Unidad #2

Transductores,
Sensores y Actuadores.
Edgar Alexis Luna Lira.
Juan Guillermo Parra Romn.
Sergio Alejandro Patio Mireles.
Adrin Salazar Rodrguez.
2.3.4 Accionadores
electricos
 Un accionamiento elctrico es un sistema capaz de
convertir la energa elctrica en mecnica, de forma til
y controlando los parmetros implicados, como la
velocidad, posicin o par. En todo accionamiento
elctrico se controlar al menos una de estas 3
variables mecnicas:
Velocidad
Posicin
Par
 El control de una variable de salida, puede considerarse
como un sistema de regulacin:
La regulacin puede realizarse en LAZO ABIERTO, o en
LAZO CERRADO.
As, los accionamientos en lazo cerrado se constituye
como un sistema de regulacin con realimentacin de
seal.
 2.3.5 Accionadores Neumticos
Es un dispositivo que usa
elairecomprimido, este se
comprime en un compresor y se
enva a pistones o cilindros para
transformar la energa fludica en
mecnica.
 Los accionadores neumticos se clasifican en dos grande
grupos:
Cilindros
Los cilindros neumticos producen un trabajo: transforman la
energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento rectilneo,
que consta de carrera de avance y carrera de retroceso.
Existen diferentes tipos de cilindros neumticos. Segn el modo
en que se realiza el retroceso del vstago, los cilindros se dividen
en tres grupos:Cilindros de simple efecto,Cilindros de doble
efecto,Cilindro de rotacin.
 Motores
Estos elementos transforman laenerga neumticaen un
movimiento de giro mecnico. Funcionan igual que los
cilindros de giro pero el ngulo de giro no est limitado.
Por eso es de los cilindros neumticos ms usados.
Estos cilindros por mtodo de la presin introducida
podemos obtener un movimiento rotativo. De este tipo
de accionador podemos encontrar de 2 tipos: Motor de
aletas, Motor de pistones.
 Ventajas
Elairees abundante y barato.
Son limpios, no contaminan (salvo acsticamente), y son
incombustibles.
Permiten altas velocidades de trabajo.
Permiten altos esfuerzos, aunque menores que los
hidrulicos.
 Desventajas
El aire no es incompresible, por lo que su regulacin no
es lineal.
El compresor es caro, y exige su presencia cerca del
robot, lo que puede provocar vibraciones en l.
Es ruidoso (contaminacinacstica).
Es necesario conducir el aire comprimido a travs del
robot hasta los pistones, lo que complica y encarece el
sistema.
2.3.6 Actuadores Hidrulicos
 Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en
la presin ejercida por un lquido, generalmente un tipo
de aceite. Las maquinas que normalmente se
encuentran conformadas por actuadores hidrulicos
tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y
son de gran tamao, por ello, son usados para
aplicaciones donde requieran de una carga pesada.
 Las ventajas que presentan los actuadores de esta
naturaleza son:
- Altos ndices entre potencia y carga.
- Mayor exactitud.
- Respuesta de mayor frecuencia.
- Desempeo suave a bajas velocidades.
- Amplio rango de velocidad.
- Produce mas fuerza que un sistema neumtico de
mismo tamao.
 Las desventajas que presentan los actuadores de esta
naturaleza son:
- Filtrado de partculas.
- Eliminacin de aire.
- Sistemas de refrigeracin.
- Unidades de control de distribucin.
2.3.7 Transmisiones Y Reductores
 Lastransmisionesson los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde losactuadoreshasta
lasarticulaciones. Se incluirn junto con las
transmisiones a losreductores, encargados de adaptar
el par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos
del robot.
 Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su
momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer losactuadores dependen
directamente de la distancia de las masas al actuador.
Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo
general pesados, estn lo mas cerca posible de la base
del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas
de transmisin que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden
ser utilizadas para convertir movimiento circular en
lineal o viceversa, cuando sea necesario.
 En cuanto a los reductores, al contrario que con
lastransmisiones, s existen determinados sistemas
usados de manera preferente en los robots industriales.
Esto se debe a que a los reductores utilizados en
robtica se les exigen unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas
caractersticas viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente
tabla muestra valores tpicos de los reductores para
robtica actualmente empleados.
2.3.8 Frenos
 Unfrenoes un dispositivo utilizado para detener o
disminuir lavelocidadde algn cuerpo, generalmente,
uneje,Eje de transmisinotambor. Losfrenosson
transformadores deenerga, por lo cual pueden ser
entendidos como unamquinaper se, ya que
transforman laenerga cinticade un cuerpo
encalorotrabajoy en este sentido pueden visualizarse
como extractores de energa. A pesar de que los
frenos son tambin mquinas, generalmente se les
encuentra en la literatura del diseo como un elemento
de mquina y en literaturas deteora de controlpueden
encontrarse como actuadores.
 Tipos de frenos
Segn el tipo de accionamiento
Freno neumtico
Freno hidrulico
Freno mecnico
Freno elctrico
Fuentes de Informacion
http://ocw.unican.es/ensenanzas-tecnicas/maquinas-ele
ctricas/materiales/1.%20Accionamientos.pdf
https://www.ecured.cu/Accionador_neum%C3%A1tico