1 I.T.I.

:
MECANICA I

TEMA N 16:
DINMICA
CINTICA DEL CUERPO RGIDO
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
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de Materiales
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I Indice
Punto 16.1 Introduccin
Punto 16.2 Ecuaciones del movimiento plano
Punto 16.3 Momentos y Productos de Inercia
Punto 16.3.1 Momento de Inercia
Punto 16.3.2 Radio de giro
Punto 16.3.3 Teorema de Steiner
Punto 16.3.4 Producto de Inercia
Punto 16.3.5 Momentos de Inercia principales
Punto 16.4 Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de un
cuerpo rgido
Punto 16.4.1 Traslacin
Punto 16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo
Punto 16.4.3 Movimiento plano cualquiera

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I.T.I1:
1:
MECANICA 16.1 Introduccin
MECANICAI I
Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las
relaciones desarrolladas en el captulo anterior para el movimiento de un sistema de
puntos materiales.
En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin: R m aG
Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la
aceleracin aG del centro de masa G del sistema.
En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en
una fuerza resultante R que pase por el cdm G ms un par de momento C, el cuerpo
experimentar Rotacin y Traslacin.
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto material
(traslacin), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rgido que
puede ser de traslacin ms rotacin; as pues, se necesitarn ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del
cuerpo.

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I.T.I
I.T.I1:
1: 16.2 Ecuaciones del
MECANICA
MECANICAI I movimiento plano
A continuacin se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir el movimiento
plano de un cuerpo rgido, proporcionando as ecuaciones que relacionen el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:
1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o
2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.
En el captulo anterior se desarroll el principio del movimiento del centro de masa
de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rgido se puede considerar como
un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas, el
movimiento del CDM G de un cuerpo rgido vendr dado po la ecuacin:
R m aG
Escalarmente:
F x Rx m aGx F
y R y m aGy F z Rz m aGz

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene

informacin de la situacin de su recta soporte.

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El movimiento real de la mayora de los cuerpos

I.T.I
I.T.I1:
1: rgidos consiste en la superposicin de la
MECANICA
MECANICAI I traslacin originada por la resultante R y la
rotacin debida al momento de esa fuerza cuando
su recta soporte no pasa por el cdm G del cuerpo.
ANALISIS DE LA ROTACIN:
Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la figura.

El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el

espacio.
El sistema de coordenadas xyz es solidario al
cuerpo en el punto A.
El desplazamiento de un elemento de masa dm
respecto al punto A viene dado por el vector y
respecto al origen O del sistema de coordenadas
XYZ viene dado por el vector R.
El desplazamiento del punto A respecto al origen O
del sistema XYZ lo da el vector r.

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores
que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y
f, respectivamente. As, el momento respecto al
punto A de las fuerzas F y f es: dM x ( F f )
A

segn la 2 ley de Newton: F f dm adm dm R

As: dM A x ( F f ) ( x adm ) dm
La aceleracin adm de un cuerpo rgido en movimiento plano puede escribirse:
adm a A x x x
Sustituyendo e integrando, tenemos:

M A ( x a A ) d m x x d m x x x d m
m m m

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El movimiento plano de un cuerpo rgido es un

I.T.I
I.T.I1:
1: movimiento en el cual todos los elementos del
MECANICA
MECANICAI I cuerpo se mueven en planos paralelos, llamando
plano del movimiento a un plano paralelo que
contiene el cdm G.
Segn la figura, los vectores velocidad angular y
aceleracin angular sern paralelos entre s y
perpendiculares al plano de movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de
manera que el movimiento sea paralelo al plano
xy, tendremos que: a 0
Az x y

z
z z
Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos de la expresin de MA,
cuando el punto A est situado en el plano de movimiento se desarrollan a
continuacin:

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i j k
I.T.I
I.T.I1:
1: 0 0 y i x j
MECANICA
MECANICAI I
x y z i j k
0 0 y i x j
x y z

M A x a A d m x x d m x x x d m
m m m

i j k
x y z z a Ay i z a Ax j x a Ay y a Ax k
a Ax a Ay 0 i j k
0 0 x 2 i y 2 j
y x 0

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I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

M A x a A d m x x d m x x x d m
m m m

y z 2 i z x 2 j

x z i y z j x 2 y 2 k
z a Ay i z a Ax j x a Ay y a Ax k

M Ax a Ay z dm z x dm 2 y z dm
m m m

M Ax i M Ay j M Az k M Ay a Ax z dm y z dm 2 z x dm
m m m

M Az a Ay x dm a Ax y dm x 2 y 2 dm
m m m

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I.T.I
I.T.I1:
1: Las integrales que aparecen en el desarrollo
MECANICA anterior son:
MECANICAI I

x dm x m z x dm I
m m
Azx

Productos de Inercia
Momentos primeros y dm ym y z dm I
m m
Ayz

z dm zm x
y 2 dm I Az
2
Momento de Inercia
m m

Como z 0 ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el

cdm G (y por el punto A) tenemos:
M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
M Az a Ay x m a Ax y m I Az

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Este sistema de ecuaciones relaciona los

I.T.I
I.T.I1:
1: momentos de las fuerzas exteriores que se
MECANICA
MECANICAI I ejercen sobre el cuerpo rgido con las velocidades
angulares y las propiedades inerciales del cuerpo.

