ECUACIONES DE

EULER

INTEGRANTES

CONDORI MAYTA CRISTIANG FRANCO

PARI PERES LUIS

ZAMATA CONDORI ANTONY LEONEL

OBJETIVOS

Dar a conocer el teorema de Euler en que se

basa y la aplicacin.

Relacionar la fuerza con respecto al tiempo.

Conocer quien fue LEONHARD EULER.

INTRODUCCION

Nuestra sensacin de movimiento depende del funcionamiento de nuestra visin. Esta

evolucion durante millones de aos para enfocar un objetivo y seguir su movimiento;
una facultad bsica para la caza. Nuestra idea de movimiento procede bsicamente de la
accin muscular asociada al giro de nuestros ojos al permanecer enfocados hacia un
objeto que se est moviendo.

En una experiencia comn como es un viaje en tren o en automvil percibimos a travs

de las ventanas que los objetos exteriores cercanos se mueven mas rpidamente que los
mas alejados. Esta sensacin se debe a que los ojos deben girar mas rpido para enfocar
los objetos cercanos que los lejanos. Lo mismo es aplicable a otras situaciones. Vamos
andando y miramos unas nubes en el cielo. Si las nubes estn muy altas y enfocamos un
punto de la nube, a medida que andamos nuestros ojos no variarn apreciablemente su
ngulo para permanecer enfocados en dicho punto. En este caso tenemos la sensacin de
que las nubes nos acompaan a medida que andamos. Si las nubes son bajas es posible
que los ojos si tengan que girar para permanecer enfocados en un punto de la nube, y la
sensacin anterior no aparece. Para trazar surcos lo mas rectos posibles, un agricultor
conduce su arado teniendo como referencia un punto muy alejado, de modo que durante
el proceso mantiene sus ojos enfocados y no aprecie movimiento en ellos. Sin embargo la
Fsica, basada en la medida, utiliza el concepto de sistema de coordenadas para referir la
posicin de un objeto. De este modo, y contrariamente a nuestra sensacin mirando por
la ventana del tren, la velocidad de todos los objetos externos al tren y fijos al suelo es la
misma. La mecnica clsica requiere una descripcin precisa del movimiento. En concreto
y dada la importancia central de los sistemas de coordenadas inerciales, es preciso saber
reconocer y distinguir las aceleraciones asociadas a observadores que utilizan sistemas
de coordenadas no inerciales.

LEONHARD EULER

Naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza. Hijo de un clrigo.

Curs estudios en la Universidad de la ciudad con el matemtico suizo Johann Bernoulli. Con
slo 17 aos de edad, se gradu Doctor.

En el ao 1727, invitado por la emperatriz de Rusia Catalina I, fue miembro del profesorado de
la Academia de Ciencias de San Petersburgo. Catedrtico de Fsica en 1730 y de Matemticas en
1733. En 1741 fue profesor de matemticas en la Academia de Ciencias de Berln a peticin del
rey de Prusia, Federico el Grande.

En su Introduccin al anlisis de los infinitos (1748), realiz el primer tratamiento analtico

completo del lgebra, la teora de ecuaciones, la trigonometra y la geometra analtica. Trat el
desarrollo de series de funciones y formul la regla por la que slo las series convergentes
infinitas pueden ser evaluadas adecuadamente. Tambin abord las superficies tridimensionales
y demostr que las secciones cnicas se representan mediante la ecuacin general de segundo
grado en dos dimensiones.

Poseedor de una asombrosa facilidad para los nmeros y el raro don de realizar mentalmente
clculos de largo alcance. Se recuerda que en una ocasin, cuando dos de sus discpulos, al
realizar la suma de unas series de diecisiete trminos, no estaban de acuerdo con los resultados
en una unidad de la quincuagsima cifra significativa, se recurri a Euler. Este repas el clculo
mentalmente, y su decisin result ser correcta.

Realiz tambin aportaciones a la astronoma, la mecnica, la ptica y la acstica. Entre sus

obras ms destacadas se encuentran Instituciones del clculo diferencial (1755), Instituciones
del clculo integral (1768-1770) e Introduccin al lgebra (1770).

Perdi parcialmente la visin antes de cumplir 30 aos y se qued casi ciego al final de su vida.
Regres a San Petersburgo en 1766, donde muri el 18 de septiembre de 1783.

