GPS/INS EN VUELO

FOTOGRAMTRICO

INTRODUCCIN
En el proceso fotogramtrico para restituir los objetos y formaciones del
terreno, se necesita obtener los parmetros de orientacin externa de las
IMAGENES AEREAS, es decir las coordenadas X, Y, Z del Centro de
perspectiva y los ngulos , y en el momento de la toma fotografica,
parmetros calculados durante la Aerotriangulacin.

SISTEMA GPS/INS AEROTRANSPORTADO

Ayuda en la determinacin de los parmetros de la
orientacin externa.
El sistema GPS, registra mediciones sobre satlites de la
constelacin GPS en los instantes de las tomas
fotogrficas.

Principio del GPS diferencial.

El sistema INS, est integrado por una Unidad de

Medicin Inercial, IMU, compuesto por tres

girscopos y tres acelermetros, y por el software
necesario para determinar las aceleraciones y
orientaciones con respecto a un sistema de tres ejes
que se relaciona con el sistema de coordenadas
imagen de la cmara.
SISTEMA GPS/INS
Resultado

Permite obtener seis parmetros

de orientacin externa

Metodos para obtener los 6 parmetros de

la Orientacin externa:
1. MTODO INDIRECTO (Fotogrametra tradicional)
Con puntos de fotocontrol en el terreno y puntos en la imagen que nos conectan las
fotos y las pasadas entre ellas.

2. MTODO DIRECTO O GEOREFERENCIACIN DIRECTA

El avin durante el vuelo lleva:
Un receptor GPS bifrecuencia que registra las coordenadas X,Y,Z del centro de
proyeccin de la cmara en el momento de la toma de la imagen.
IMU o INS (Instrumento de medida inercial) que nos permite registrar los ngulos W, ,
de cada imagen en el momento de la toma.

Se registra directamente las orientaciones externas por lo que no necesitaramos

aerotriangulacin.

3. ISO (INTEGRATED SENSOR ORIENTATION)

Orientacin integrada con sensores
Utiliza tanto las mediciones GPS/INS provenientes del receptor GPS y
del IMU, as como puntos de apoyo en el terreno y puntos en la
imagen.

Sistema de aerocontrol de la empresa IGI con

el receptor GPS y el IMU

Sistemas GNSS/INS
Las cmaras son compatibles con sistemas GPS/INS.
ULTRACAM con el sistema
GNSS/INS instalado el IMU se
sita dentro de la cmara.
El receptor GPS bifrecuencia
est en el techo del avin.

Las cmaras analgicas tambin permiten la utilizacin de sistemas

GPS/INS durante el vuelo.
RMKTOP, el sistema medidor
inercial se sita pegado a la
cmara en la mayor parte de
los casos.

Calibracin del Sistema

Durante el vuelo, el avin lleva a bordo un sistema formado por:
la cmara (sensor)
el receptor GPS bifrecuencia
IMU
Plataforma giroestabilizada o mount
El GPS se sita en el techo del avin y el IMU pegado a la cmara o dentro de ella. Hay
unas distancias entre ellos que hay que controlar lever arms.
El eje vertical del IMU nunca va a ser paralelo al eje vertical
de la cmara, ya que el montaje del IMU en la cmara no se
puede hacer con tanta precisin. Hay un ngulo entre la
vertical de la cmara y la vertical del IMU,
Boresight Missalignment o desalineacin de la antena.

Medicin de los lever arms

Se utiliza el IMU como centro del sistema por lo que tendremos:
Distancia GPS-IMU, distancia IMU-Cmara, distancia IMU-mount.

Las distancias que se miden con el avin parado en el aeropuerto varan durante el
vuelo.
Algunas plataformas giro estabilizadas permiten registrar los ngulos que se estn
corrigiendo y estos se utilizarn para aplicar esas correcciones.
Estos ngulos junto con las distancias medidas en el aeropuerto introducidas en el
software de postproceso del GPS, nos permitirn calcular las posiciones GPS correctas

Clculo del Boresight Missalignment

Para calcular cmo afecta la no coincidencia de las verticales de la
cmara y del IMU, se realiza una aerotriangulacin de un bloque
pequeo de no muchas pasadas y con puntos de fotocontrol o apoyo.