M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
M Az a Ay x m a Ax y m I Az
Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a
los ejes xyz que pasan por el punto A y estn fijos en el cuerpo. Si no estuvieran fijos
en el cuerpo, los momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo.
Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos MAx y MAy para
mantener el movimiento plano en torno al eje z.

En la mayora de los problemas de Dinmica referentes al movimiento plano, se pueden

simplificar las ecuaciones anteriores.

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I.T.I
I.T.I1:
1: Casos particulares:
MECANICA
MECANICAI I
A.- Cuando el cuerpo es simtrico respecto al plano de movimiento, los productos de
inercia se anulan (IAyz = IAzx = 0) con lo que las ecuaciones anteriores se reducen a:

M Ax 0
M Ay 0
M Az a Ay x m a Ax y m I Az
B.- Si adems de ser simtrico el cuerpo respecto al plano de movimiento, tomamos el
origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo x y 0 , las
ecuaciones anteriores se reducen a:
M Ax 0
M Ay 0
M Az I Gz

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I.T.I1:
1:
16.3 Momentos y
MECANICA
MECANICAI I Productos de Inercia
En el anterior estudio del movimiento de un cuerpo rgido, hemos encontrado
expresiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeo elemento por el
cuadrado de su distancia a una recta de inters. Este producto recibe el nombre de
momento de inercia del elemento.

16.3.1 Momento de Inercia

As pues, el momento de inercia dI de un
elemento de masa dm respecto al eje OO es: dI r 2 dm
El momento de inercia de todo
el cuerpo respecto al eje OO es: I r 2 dm
m
Siempre ser positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su distancia al eje
son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML 2, su unidad de medida del
SI ser el kg.m2

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I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un
sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el de la

figura, as:
dI x rx2 dm y 2 z 2 dm

Para los ejes y y z se pueden escribir ecuaciones

anlogas con lo que nos quedara:

I x rx2 dm y 2 z 2 dm
m m

I y ry2 dm x 2 z 2 dm
m m

I z rz2 dm x 2 y 2 dm
m m

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I.T.I1:
1: Momentos de inercia de cuerpos compuestos
MECANICA
MECANICAI I
Muchas veces el cuerpo de inters puede descomponerse en varias formas simples
tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han calculado y
tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas siguientes.
El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es igual a la
suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo componen respecto a

dicho eje.

Por ejemplo, I x rx dm y 2 z 2 dm
2

m m

y z 2 dm y z 2 dm ... y z 2 dm
2 2 2

m1 m2 mn

I x1 I x2 ... I xn
Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de inercia deber
restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener el momento de inercia
del cuerpo compuesto.

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I.T.I1:
1: 16.3.2 Radio de giro
MECANICA
MECANICAI I
El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de una
longitud) se podr expresar como producto de la masa m del cuerpo por el cuadrado de
una longitud k llamada radio de giro. As pues, el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a una recta dad se puede expresar en la forma

I
I mk 2
o sea k
m
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede interpretarse
que es la distancia al eje de un punto en el que habra que concentrar toda la masa del
cuerpo para tener el mismo momento de inercia respecto al eje que la masa real.

No existe ninguna interpretacin fsica til del radio de giro; no es ms que un medio
conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un cuerpo en funcin de su
masa y una longitud.

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1: 16.3.3 Teorema de Steiner para
MECANICA
MECANICAI I momentos de inercia

Considrese el cuerpo representado en la figura,

en cuyo centro de masa G se toma el origen del
sistema de coordenadas xyz y considrese
tambin un sistema de coordenadas xyz de
origen en el punto Oy ejes paralelos a los
anteriores. En la figura se observa que
x x x y y y z z z
La distancia dx que separa los ejes xy x es

dx y2 z 2
As pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x, paralelo al eje x que
pasa por el centro de masa es,
I x rx dm
2
desarrollando
m