FORMULACIN DE LAGRANGE-EULER
PARA LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO

Dinmica delLagrangiano

En la formulacin deNewton-Euler, las ecuaciones de movimiento fueron derivadas a

partir de laSegunda Ley de Newton, la cual relaciona fuerza y momento, as como
torque y momento angular. Las ecuaciones resultantes incluyen fuerzas de
restriccin, las cuales deben ser eliminadas para poder obtener ecuaciones dinmicas
de forma cerrada. En la formulacin deNewton-Euler, las ecuaciones no son
expresadas en trminos de variables independientes, y no incluyen explcitamente
torques de junta de entrada, pues se necesitan operaciones aritmticas para derivar
las ecuaciones dinmicas de forma cerrada. Esto representa un complejo
procedimiento que requiere cierta intuicin fsica.
Una alternativa al mtodo deNewton-Euler, para dinmica de manipuladores, es la
formulacin deLagrange-Euler, la cual describe el comportamiento de un sistema
dinmico en trminos del trabajo y la energa almacenados en el sistema, en vez de
las fuerzas y momentos de los miembros individuales involucrados. Las fuerzas de
restriccin comprometidas en el sistema quedan automticamente eliminadas en las
ecuaciones dinmicas obtenidas por este mtodo. Las ecuaciones dinmicas de forma
cerrada pueden ser derivadas sistemticamente en cualquier sistema de
coordenadas.

TIPOS DE PROBLEMAS EN
DINMICA
La segunda ley de Newton relaciona la segunda
derivada de la posicin con la fuerza que acta sobre la
partcula, la cual es a su vez una funcin de la posicin,
la velocidad y el tiempo.

La solucin de esta ecuacin, conocidas

lascondiciones iniciales.

DINMICA DE UNA PARTCULA NO

VINCULADA
Una partcula no vinculada es aquella que no est
sometida a ningn tipo de ligadura o restriccin en su
movimiento (del tipo que se estudian en la seccin
siguiente), sino que puede moverse en las tres
dimensiones del espacio. Se dice que est partcula
posee 3 grados de libertad:

Una partcula no vinculada puede estar sometida a una

o varias fuerzas actuando sobre ella, que son las que
determinan su movimiento.

PROBLEMA GENERAL
El problema bsico de la dinmica de la partcula no
vinculada consiste en la determinacin del movimiento
de un punto material sometido a unas fuerzas
conocidas.
Adems deben conocerse las condiciones iniciales del
movimiento, esto es, su posicin y su velocidad
iniciales.
El problema de la dinmica consiste en resolver la
ecuacin diferencial.

Con las condiciones iniciales:

Aqu
representa la resultante de las fuerzas
aplicadas.
Equivalentemente, el problema puede escribirse como
un sistema de dos ecuaciones diferenciales.

con las condiciones iniciales:

SOLUCIN NUMRICA.
MTODO DE EULER
En la resolucin de las ecuaciones de movimiento,

Incluso en los casos de fuerzas perfectamente

conocidas, su integracin no es un problema trivial. Al
tratarse de una ecuacin diferencial, en la que la
cantidad a integrar depende de las magnitudes que
deseamos hallar, la solucin no se limita a una
integracin respecto al tiempo.

En la mayora de los problemas no existe solucin analtica de las

ecuaciones de movimiento. Un ejemplo famoso es el del problema de los
tres cuerpos. El movimiento de un cuerpo como un satlite en el campo
gravitatorio de otros dos, como la Tierra y la Luna, no puede resolverse
analticamente.

Ello no quiere decir que no pueda hallarse la solucin de las ecuaciones de

movimiento. Existen diferentes tcnicas aproximadas que permiten hallar
la solucin con la precisin que se desee aunque usualmente requieren el
uso de ordenadores. Entre estos mtodos aproximados destacan los
mtodos numricos, que proporcionan una lista de valores de las
variables para una serie de instantes de tiempo.

Dentro de los mtodos numricos para resolver ecuaciones de

movimiento, el ms sencillo y fcil de interpretar es el mtodo de Euler.

La idea es simple. Si conocemos la posicin, la velocidad y la aceleracin

en un instante dado, podemos hallar la posicin y la velocidad en un
instante posterior, suponiendo que la velocidad y la aceleracin son
prcticamente constantes (lo cual ser ms o menos cierto si el intervalo
de tiempo es muy corto). Con la nueva posicin y velocidad, hallamos el
nuevo valor de la fuerza y de aqu la nueva aceleracin. Repetimos el
proceso todas las veces que haga falta.