Tipos de vuelo
Utilizacin de Observaciones GNSS
GPS diferencial
Se basan en la utilizacin de estaciones en tierra. La precisin depende sobre todo
de la distancia a dicha estacin de referencia. Este tipo de clculo viene afectado
por los siguientes errores:
Shift: Es el error constante y puede deberse no solo al GPS, sino tambin a otros
factores que no se hayan tenido en cuenta correctamente.
Drift: Es el error dependiente del tiempo. El GPS nos da unas posiciones que
son correctas en relativa pero no lo son en posicin absoluta.

GPS diferencial en tiempo real.

Clculo en tiempo de real de las rbitas y correcciones de reloj de los satlites. Para ello
es necesario utilizar las redes permanentes de estaciones.

PPP (Precise Point Positioning).

No necesita estaciones de referencia en tierra, el clculo se basa en utilizar las efemrides
precisas de los satlites.
La precisin es similar al caso anterior, pero no obtenemos los resultados en tiempo real,
debemos de esperar unas 24-48 horas a que estn publicadas las efemrides precisas y
realizar el postproceso.

Georreferenciacin Directa
Se utilizan directamente los datos de posicin y actitud provenientes del sistema
GNSS/INS.
La Georeferenciacin directa es posible utilizar cuando la precisin que nos proporcione
sea inferior o igual a la que se quiera obtener en el producto fotogramtrico.
Por ejemplo, si tenemos un vuelo digital en el que el pixel de la imagen ocupa en el
terreno 10 cm y se puede decir que con una imagen de esas caractersticas es posible
obtener una restitucin a escala 1:1000.
Por otra parte los errores que se produzcan en la Georreferenciacin Directa dependern
de la precisin del GPS y de la precisin del IMU.
Al ser la precisin del IMU una medida angular, el error que se produzca en el terreno
ser mayor cuanto mayor sea la altura de vuelo, mientras que el error en el GPS tendr
una repercusin en el terreno que ser independiente de la altura de vuelo

Redes
Fotogramtricas

1. Introduccin.
2. Descripcin de los elementos de un sistema
INS/GNSS.

3. Problemas especficos en la determinacin de los parmetros de

OE.

3.1.
3 Excentricidad
F l
i
sensorantena
i
i
l GNSS y sensorIMU
(
(offset).

ff

3.3. Interrupcin de la seal GNSS (signal interruption).

3.2. Falta de sincronizacin de los registros (antena

3.4. Sistemas de referencia de coordenadas utilizados
time offset).
(datum problem).

4. Integracin de los datos del INS y del GNSS.

5.- Ventajas y desventajas.

Introducci
n.

Esta tecnologa permite la obtencin directa de los parmetros de OE (, , , X0, Y0, Z0)

Sistema de

mediante

Navegacin
Inercial asistido con tcnicas GNSS para todo tipo de sensores de

Aerotransportados
Observacin de la Tierra.

Satelitales.

Existen sensores que obligatoriamente requieren del conocimiento

de los
parmetros
de OE y hay otros sensores en los que dichos
parmetros

complementan el sistema de ecuaciones en la fase de

aerotriangulacin.

Introducci
n.

La obtencin de los datos de OE mediante INS/GNSS es de obligada utilizacin en sensores de barrido

lineal.

El registro de las lneas imagen depende de la orientacin del avin en el instante de

Aplicacin
A li
i de
d los
l ngulos

l
adquisicin.

rectificar

para
la orientacini de tlas i

lneas.

La obtencin de los datos de OE mediante INS/GNSS es de obligada utilizacin en

sensores
utilizacin en

La emisin de pulsos y registro de retornos depende de la orientacin

lidar.

del

avin
en el instante de emisin y de recepcin.
puntos.
Aplicacin de los ngulos

para rectificar la orientacin de la nube

de
6

Introducci
n.