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MECANICA
1:
MECANICAI I

I x rx2 dm y y z z dm
2 2

m m

y 2 z 2 dm y 2 dm 2 y ydm z 2 dm 2 z zdm
m m m m m

y
Ahora bien, como 2
z 2 dm I xG
m

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

y dm 0
m
z dm 0
m
Por tanto,
I x I xG y 2 z 2 m I xG d x2 m
x m I Teorema de Steiner para
I y I yG 2
z 2
yG d m
2
y momentos de inercia
I z I zG x 2
y2 m I zG d 2
zm

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I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
As pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pase
por su centro de masa, se podr hallar el momento de inercia respecto a otro eje
cualquiera paralelo a l, sin necesidad de integracin, utilizando las ecuaciones
anteriores.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relacin similar
dada por
k x m k xG m d x m
2 2 2

luego k x2 k xG
2
d x2
k y2 k yG
2
d y2
k z2 k zG
2
d z2
Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados slo son vlidos para pasar de ejes xyz
que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al revs.
No son vlidos para ejes paralelos arbitrarios!

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I.T.I
I.T.I1:
1: 16.3.4 Producto de inercia
MECANICA
MECANICAI I
En los estudios de movimientos de cuerpos rgidos aparecen, a veces, expresiones en
las que intervienen el producto de la masa de un pequeo elemento por las distancias
del mismo a un par de planos de coordenadas ortogonales. Se trata de del producto de
inercia del elemento.
Por ejemplo, el producto de inercia del
elemento representado en la figura respecto
a los planos xz e yz es
dI xy x y dm
La suma de los productos de inercia de
todos los elementos de masa del cuerpo
respecto a los mismos planos ortogonales
se define como el producto de inercia del
cuerpo.
I xy x y dm
m

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As pues, los tres productos de inercia del cuerpo

I.T.I
I.T.I1:
1: representado son
MECANICA
MECANICAI I
I xy x y dm I yz y z dm I zx z x dm
m m m
Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las dimensiones
ML2 por lo que su unidad de medida del SI ser el kg.m2
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que las
coordenadas tiene signos independientes.
El producto de inercia ser nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano de
simetra, ya que los pares de elementos simtricos respecto a ste tendrn productos
de inercia opuestos cuya suma dar cero.
Los productos de inercia de placas delgadas con densidad uniforme, con grosor t
uniforme y una seccin de rea A y suponiendo adems que los ejes x e y estn
contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetra), sern
I xym x y dm x y dV x y t dA t x y dA t I xy A
m V A V

I yzm y z dm 0 y I zxm z x dm 0
m m

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Se puede desarrollar, para los productos de

I.T.I
I.T.I1:
1: inercia, un teorema de Steiner muy parecido al de
MECANICA
MECANICAI I los momentos segundos mixtos de superficie
vistos anteriormente.
Considrese el cuerpo representado en la figura,
el cual tiene un sistema de coordenadas xyz con
origen en el centro de masa G del cuerpo y un
sistema de coordenadas xyz con origen en el
punto O y ejes paralelos a los anteriores. En la
figura se observa que
x x x y y y z z z
Por tanto,
I x y x y dm x x y y dm x y dm x y dm y x dm x y dm
m m m m m m

como x y dm I
m
xyG ; y dm 0
m
; z dm 0
m

tenemos que: I x y I xyG x y m I y z I yzG y z m I z x I zxG z x m

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I.T.I
I.T.I1:
1: 16.3.5 Momentos de inercia principales
MECANICA
MECANICAI I
En algunos casos, en el anlisis dinmico de cuerpos, hay que determinar ejes
principales y momentos de inercia mximo y mnimo.
El problema estriba en transformar momentos y productos de inercia fcilmente
calculables respecto a un sistema de coordenadas en los correspondientes a otro
sistema xyz de igual origen O pero inclinados respecto a los ejes xyz.
Considrese el cuerpo representado en la figura, en
donde el eje x forma los ngulos xx, xy y xz con los
ejes x, y y z respectivamente.

El momento de inercia Ix es, por definicin: I x r dm
2

Desarrollando y realizando un anlisis similar al que se realiza para localizar los ejes
principales y determinar los momentos segundos de superficie mximo y mnimo, se
pueden localizar los ejes principales de inercia y determinar los momentos de inercia
mximo y mnimo.

