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INTRODUCTION
I. Systmes en boucle ouverte
Exemple 1 : Moteur courant continue
Dfinition :
1. Un systme en boucle ouverte est un systme
dont la sortie n a pas d influence sur l entre
2. Un systme en boucle ouverte est un systme sans
boucle de retour sur laquelle on peut se baser pour
prendre des dcisions de contrle.
Reprsentation d un systme en boucle ouverte
Autres exemples
1. Racteur
2. Racteur
3. Ballon de sparation
4. Four
Dfinitions :
1. C est un systme dont la sortie a une influence sur
l entre .
2. C est un systme avec une ou plusieurs boucles de
retour sur lesquelles on peut se baser pour
prendre des dcisions de contrle.
Reprsentation symbolique :
Autres dfinitions :
Grandeur rgle : C est la grandeur que l on
dsire maintenir constante o laquelle on veut
imposer une dpendance dtermine. Cette
grandeur rgle peut tre soit le paramtre rgl lui
mme , soit l image du paramtre rgl ( par
exemple la temprature tant l image de la
concentration.
B. SYMBOLISATION
Divers symboles normaliss sont utiliss pour reprer et
identifier les lments dune boucle de rgulation.Ils sont
gnralement conformes la Norme ISA (Instrument
Society of Americana ) ; toutefois, chaque socit utilise un
certain nombre de symboles non normaliss.
Divers symboles normaliss sont utiliss pour reprer et
identifier les lments dune boucle de rgulation.
Ils sont gnralement conformes la Norme ISA
(Instrument Society of Americana ) ; toutefois, chaque
socit utilise un certain nombre de symboles non
normaliss.
I - Symbolisation fonctionnelle :
La symbolisation dune boucle de rgulation peut
seffectuer de deux faons :
- Soit appareil par appareil,
- Soit globalement.
Ainsi, pour une boucle de rgulation , on peut avoir deux
possibilits de reprsentation qui sont schmatises ci-aprs
I.1 Symbolisation par instrument
II Symboles d instrumentation
II.1 Lignes de tuyauterie et d instrumentation
Suite :
II.3 Localisation :
II.5 Procds
Symbolisation :
Caractristique de dbit :
II.5 Ventelles
Les ventelles permettent de contrler un dbit gazeux
l aspiration ou au refoulement d un ventilateur .
Simples ou multiples, elles sont pilotes par un
servomoteur pneumatique .
Q k * P
Installation classique.
Transmetteur de temprature :
Le transmetteur de temprature transforme le signal
tension ou in intensit provenant du capteur en signal
normalis 4-20 mA
D. lment de modlisation
I. Rappel sur la transforme de Laplace
I.1 Dfinition
Par dfinition la transforme de Laplace d une
fonction f(t) dfinie pour tout t >0 est :
F ( p) L[ f (t )] f (t )e dt
pt
a pt a
F ( p) ae dt e ]
0
p
p
0
pt
F ( p) e e dt e
at pt
( a p )
1
dt
pa
F ( p) e
0
jwt
( jwt p )
1
p jw
dt
2 2
p jw p w
cos( wt ) j sin( wt )
On en dduit :
p jwt
L(cos( wt ) j sin( wt )) 2
2
p
w
D o :
p
L[cos( wt )] 2
2
p w
w
L[sin( wt )] 2
2
p w
(t )
u (t )
t
tn
e at
1
1
p
1
p2
n!
p n 1
1
pa
te
pt
t n e at
sin( wt )
cos( wt )
e at sin( wt )
e at cos( wt )
1
p a 2
n!
p a n 1
w
p 2 w2
p
p 2 w2
w
p a 2 w2
p
2
p a w2
I.2 Proprits :
- Linarit
L[af (t ) bg (t )] aF ( p) bG ( p)
- Drive
df (t )
L[
] pF ( p) f (0)
dt
- Intgrale
L[
1
f (t )dt ] F ( p)
p
Thorme du retard :
L[ f (t t0 )] e
pt 0
F ( p)
Lim 0 f (t ) p Lim pF ( p )
Thorme de la valeur finale :
Lim
f
(
t
)
Lim
pF
(
p
)
t
p
Autres formules :
L[e
n
at
f (t )] F ( p a )
d
n n
F
(
p
)
L
[(
1
)
t
f
(
t
)]
n
p
Y(t)
d y (t )
i d x (t )
ai
i
i
dt
dt
i 0
i 0
a p Y ( p) b p X ( p)
i 0
i 0
Y ( p)
X ( p)
i
b
p
i
i 0
m
i
a
p
i
i 0
b0 b1 p b2 p 2 ..... bn p n
a0 a1 a 2 p 2 ..... a m p m
Exemples d application :
p2
Soit : F ( p )
p ( p 1) p 3)
Dterminer f(t)
2
1
1
On a F ( p)
3 p 2( p 1) 6( p 3)
t
D' o
3t
2 e
e
f (t )
3
2
6
1
Soit F ( p )
2
p ( p p 1)
3
1
p
1
4
2
F ( p)
1 2 3
p ( p 1 )2 3 1
(
p
2
4
2
4
3
t
2
t
2
3
1
3
f (t ) 1 e cos( t ) e sin( t )
4
4
3
dy
dx
2y
x
dt
dt
En passant la transforme de Laplace, on a :
Y ( p)( p 2) X ( p)( p 1)
D' o
Y ( p)
p 1
X ( p) p 2
dy
y (t )
Kx (t )
dt
X(t) tant l entre du systme, y(t) la sortie du
systme et la constante de temps du systme .Cest
le temps qu il faut pour atteindre 63%de la valeur
finale.
