 3
X= 15
Y= 2.8
X= 25
Y= 1.7
X= 20
Y= 1.5
1
0
10
15
Frecuencia Hz
20
25
30
Ejercicios:
Amplitud m
Espectro en desplazamiento
100
50
10
20
25
30
15
Frecuencia Hz
20
25
30
Espectro en aceleracin
0.03
Amplitud g
15
Frecuencia Hz
0.02
0.01
0
10

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Dinmica de Sistemas

Matemticamente la serie puede ser construida como:

Componentes de la serie de fourier

Componentes de la serie de fourier

Espectro fuerza por serie de fourier

Ntese que el resultado es

Como en Matlab se calcular esta integral sobre un vector que

Notar que ya no va desde menos

Por esta razn al utilizar la transformada discreta de fourier que

Hay que dividir por el nmero de

La programacin estndar en Matlab de la fft puede ser escrita como:

Se debe distinguir entre:

Donde A=10 es la amplitud y f=25Hz la frecuencia.

Dibuje la forma de onda una seal sinusoidal que tenga una

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