Вы находитесь на странице: 1из 20

CINEMTICA DE

CUERPOS RGIDOS
VELOCIDAD ABSULOTA Y VELOCIDAD
RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

vector de posicin B relativo a A


= velocidad angular de la placa respecto a los ejes

Sustituyendo en la primera ecuacin se puede escribir
CENTRO INSTANTNEO DE
ROTACIN EN EL MOVIMIENTO
PLANO
La velocidad de las distintas
partculas de la placa es la misma.
Eje perpendicular al plano de la
placa (eje de rotacin instantneo).
Centro de rotacin instantneo C.
y de la placa definen la
velocidad de cada partcula.
OTRAS DOS FORMAS DE ENCONTRAR
EL CENTRO INSTANTNEO
Si se conocen las direcciones
de las velocidades de las
partculas A y B y estas son
diferentes.
Si estas velocidades y de las
partculas A y B son
perpendiculares a la lnea AB y
se sabe sus magnitudes.
Condiciones para que la
distancia a C sea infinita y
igual a cero: vectores paralelos,
y de igual magnitud
ACELERACIN ABSOLUTA Y
RELATIVA EN EL MOVIMIENTO
PLANO

La aceleracin corresponde a la traslacin de la placa con A.
La aceleracin relativa se asocia con la rotacin de la placa en
torno a A.
La aceleracin relativa puede descomponerse en dos:

= vector de posicin de B relativo a A
k = velocidad angular
k = aceleracin angular
Respecto a la orientacin fija se tiene:

Donde r es la distancia de A hasta B. Al sustituir en las componentes de la


aceleracin
ANLISIS DEL MOVIMIENTO PLANO
EN TRMINOS DE UN PARMETRO

Se puede expresar las coordenadas de todos los puntos


importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas
que contienen un solo parmetro.
Es ventajoso calcular de manera directa la velocidad absoluta de
los diferentes puntos del mecanismo.
La velocidad y la aceleracin de un punto se pueden conseguir
diferenciando las coordenadas x y y.
CONSIDERE LA VARILLA AB

Al diferenciar dos veces las ecuaciones


con respecto a t se escribe:

Si se recuerda que y , se obtiene:

El signo positivo de o indica que Un signo positivo para o indica


la o est dirigida hacia la derecha que la o apunta hacia arriba.
RAZN DE CAMBIO DE
UN VECTOR CON
RESPECTO A UN SISTEMA
DE REFERENCIA EN
ROTACIN
Para determinar el movimiento de
una partcula relativo al sistema de
referencia en rotacin, hay que
comparar las razones de cambio del
vector general Q con respecto a un
sistema de referencia fijo OXYZ y a
un sistema de referencia Oxyz en
rotacin con velocidad angular .
OBTENIENDO LA RELACIN FUNDAMENTAL

Por lo que concluye que, la razn de cambio de un vector Q


con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ consta de
dos partes: la primera parte representa la razn de cambio Q
con respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz; y la
segunda parte, x Q, se induce por la rotacin del sistema
de referencia Oxyz.
MOVIMIENTO PLANO
DE UNA PARTCULA
RELATIVA A UN
SISTEMA DE
REFERENCIA EN
ROTACIN.
ACELERACIN DE
CORIOLIS
La cinemtica en dos dimensiones
de una partcula P movindose con
respecto a un sistema de referencia

en rotacin con una velocidad


angular alrededor de un eje fijo.
Se encuentra:
Aceleracin complementaria
Velocidad absoluta de P o aceleracin de Coriolis

velocidad absoluta de la partcula P aceleracin absoluta de la partcula P


= velocidad del punto P del sistema = aceleracin del punto P del sistema
de referencia en movimiento que de referencia en movimiento que
coincide con P. coincide con P.
= velocidad de P relativa al sistema de = aceleracin de P relativa al sistema
referencia en movimiento de referencia en movimiento
= = aceleracin complementaria o de
Coriolis
MOVIMIENTO El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido con

ALREDEDOR DE un punto fijo O es equivalente a una rotacin del

UN PUNTO FIJO
cuerpo alrededor de cualquier eje que pase por O, de
donde es posible definir la velocidad angular y el eje
de rotacin instantneo del cuerpo en un instante
determinado. La velocidad de un punto P del cuerpo se
puede expresar como

al diferenciar la expresin se escribe

Sin embargo, puesto que la direccin de cambia de un


instante a otro, la aceleracin angular , en general, no
est dirigida a lo largo del eje de rotacin instantneo.
MOVIMIENTO GENERAL
DE UN CUERPO RGIDO

Puede considerarse como la suma de


una traslacin y una rotacin.
En la parte de traslacin del
movimiento, todo los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad Va
y la misma aceleracin aA que el
punto A del cuerpo que se ha elegido
como el punto de referencia.
En la parte de la rotacin del
movimiento se supone que el mismo
punto de referencia A es un punto fijo.
DETERMINACIN DE LA
VELOCIDAD Y LA ACELERACIN EN
EL MOVIMIENTO GENERAL

Velocidad

Aceleracin
MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UNA PARTCULA CON
RESP ECTO A UN SISTEMA DE REF ERENCIA EN ROTACIN .

Cinemtica de los cuerpos rgidos


en 3 dimensiones
Aceleracin de Coriolis

Velocidad y aceleracin de P
EMPLEO DE UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN UN
MOVIMIENTO GENERAL.

Eleccin apropiada del sistema


de referencia en rotacin
conducir a un anlisis ms
simple del movimiento del
cuerpo rgido que el que sera
posible con ejes de orientacin
fija
El vector r debe sustituirse de
nuevo en dvz de rP/A
!GRACIAS POR SU ATENCIN !