K
p 1
Y(p)
d y (t )
dy (t )
Ax(t ) B2
B1
B0Y (t )
2
dt
dt
La fonction de transfert d un systme du deuxime
ordre sera donc :
Y ( p)
A
2
X ( p ) B2 P B1 p B0
Y ( p)
K
2
p
2 p
X ( p)
1
2
wn
wn
Wn tant la pulsation propre du systme , K le gain du
systme et le facteur d amortissement.
Dans les systmes du deuxime ordre, on a gnralement
deux cas: le cas sous amorti reprsent par <1 , et le cas
amorti reprsent par >=1.
<1
retard
X(t)
Y(t)
Y ( p)
Tp
e
X ( p)
Qui est la fonction de transfert d un retard pur
dy
x (t )
dt
En passant la transforme de Laplace , on aura :
Y ( p)
1
X ( p)
p
Qui est la fonction de transfert d un systme intgral
appel aussi systme capacit pure.
Ke ( p 1)
F ( p)
( 1 p 1)( 2 p 1)( 3 p 1)
ap
( p 1)
F ( p)
2
p
2 p
( 1 p 1)( 2
1)
wn
wn
Ke
ap
d (Vy (t )
x(t )qi y (t )qo
dt
Vdy (t )
x(t )q y (t )q D' o
dt
dy (t )
V
y (t ) x(t ) avec
dt
q
En passant la transforme de Laplace , on aura :
Y ( p)
1
X ( p) p 1
Qui est la fonction de transfert d un premier ordre.
Exemple 2 : Racteur
Dans l exemple prcdent , on considre maintenant
qu il y a une raction cintique d ordre 1 avec r = ay(t).
On est donc ici en prsence d un racteur . En faisant un
nouveau bilan matire , on trouve.
Vdy (t )
x(t )q y (t )q Vr
dt
En remplaant r par ay(t) , on trouve aprs transformation
Y ( p)
K
X ( p) p 1
q Va
q
et K
q Va
d ( VC pT )
dt
Q UA(T Ta )
Avec :
V : Le Volume
Cp : La capacit calorifique
Ta : La temprature ambiante
Q : La quantit d nergie
T : La temprature de sortie
U : Le coefficient de transfert de chaleur
A : La surface d change
dT
On aura : VC P
Q UA(T Ta )
dt
VC P d (T Ta )
Q
On aura :
(T Ta )
UA
dt
UA
D ' o
dT1
T1 KQ
dt
VC p
Avec :
UA
D ' o
1
, K
UA
, T1 T Ta
T1 ( p )
K
Q
p 1
df o (t )
p
f o (t ) Km(t )
dt
D ' o :
Fo ( p )
K
M ( p) p 1
d (V (t )) d ( Ah(t ))
d (h(t ))
f (t ) i f o (t )
A
dt
dt
dt
D ' o :
H ( p)
1
Fi ( p ) Fo ( p ) Ap
H ( p)
K
M ( p)
Ap ( p 1)
Exemple 5 : Soutirage liquide par gravitation
On a :
Ad [ h(t )]
fi fo
dt
Ici on a
et :
Donc :
f o b P
P gh
fo c h
d [h(t )]
D' o : f i c h A
dt
Qui est une quation diffrentielle non linaire
df o
fo
h
dh
dh(t )
h(t ) Kf i
dt
Avec :
A
df o
, K
dh
1
df o
dh
z (t ) y (t T )
Z ( p) e
Tp
X ( p)
K
de(t )
y (t ) yo Ke(t ) e(t )dt KTD
TI
dt
O : - y(t)
Y ( p)
1
Gr ( p )
K (1
TD p )
E ( p)
TI p
1
TD p
Gr ( p ) K (1
)
TI p TD p 1
avec
0.05 2
Y ( p)
( 1)TD p 1 1
Gr ( p )
K[
]
E ( p)
TD p 1
TI p
La valeur de est donne par le constructeur
K K (0.5
TD
0.25
)
TI
T TI (0.5
TD
0.25
)
TI
'
'
I
'
D
TD
0.5
TD
0.25
TI
Gs e
G ( p)
1 p
2.8t1 1.8t 2
5.5(t 2 t1)
Gs e
G ( p)
n
(1 p )
Ce type de modle ne pourra convenir que pour une
rponse ayant une allure telle que celle reprsente sur la
figure ci-dessus. Le principe de la mthode est le suivant :
1- Tracer la tangente au point d inflexion. Cette tangente
permet de dterminer et .