La obtencin de los datos de OE mediante INS/GNSS NO es obligada en sensores

matriciales.

La reconstruccin de la geometra interna de las

imgenes

no depende de

valores de

los

orientacin

de la

plataforma
en el momento de adquisicin.

Focal.

Slo se requiere el certificado de calibracin

Posicin PPS con respecto
Parmetros de distorsin
geomtrico.
CF.
ptica.

Descripcin de los elementos de un sistema

INS/GNSS.

Configuracin

Unidad de Medida inercial IMU: 3 giros + 3

bsica

acel. de procesamiento de datos o

Unidad

de un

microprocesador.

INS

Observables de la

IMU

Acelermetr

Configuraci

os

n
bsica de un
INS

IMU.
Acelermetros: miden
las

Girscopos:
aceleraciones
miden
lineales.

Girscop
GiGi

las

os

relaciones
angulares

Microprocesad
or

Unidad de Medida Inercial

(IMU):
3 acelermetros, 3
girscopos

Microprocesad
or

IN
S

Descripcin de los elementos de un sistema

INS/GNSS.

Configuracin

Unidad de Medida inercial IMU: 3 giros + 3 acel.

U
id d de procesamiento de ddatos
t
Unidad
o i
microprocesador.

bsica

Configuraci

de un

Receptor GNSS.

INS

Antena GNSS situada en la parte superior

del fuselaje

avanzada

Antena

del

de un

GNSS

avin.

INS/GNS
Observables de la
S
IMU.
Acelermetros: miden

IMU

Acelermetr

Configuraci
dd dd
n
INS/GNS
Girscopos: miden las
avanzada de
S
1
un

os

Microprocesad
or

las

Girscopos:
aceleraciones
miden
lineales.
relaciones
las
angulares

Girscop
os

Observables
GNSS.
Observaciones en L1,

Placa GNSS

L2,
Unidad de Medida Inercial
(IMU):
3 acelermetros, 3
girscopos

Microprocesad
or

Placa
GNSS

L5, C/A, P
INS/GNS
S

Descripcin de los elementos de un sistema

INS/GNSS.

Unidad de Medida Inercial

(IMU).
Tres

Tres girscopos.
acelermetros.
Componentes electrnicos.
Registro de observaciones hasta cada 400

Unidad
Hz. de Proceso de Datos

Receptor
(UPD).
GNSS.

Microprocesador de datos de
alto

rendimiento para proceso en

Disco duro interno.

tiempo

real. Adaptadores y conexiones USB

externas.
Unidad
de almacenamiento de
datos.

Antena
Antena
GNSS

Caractersticas compatibles con las del receptor.

GNSS.
Se puede situar sobre la cola o sobre la vertical del
Sobre la cola, mejora la recepcin de

sensor
satlites.

Sobre la vertical, facilita el clculo del

offset.

10

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

i.

Excentricidad sensorantena GNSS y sensorIMU

ii

(offset)

Falta de sincronizacin de los registros

(antenna time offset)

iv.
iii

Sistemas de coordenadas de referencia utilizados

Interrupciones de seal GNSS (signal

(datum problem)
interruption)

i y ii afectan a la determinacin absoluta de los parmetros de OE.

iii sigue siendo frecuente pero la IMU evita el problema

mtrico en gran medida.

iv pasa por una solucin puramente analtica de transformaciones espaciales con sus
respectivas consideraciones

en el campo de la geodesia. Transformacin 3D de semejanza.

11

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

i. Excentricidad sensorantena GNSS y sensor

Antena GNSS

IMU (offset).