Matemticamente el mtodo es el siguiente. Las

ecuaciones de movimiento pueden escribirse
como dos ecuaciones para las primeras derivadas

Hacemos entonces la aproximacin siguiente: una derivada

no es ms que un cociente entre dos incrementos
infinitamente pequeos. Aproximamos entonces las derivadas
por incrementos finitos

Podemos despejar:

Si etiquetamos las sucesivas posiciones y velocidades

por un subndice, nos queda
la sucesin

que nos proporciona una tabla de valores de la posicin y la

velocidad para una lista de valores del tiempo.
Cul es el riesgo del mtodo? Que si la aproximacin no es
buena, la posicin y la velocidad calculadas pueden ser
ligeramente errnea, lo que nos dar una fuerza tambin
incorrecta. Esto nos producir una nueva posicin y
velocidad aun ms incorrecta, y as sucesivamente. Los
errores se van acumulando y podemos acabar muy lejos de
donde deberamos estar.

Como ilustracin consideremos el caso de un oscilador armnico en una

dimensin, que tiene por ecuaciones de movimiento

Este sistema tiene solucin analtica, por lo que puede verse cmo de
buena es una aproximacin.

Para untgrande (puntos rojos) resultan oscilaciones, pero que se

separan rpidamente de la solucin exacta (lnea verde). Reduciendo el
intervalo de tiempo (puntos azules) se obtiene una mejor
aproximacin. El coste de esta precisin es que requiere ms clculos y
por tanto mayor tiempo de computacin. Es necesario entonces hallar
un balance entre la precisin deseada y los recursos disponibles.
El mtodo de Euler es muy poco preciso y por ello no se usa en la
prctica. Existen mtodos mucho ms refinados, como el Runge-Kutta,
que con el mismo nmero de operaciones produce una mucha mejor
aproximacin al resultado
SOLUCIN ANALTICA
La solucin analtica de un problema de dinmica de una partcula
consiste en la determinacin de la expresin de la posicin como
funcin del tiempo, esto es, de su ecuacin horaria

Sin embargo, este se puede conseguir en muy contados casos. Incluso

en problemas archiconocidos como el del movimiento planetario,
suponiendo el sol en posicin fija, es imposible determinar
analticamente la posicin de un planeta como funcin del tiempo

VNCULOS O LIGADURAS

A menudo una partcula no posee libertad de movimiento en el

espacio, sino que se encuentra sometida avnculos(oligaduras).
Un vnculo es una restriccin sobre la posicin, la velocidad, o una
combinacin de ambas.
Por ejemplo, una partcula situada sobre una mesa de una
alturahpuede moverse horizontalmente de manera libre, y podr
moverse verticalmente hacia arriba, pero no hacia abajo ya que la
mesa se lo impide.
Matemticamente escribiramos esta condicin geomtrica como:

Consideremos ahora un pndulo formado por una barra rgida de

longitudl0. La masa situada en su extremo se ve obligada a permanecer
a una distancial0del punto de anclaje, lo que expresaramos como:

Si en vez de una barra fuera un hilo entonces la condicin sera que se

encuentra como mximo a una distancial0
Una partcula que se mueve sobre la superficie interior de un cuenco
esfrico de radiol0verifica exactamente la misma condicin: su
distancia al centro es como muchol0
Esto quiere decir que, desde el punto de vista cinemtico, es
exactamente lo mismo un pndulo flexible que un cuenco esfrico. El
mecanismo fsico en cambio, es diferente.
Las ligaduras tambin se aplican a las velocidades. Para la partcula en
el extremo de un pndulo rgido, la velocidad es siempre perpendicular a
la propia barra, lo que se expresa mediante la condicin

Vemos entonces que las ligaduras o vnculos se expresan mediante una ecuacin o una inecuacin. En el primer caso se denominan ligaduras bilaterales (ya
que impiden un movimiento en los dos sentidos); en el segundo son unilaterales (ya que impiden el movimiento en un sentido, pero no en el opuesto).
El efecto de un vnculo es la reduccin del nmero de posibilidades de movimiento, lo que se denominan grados de libertad de la partcula, segn la ecuacin
siendorel nmero de grados de libertad yhel nmero de ecuaciones de ligadura. Para el caso del pndulo, tendremosr= 2. Si adems est obligado a
moverse sobre un plano vertical,h= 2yr= 1.

FUERZAS DE REACCIN VINCULAR

Desde el punto de vista cinemtico o geomtrico es claro lo que representa una ligadura. Ahora bien, cul es su mecanismo fsico?
Imaginemos una masa que cuelga de un pndulo rgido y que se suelta desde el reposo desde una cierta altura. Como consecuencia de la ligadura, la lenteja del pndulo describe
un arco de circunferencia. El movimiento que sigue la partcula es acelerado. Qu fuerzas causan la aceleracin? Una es claramente el peso, pero si sta fuera la nica, el
movimiento de la partcula sera vertical o parablico, no circular. Por tanto, debe haber alguna fuerza ms de manera que se cumpla la segunda ley de Newton, sobre la partcula
est actuando una fuerza

Quin ejerce esta fuerza adicional al peso?