2- On calcul le rapport :
Ordre du modle
n
0
0.105
0.22
0.32
0.41
0.49
1
2
3
4
5
6
1
0.37
0.27
0.22
0.20
0.18
( ) table mesur et
mesur
( ) table mesur
Cs
Gs
m
Gs e
G ( p)
p 1
- 2. Autre approche
Gs e
G ( p)
p 1
Cs
Gs
m
- 3. Autre mthode :
Cs
Gs
m
3
(t 2 t1 )
2
t o t 2 t1
Gs
1
G ( p)
n
p (1 Tp )
CA
avec Gs
IC
OA nT
n
AB
n n
e
AC
n!
n
1
2
3
4
5
6
7
8
AB
AC
0.367879
0.270651
0.224042
0.195367
0.175467
0.160623
0.149063
0.139263
Autre approche :
G ( p) R
Tp
PI
PID
Kc
Ti
Gs
0. 9
Gs
Ti
0.3
1.2
Gs
Ti 2
Td
Ti 0.5
Type de
rgulateur
P
PI
PID
Kc
1. 3
Gs. 3
1. 10.8
Gs. 12.
1.
Gs.
16 3
12.
Ti
Td
30 3 /
9 20 /
32 6 /
13 8 /
40
11 2 /
0 0.1
0.1 0.2
0.2 0.5
Au del
Kc
5
Gs
0.5
Gs.r
0.51 0.5.r
Gs.r
Impossible rgler avec
Ti
Td
1 0.5.r
Un PID
0.5.r
0.5.r 1
- Le critre de l ISE
ISE
e(t ) dt
- Le critre de l IAE
IAE e(t ) dt
0
- Le critre de l ITAE
ITAE
e(t ) tdt
a
Kc
Gs
Ti Kc
c
Td
e
Kc
d
Rglage asservissement
Ti Kc
c d
Rglage rgulation
Ces formules sont valables pour 0.1 < < 1. Dans le cas
o est trs infrieure , on prend / =0.1
P
I
Rglage Asservissement
ISE
IAE
ITAE
1.26239
1.13031
0.98384
-0.8388
- 0.81314
-0.49851
6.03560
5.7527
2.71348
-6.0191
-5.7241
-2.29778
0.47617
0.32175
0.21443
0.24572
0.17707
0.16768
a
b
c
d
e
f
a
b
c
d
Rglage Asservissement
IAE
ITAE
0.758
0.586
0.861
-0.916
1.02
1.03
-0.323
-0.165
ISE
1.3466
-0.93308
1.6585
- 1.25738
0.79715
0.41941
ISE
1.305
-0.960
0.492
-0.739
Rglage Rgulation
IAE
1.31509
-0.8826
1.2587
-1.3756
0.5655
0.4576
Rglage Rgulation
IAE
0.984
-0.986
0.608
-0.707
ITAE
1.3176
-0.7937
1.12499
-1.42603
0.49547
0.41932
ITAE
0.859
-0.977
0.674
-0.680
C ( p) G ( p)
FBF ( p )
1 C ( p) G ( p)
F d ( p)
1
C ( p)
G ( p ) 1 Fd ( p )
Un bon choux de rponse en boucle ferme dsire est une
fonction de transfert du premier ordre :
Fd ( p )
1
1 c p
1
1
C ( p)
G ( p) c p
C ( p )
Gs
1 p
1 p 1
1
1
cp
Gs c p c Gs
p
1
Kc
c Gs
et
Ti
1
G ( p)
1 1 p 1 2 p
Le rgulateur scrit :
1 1 p 1 2 p
C ( p)
Gs
1 1 2
1
1 2
1
p
c p cGs 1 2 p (1 2 )
1 2
Kc
c Gs
1 2
Td
1 2
Ti 1 2
Gs
G ( p)
2
2
1 2 p p
On trouve :
2
Kc
c Gs
Ti 2
Td
2
Go
G ( p)
4
(1 Tp )
Notre algorithme PID sera de la forme :
1
R ( p) Ro(1
TD p)
TI p
GR
RoGo(1 TI p TI TD p 2 )
W
1 GR TI p[(1 Tp ) 4 RoGo(1 TI p TI TD p 2 )]
On pose :
RoGo K
(1 Tp ) 1 4Tp 6T p 4T p T p
6T TI p 4T TI p T TI p
2
bd
df
1 GR a bp cp dp ep fp
2
ac
ce
ac
bd
2
2
d
e
ce
df 2
G ( p) R
On aura :
REG
P
PI
PID
K
1
R
0.9
R
1.2
R
TI
TD
3.33
0.5
UX
Gs
X Kp
La mesure de lcart consigne mesure rsiduel X permet le
calcul du gain statique Gs du procd.