(XGNSS, YGNSS,

El desplazamiento
desplazamiento entre el
de fasefase
de la antena
debe debe
el centro dedeproyeccin y elycentro
centro
la
Descripcin.

precisin.
conocerse con

dLa

Este desplazamiento debe estar referido al sistema de coordenadas

imagen.

con

ZGNSS)

cp

d acp
z

Plano

dLimu

focal
imagen

cp

CM

dzimu
cp

Distancia
calibrad
focal
a

dximu

dxa
cp

cp

dya

de

Centr
proyeccin
o
Sensor (Xo, Yo,
del
Zo)

dyimu

cp

cp

dLacp = (dxacp, dyacp,

dLimucp = (dximucp, dyimucp,

dzacp)

dzimucp)

x
12

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

i. Excentricidad sensorantena GNSS y sensor

IMU
(offset). de las excentricidades en
Determinacin
tierra.
Mtodos topogrficos

convencionales.
Referenciado de

los

elementos que

van a
intervenir
en la medicin mediante

de

marcas

puntera. de un sistema de referencia

Definicin
local.

Procedimientos de aerotriangulacin con

autocalibracin.
Requiere software especfico de AT y de clculo de
trayectorias.

13

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

i. Excentricidad sensorantena GNSS y sensor

IMU
(offset).
Localizacin
de la antena GNSS en el

avin:
En el fuselaje del avin sobre la

cmara.

En el estabilizador vertical.

Cuanto ms cerca de

vertical de la cmara se encuentre la antena GNSS,

desplazamiento
la
debido a los
menor
girosser
del avin.

El sistema
sistema INS/GNSSenva
enva informacindede
orientacin del

el efecto
de

del

avin a la plataforma giroestabilizada para calcular el

efecto

Al
existente
antena
el plano focalde la
deoffset
los giros
sobreentre
el offset
sensorantena.
cmara o sensor, se debe sumar la focal y la
GNSS y
distancia
internodal.

14

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.
ii. Falta de sincronizacin de los registros (antenna time offset).

El receptor GNSS registra observaciones a 1 Hz, la IMU a 400 Hz y la cmara guarda

eventos en el instante en que captura datos del terreno.

Para obtener los parmetros de OE se debe interpolar en la trayectoria INS/GNSS en el momento del
disparo.
Registro de datos IMU

Instante en la exposicin de la
imagen.
Trayectoria real del avin.
d d

Registro de datos (pocas)

GNSS.
La trayectoria resultante es la combinacin de datos GNSS e IMU a la frecuencia de muestreo de la IMU
Interpolacin de la trayectoria
GNSS.
(400
Hz).
C
f
i
i
l
IMU
b i

l imayor
l es la frecuencia de registro de los datos IMU, mayor precisin se obtiene en
Cuanto
La interpolacin
suelede
serlos
de parmetros
dos
la interpolacin
de OE.
Lineal. Toma como datos los parmetros de OE y los tiempos GNSS en las pocas precedente y
tipos:
siguiente al de la

exposicin.
No lineal. Registra las aceleraciones muy precisas procedentes de la IMU que le permite
Las diferencias entre ambas interpolaciones es despreciable en vuelos equipados con sistemas
afinar mejor en el proceso.
15
INS/GNSS.

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

iii. Interrupciones de seal GNSS (signal

interruption).
Las interrupciones o prdidas de seal se pueden producir por tres causas

principalmente:
Giros bruscos del avin durante la misin de vuelo. Generalmente al realizar el cambio de

pasada.

Efectos ionosfricos y troposfricos

el avin circula en lnea recta.
pueden provocar prdidas de seal
incluso
cuando
Un
mal funcionamiento
en la

electrnica de receptores y
prdida
seal. provocar la
antenasde puede
La consecuencia directa de tener
prdidas
seal
de los de
satlites es que no se
d
pueda i

bi d d

determinar N, ambigedad de fase.

Mtodos de reparacin de prdidas
de ciclo.

Existen tcnicas para la reparacin de prdidas de ciclo o seales seguidas a los satlites. Son ms
eficientes las

que funcionan en postproceso, aunque tambin hay subrutinas implantadas en los

Para su determinacin y reparacin en post proceso se utilizan observaciones adicionales como pueden
receptores para mitigar este suceso.
datos
ser losdoppler
de
registrados
Kalman.

sobre lasportadoras y sobre todo combinacin de datos GNSS e IMU

mediante f1i6ltros

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

Mtodos de resolucin de ambigedades en

cinemtico.