No el agente que le comunic el impulso inicial, ya que ese slo
actu durante el breve periodo de contacto. La nica respuesta
posible es que la fuerza la ejerce la propia barra del pndulo. Esta
fuerza se denomina en este casotensin de la barrao ms en
generalfuerza de reaccin vincular. Su valor es desconocidoa
priori(se determina una vez conocida la aceleracin).
Microscpicamente las fuerzas de reaccin vincular suelen ser
fuerzas electromagnticas. La masa, por accin del peso, tiende a
acelerarse verticalmente, pero al hacerlo tira de los tomos de la
barra. Por la tercera ley de Newton, stos tiran de la masa,
desvindola de su trayectoria rectilnea.
Las ligaduras son siempre una aproximacin (a menudo muy buena)
de una situacin real, no ideal. Consideremos una masa que cuelga
de una barra metlica vertical en reposo. Todo metal posee una
cierta elasticidad y, por tanto, al colgarle una masa se estirar
ligeramente. Esto provoca la aparicin de una fuerza recuperadora
de acuierdo con la ley de Hooke

En el equilibrio se cumple

Cuando suponemos que la rigidez de la barra es muy grande,ktiende

a infinito y la deformacin es despreciable, quedando
Desde el punto de vista matemtico, las fuerzas de reaccin vincular
suponen incgnitas adicionales para el problema dinmico, pero al
haber tantas como ecuaciones de ligadura adicionales, el numero de
ecuaciones sigue siendo igual al nmero de incgnitas.

Hay que destacar que el valor de la fuerza de reaccin vincular en una

situacin dinmica no coincide con el valor de la fuerza de reaccin en
una situacin esttica, esto es, depende del estado de movimiento de la
partcula.
Generalizando, tenemos el Principio de liberacin
Todo punto material o sistema de puntos materiales sometido a vnculos
puede ser tratado como si estuviese libre de los mismos si se sustituyen
dichos vnculos por las fuerzas de reaccin vincular
las cuales
presentan las siguientes caractersticas:
Cumplen la misma funcin que los vnculos sustituidos, es decir, se
oponen a cualquier estado de reposo o movimiento que sea
incompatible con ellos. En el caso de vnculos unilaterales, esto implica
que dichas fuerzas solo pueden ir en un sentido. Por ejemplo, la reaccin
de la mesa siempre ir hacia arriba, pero nunca hacia abajo. Si en la
solucin de un problema resulta una fuerza de reaccin con el sentido
incorrecto, el problema debe rehacerse considerando que la ligadura no
est presente.

Son perpendiculares a los vnculos geomtricos cuando stos consisten en superficies o

curvas lisas (sin rozamiento). Por ejemplo, en el caso del pndulo, la lenteja del pndulo se
ve obligada a moverse en el interior de una superficie esfrica de radiol0, la fuerza de
reaccin es la tensin de la barra, que apunta necesariamente a largo de s misma. Esta
direccin radial es perpendicular a la superficie esfrica de movimiento.

Por tanto, el tratamiento de la dinmica de un punto material

vinculado requiere, en virtud del principio de liberacin, la
incorporacin a las ecuaciones de lasfuerzas de reaccin vincular
las cuales, por ser desconocidasa priori, introducen
nuevasincgnitasen el problema matemtico.

En esta expresin
son las llamadasfuerzas activas, que son
aquellas que no son de ligadura, y que se suponen conocidas. En
el caso de una partcula no vinculada, todas las fuerzas son
activas.

En el ejemplo del pndulo tendramos las ecuaciones de

movimiento, en cartesianas

Tenemos aqu tres ecuaciones y seis incgnitas. Necesitamos tres

ecuaciones ms. Una es la ecuacin de la ligadura.
Las otras dos las da la condicin de que la tensin va en la direccin de la
barra, lo que implica paralelismo con el vector de posicin

Por ltimo, sealaremos la importancia de asignar la direccin correcta a

las fuerzas de reaccin vincular en la medida en que dicha direccin est
predeterminada (por ejemplo, teniendo presente la ortogonalidad de
dichas fuerzas a los vnculos geomtricos lisos). En buena parte en esto
radica el "saber desvincular" una partcula, ya que no podemos olvidar que
la compatibilidad del sistema de ecuaciones exige que el nmero de
incgnitas introducidas a travs de las fuerzas de reaccin vincular sea
igual (y no superior) al nmerohde ecuaciones de ligadura.

DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE

El primer paso para resolver un problema de dinmica vectorial
consiste en realizar undiagrama de cuerpo libre. Este es un
esquema donde aparecen todas las fuerzas aplicadas sobre el
cuerpo, incluyendo las fuerzas de reaccin que sustituyen a los
vnculos.
As, para el caso del avin tenemos cuatro fuerzas aplicadas

Si un avin asciende con rapidez constante, quiere eso decir que

la sustentacin es superior al peso? No, porque si asciende
uniformemente su aceleracin vale cero, y por tanto la resultante
de las fuerzas aplicadas es nula. la sustentacin y el peso sern
iguales. Solo si asciende aceleradamente ser la sustentacin
superior al peso.
Para el pndulo tenemos dos fuerzas actuando sobre la lenteja,
siendo una de ellas, la tensin, una fuerza de reaccin que sustituye
a una ligadura.

Cuando el pndulo pasa por el punto ms bajo, es la tensin de la barra

igual al peso? No. La lenteja en ese momento est describiendo un
movimiento circular y por tanto posee una aceleracin normal adems de
la tangencial (que se anula en el punto ms bajo). La aceleracin es radial
y hacia adentro, que en este caso es vertical y hacia arriba. Por tanto la
tensin ser mayor que el peso.
Las dificultades de los diagramas de cuerpo libre suelen aparecer a la hora
de dividir el sistema en partes y al considerar las fuerzas de rozamiento.
Consideremos el problema de un caballo que tira de un carro. Es evidente
que este sistema puede acelerarse en su movimiento. Quin ejerce la
fuerza que hace avanzar el sistema?
Supongamos en primer lugar el sistema completo (caballo + carro). Si el
caballo va a velocidad constante, hacia adonde apunta la fuerza neta
sobre el sistema? Hacia adelante? Hacia atrs? Hacia ningn lado, pues
si va a velocidad constante, la fuerza aplicada es nula.

Pero si consideramos por separado las fuerzas externas aplicadas,

tenemos que sobre el carro acta la fuerza de rozamiento sobre el
suelo, que va hacia atrs. Dnde est la fuerza externa hacia
adelante que la compensa? Decimos, la produce el caballo pero eso
no puede ser. El caballo es parte del sistema. De acuerdo con la
tercera ley de Newton, el carro tira del caballo exactamente con la
misma intensidad con la que el animal tira del carro. Por tanto estas
dos fuerzas internas se cancelan mutuamente. La fuerza externa que
compensa el rozamiento del carro es tambin una fuerza de
rozamiento, la del caballo contra el suelo. El animal empuja con sus
pezuas el suelo hacia atrs. Por tanto, el suelo empuja al caballo
hacia adelante. Puesto que la friccin del caballo es superior a la del
carro, esta fuerza puede igualar o superar al rozamiento del carro,
produciendo movimiento hacia adelante.

Si consideramos solamente el carro entonces tenemos cuatro fuerzas (que,

de nuevo, se anulan mutuamente si va a velocidad constante): el peso, la
reaccin normal del suelo, la fuerza con la que tira el caballo (que ahora es
una fuerza externa) y el rozamiento de las ruedas.
Si consideramos el caballo de forma aislada, las fuerzas aplicadas sobre l
son su peso, la reaccin normal del suelo, la fuerza con la que el carro tira
del caballo y la que el suelo ejerce sobre el caballo.
DETERMINACIN DE FUERZAS
En ocasiones, conocemos completamente el estado de movimiento o
de reposo de una partcula, bien porque hemos medido su posicin y
velocidad, bien porque se encuentra sometida a tres vnculos
independientes que definen de forma unvoca el estado de la
partcula.
En ese caso, la segunda ley de Newton nos sirve como herramienta
para determinar la fuerza que acta sobre la partcula.

Caso esttico
En el caso de una partcula en reposo (caso esttico) la aceleracin
es nula, por lo que la resultante de las fuerzas aplicadas debe
anularse. Si conocemos el valor de todas las fuerzas salvo una,
podemos usar esta ecuacin para hallar la fuerza desconocida.
Este es el principio de los dinammetros de resorte. Se aplica una
fuerza que tensa un muelle. Se sabe que la fuerza que ejerce el
resorte es proporcional a su elongacin, por lo que debe cumplirse

Caso dinmico
Si tenemos una partcula en un movimiento conocido,
podemos determinar la aceleracin y a partir de ella
encontrar la fuerza que est actuando sobre la partcula.