Tc
6.28
arctg k 1
Tc
1
2
180
Td (min) 0.4
1
I ( rep / min)
(min)
ou
Ti
BP (%) 400
Gs
Ti
Kc
Ti
0.5 Kc
PI
0.45 Kc
Tc
1. 2
PID
0.6 Kc
Tc
2
Td
Tc
8
Kc
Ti
0.6 Kc
Tc
2
Tc
8
Lger dpassement
0.33 Kc
Tc
2
Tc
3
Sans dpassement
0.2 Kc
Tc
2
pic pic )
Td
Tc
3
Exemple 3 : mlangeur
Exemple 4 : Mlangeur
Exemple 5 : Racteur
Exemple 8 : Four
Exemple 9 : Condenseur
B2. Mthode 2
Cette mthode est appele la mthode d Austin. Dans cette
mthode, on rgle les deux rgulateurs secondaire et
primaire la fois en utilisant la mthode de la courbe de
raction cite prcdemment.Les deux rgulateurs internes
et externes tant en manuel (boucles ouvertes), on envoie
un chelon de consigne sur la vanne de rglage, et on
recueille les deux courbes de raction de la boucle interne
et de la boucle externe .Soient le gain K1, la constante de
temps 1 , et le temps mort to1 de la courbe de raction
principale , et le gain K2, la constante de temps 2 , et le
temps mort to2 de la courbe de raction interne.On pourra
alors utiliser les deux tables suivantes pour rgler les
paramtres de notre rgulateur principal ou externe.Le
rgulateur interne ou secondaire sera rgl en utilisant une
des mthodes cites prcdemment .
Y ( p ) [G ( p ) HG F GV G ( p )]U ( p )
Afin que la variation de charge U(p) n affecte pas Y(p), on
prendra :
[G ( p ) HG F GV G ( p )]U ( p) 0
1
G F ( p)
HGV
La fonction de transfert d un correcteur en feedforward
(control direct ) et un filtre quelconque, elle n est pas
forcement reprsente par un algorithme PID.
Pour avoir un control parfait On doit :
- connatre les fonctions de transfert exactes de tout le
systme
-connatre toutes les variations de charge
-l algorithme de contrle doit tre ralis physiquement.
B. Exemples :
Exemple 1 :Comparaison direct et feedback
Autres exemples :
Exemples :
Autres exemples :
Exemples :
Exemple 2 : Compresseur
Autres exemples
Exemple 1 : Racteur
but ici est de sortir du racteur avec un produit de
concentration donne
le
Exemple 2 : Four
Dans cet exemple la boucle interne tiens compte des variations
de dbit .Pour amliorer les performances de cette boucle il
est prfrable de tenir compte du dbit massique du fuel au
lieu du dbit . Ce dbit massique est donn par
F K
X 1 G11 m1 G12 m2
X 2 G21 m1 G22 m2
11 12 1
avec
11 21 1
11 12
21 22
X 1
On a :
11
On dmontre que :
1
11
1 11
m 0
m1
X 1
X 0
m
1
avec
11
G12 G 21
G11G 22
X 1
m 0
1
m2
1
12
X 1
X 0
1
12
m
2
X 2
21
m1
X 2
X 0
1
21
1
m1
X 2
m 0
2
m 0
1
m2
22
X 2
X 0
m
2
1 22
12
G11G22
G21G12
21
G11G22
G21G12
22
G12 G21
G11G22
1 0
0 1
Si
0 1
1 0
Si
0.3
0.7
0.7
Si
0.8
0.2
0.2
0.8
Si
0.3
1.5 0.5
0.5 1.5
G12
Dc1
G11
G 21
Dc 2
G 22
G21
X 1 G11
G12 m1
G22
G12
X 2 G22
G21 m2
G11