Se obtiene
la mxima precisin en la determinacin de N.
Tcnicas
OTF (onthefly).

Se obtiene la mxima precisin absoluta en los CP.

Requiere la mxima precisin en la medicin del

offset cmara
antena GNSS.

Distancia entre Master y Rover < 50 70

km.
condiciones

vuelo

muy

(giros

Las condiciones de vuelo son muy rigurosas

(giros suaves).

Acoplamiento fuerte en un sistema INS/GNSS utilizando filtros

Kalman.

Las observaciones realizadas por los receptores GNSS mster y rover se combinan con las
observaciones de

girscopos y acelermetros de la IMU en un filtro de Kalman para

determinar la N ptima.
Combinando observaciones de la IMU y observaciones GNSS se puede
hacer un rastreo muy eficiente de las
prdidas de seal a los satlites cuando se produce el giro del avin
La
precisin
de la de
trayectoria
ser
para
el cambio
pasadacalculada
y reparar
losptima, lo mismo que la precisin de los parmetros
OE
(X,de
Y,
Z, perdidos.

completos
de
arcos
fase
.
Se obtiene la mxima precisin en la determinacin de la

ambigedad de fase N.

17

Problemas especficos en la determinacin de los

parmetros de OE.

iv. Sistemas de referencia utilizados (datum

problem).
El proceso de trabajo en produccin cartogrfica puede requerir la utilizacin de datos de OE en
sistemas de referencia.
diferentes

A continuacin, se muestra la secuencia para pasar los parmetros de OE de un

sistema de referencia a otro .

Puntos de
en
CM
SR

Coordenadas
cartogrficas: g

Coordenadas WGS

Coordenada
84
(X,Y,Z)WGS
s

(X,Y)UTM,

Hortomtrica

Puntos de

84

CM
en SR

cartogr
fico

84

Se obtienen los
parmetros de
transformacin que
relacionan los dos SR:
y,
, , ,Tx,, T
T T

WGS84

Tz
Se aplican
sobre
los

parmetros de
OE (Xcp, Ycp,
Se
obtienen los
Zcp

parmetros

de OE en el SR
cartogrfico. (Xcp, Ycp,
Zcp

18

Integration de los datos del INS y del GNSS.

Integracin de los sistemas.

El propsito de la combinacin del INS y del GNSS en un nico sistema es beneficiarse de

i
L
i presentan caractersticas
l
complementariedad
existente
entre INS
ambos. Los sistemas INS y GNSS

El GNSS pero
presenta
estabilidad a largo plazo, proporcionando datos de fase y pseudodistancias
diferentes
a la una
vez gran
complementarias.
a bajas

El
INS tiene una gran estabilidad a corto plazo midiendo relaciones angulares y aceleraciones a altas
frecuencias.
frecuencias.

IN

GNS
DESCRIPCI
S

Mide diferencias de fase y retardos de

N

tiempo
VENTAJA

Devuelve
Gran
precisin
posiciones
a largo
y tiempos
plazo o alta precisin
S
LIMITACIONE
absoluta
Prdidas de seal y seguimiento a los
S

satlites

DESCRIPCI

S
NMide aceleraciones lineales y relaciones
angulares

Devuelve posiciones y ngulos

Gran precisin a corto plazo o alta precisin

VENTAJAS

un sistema autnomo
relativa
Registro continuo de la seal

Es un sistema autnomo
Alta frecuencia de registro
LIMITACIONES
(>100 Hz)
Crecimiento de errores en funcin de la

Incorrecta solucin de N
Dependiente de constelacin

deriva.