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16.4 Traslacin, Rotacin y

I.T.I
I.T.I1:
1: movimiento plano cualquiera de un
MECANICA
MECANICAI I cuerpo rgido
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:
1.- Traslacin.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera.
Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera
desarrolladas anteriormente vienen dadas por las ecuaciones en la forma:

Fx max M Ax I Azx 2 I Ayz

Traslacin Fy ma y M Ay I Ayz 2 I Azx Rotacin

F x 0 M Az a Ay x m a Ax y m I Az

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I.T.I
I.T.I1:
1: 16.4.1 Traslacin
MECANICA
MECANICAI I
Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo segmento rectilneo del
cuerpo se mantenga paralelo a su posicin inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleracin lineal a.
La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las
fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.
En el caso de Traslacin, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del
cuerpo x y 0 , las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

F ma
x Gx

F ma
y Gy

M 0 Gz

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Cuando un cuerpo est animado de una traslacin

I.T.I
I.T.I1:
1: como la ilustrada en la 1 figura, podemos tomar
MECANICA
MECANICAI I el eje x paralelo a la aceleracin aG, en cuyo caso
la componente aGy de la aceleracin ser nula.
Cuando el cdm de un cuerpo siga una curva plana,
como se observa en la 2 figura, suele ser conveniente
tomar los ejes x e y en las direcciones de las
componentes instantneas normal y tangencial de la
aceleracin. Si se suman los momentos de las fuerzas
exteriores respecto a un punto que no sea el cdm
deber modificarse la ecuacin de momentos a fin de
tener en cuenta los efectos de aGx y de aGy. As,

F ma
x Gx

F ma
y Gy

M a Az Gy x m aGx y m

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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.1

- 27 -
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MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.2

- 28 -
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.3

- 29 -
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I.T.I
I.T.I1:
1: 16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo
MECANICA
MECANICAI I
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto

al plano de movimiento I I 0
Gzx Gyz
y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G
del cuerpo
x y 0
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a

F x m aGx 0
F y m aGy 0 M Gz I Gz

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I.T.I
I.T.I1:
1: A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes
MECANICA
MECANICAI I fijos que no pasan por el cdm del cuerpo.

La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto

al plano de movimiento I Gzx I Gyz 0
y que gira en torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm
G del cuerpo
En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a

x
F m aGx mx 2

F y m aGy mx M Az I Az

M Az M Gz Fy x Fx y M Gz x maGy y maGx
0

M Gz x maGy I Gz x m x I Gz x 2 m I Az
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.4

- 32 -
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.4bis

- 33 -
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.5

- 34 -
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.6

- 35 -
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I.T.I
I.T.I1:
1: 16.4.3 Movimiento plano cualquiera
MECANICA
MECANICAI I
En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante
mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento
plano:
1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslacin rectilnea del mbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre
una distancia sA = R a lo largo de un camino circular. El
movimiento del pasador B se puede considerar que es una
superposicin de los desplazamientos resultantes de una
traslacin curvilnea de la biela y de una rotacin de la
biela en torno al pasador A. Como resultado de estos dos
desplazamientos, el pasador B recorre una distancia s B a lo
largo de un camino horizontal.
As pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicin
de una traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.

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I.T.I Anlisis Cintico de la Biela:

I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I Tenemos dos posibilidades:

A.- Si se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los

ejes x e y estn orientados segn el eje de la biela y
perpendicularmente a ella y 0 , respectivamente, las
ecuaciones generales de movimiento plano quedan as:

F x m aGx
F y m aGy M Az a Ay x m I Az

B.- Si se sita el origen del sistema de coordenadas en el cdm G

de la biela, las ecuaciones se reducen a:

F x m aGx
F y m aGy M Gz I Gz

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Cuando el cuerpo no sea simtrico respecto al

I.T.I plano del movimiento, habr que ir con cuidado al
I.T.I1:
1:
MECANICA aplicar las ecuaciones y reducirlas adecuadamente
MECANICAI I mediante la seleccin del sistema de coordenadas
xyz solidario al cuerpo.
Ejemplo 1: Disco macizo montado sobre un rbol
que forma con el eje del disco un ngulo . En un
sistema de coordenadas xyz de origen coincidente
con el cdm G del disco. El plano xz es plano
de simetra
como x y 0, I Gyz 0 y aG 0
tenemos:

F x maGx 0 M Ax I Gzx
F y maGy 0 M Ay 2 I Gzx
F x 0 M Az I Gz

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Siguiendo con el anlisis de cuerpos no simtricos

I.T.I
I.T.I1:
1: respecto al plano del movimiento tenemos otro
MECANICA
MECANICAI I ejemplo:
Ejemplo 2: Placa triangular de grosor uniforme
solidaria a un rbol circular que gira. Para un
sistema de coordenadas xyz con origen A en el eje
del rbol.
El plano xz es
plano de simetra

como y 0, I Ayz 0 y a A 0
tenemos:

x
F maGx mx 2
M Ax I Azx
Fy maGy mx M Ay 2 I Azx
F x 0 M Az I Az

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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.7

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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.7bis

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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.8

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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.9

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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 16.10

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