Baja frecuencia de registro (hasta 10

GNSS/IN

Hz)

aceleraciones
y
angulares
Losdatos
datos GNSS
corrigen los errores
de la IMU.
reparacin de las prdidas de ciclo y en la determinacin
Los datos de aceleraciones lineales y relaciones
de N.
angulares
ayudan en la
Se obtiene una trayectoria a la frecuencia de observacin
de la IMU y
con la precisin absoluta del sistema GNSS.

en

19

Integracin de los datos del INS y del GNSS.

Integracin de datos INS y GNSS.

Actualmente, existen dos modos de integracin de los datos registrados por el INS y el GNSS,
y aunque existe algn otro modo ms, se considera una particularizacin de uno de ellos.

Modo loosely

coupled.

Contiene dos filtros de Kalman, uno en la depuracin de las observaciones GNSS determinando
velocidad y tiempo. Y otro para integrar los datos GNSS y los datos del INS, determinando posicin,
posicin,
velocidad,

orientacin
Es
decir, se ydetermina
estados de
una
error
trayectoria
de acelermetros
definida por
y girscopos
posicin, velocidad
de la IMU.y tiempo, PVT, mediante las
observaciones
GNSS a la frecuencia de observacin de los receptores GNSS y posteriormente se integran los datos

de esa
Modo tightly
trayectoria con las observaciones del INS para obtener una trayectoria dada por posicin, velocidad,
coupled.
Contiene un nico filtro de Kalman que integra los datos GNSS y los datos del INS, determinando
orientacin y
posicin,
tiempo,
PVAT, a la frecuencia de observacin de la IMU.
de la IMU.
velocidad, orientacin , tiempo ,PVAT, a los que se le aaden los estados de error de acelermetros y

En situacin de prdidas de ciclo, dbiles geometras de constelacin o registro de observaciones a

girscopos
menos de 4
satlites, los datos de la IMU procedentes de posicin y velocidad permitirn la reparacin de esas
prdidas de
seal y la correcta determinacin de la ambigedad de la fase N.

22

Ventajas y desventajas de la integracin

GNSS/INS

Las ventajas de la integracin son diversas e importantes ya que ambos

tiene

sistemas

La
unidadside
inerciales es un sistema
autnomo
defectos
semedidas
usan independientemente
pero se
pueden que
disminuircon
al integrarlos.
registra
una frecuencia de 200 Hz los ngulos y velocidades, lo que
proporciona
posiciones
de gran exactitud
en
cortos periodos
de tiempo.
Sin embargo tambin presentan desviaciones sustanciales a lo largo del
Por lo tanto, con las medidas inerciales no se pueden determinar unas posiciones
tiempo.

Por
otro lado, las observaciones DGNSS son ms estables y uniformes
precisas.
en
el tiempo,
aunque
se registren
a frecuencias
en este tipo de levantamiento entre 0.1 y 1
Hz. En el DGNSS los
saltos de ciclos son los que producen mayores errores.
La clave del sistema integrado es conseguir la unin de un sistema con
muy buena precisin a corto plazo y mala estabilidad a largo plazo
(INS) y un sistema con una precisin menor
pero con alta estabilidad a largo plazo (GNSS).

Ventajas y desventajas de la integracin

GNSS/INS

Ventaj
as

Posiciones y velocidades de gran

exactitud
Calibracin del Sistema
Inercial
Mejora de la adquisicin y readquisicin de observaciones
GNSS
Integridad del
sistema
Mejora de la resistencia frente a las
interferencias
Mejor seguimiento de los
satlites
Uso del GPS durante periodos de pobre cobertura de
satlites
Limitacin de la desviacin a largo
plazo

.
Ventajas y desventajas de la integracin
GNSS/INS

Desventaj
as
En la orientacin directa los parmetros obtenidos no tienen
redundancia por
lo que desaparece la posibilidad de evaluar la fiabilidad de los
parmetros de
orientacin y de los puntos del
terreno.
Desaparece la posibilidad de

las tcnicas de Autocalibracin en

aplicar
ajuste del bloque y de esta

el
poder corregir sistematismos en

forma
fotogramas, o evaluar la

los
de la cmara mtrica para refinar

calibracin
informacin de su orientacin

la

interna.