FACULTAD DE MECANICA

ELECTRICA

Docente CAPCHA BUIZA PEDRO

Uni Abril 2015

Lima - Per



INDEX
 1. INTRODUCCIN

Es un mecanismo de control
porrealimentacinque calcula la
desviacin o error entre un valor medido y
el valor que se quiere obtener, para aplicar
una accin correctora que ajuste el
proceso.
 Introduccin

error
 Introduccin

Elobjetivoescontrolarlavelocidadangulardelmotor
conlatensionqueseleaplicaalmotor
 Objetivodeclase

error

El objetivo es mostrar las caractersticas del controlador proporcional (P). Se

partir por un sistema de realimentacin unitaria
 2-ElcontroladorP
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional como para que hagan que el error en
el estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los
casos estos valores sern ptimos en una determinada
posicion del rango total de control, siendo distinto los valores
ptimos para cada porcin del rango, Sin embargo ,existe
tambin un valor limite en la constante proporcional a partir
del cual en algunos casos, el sistema alcanza valores
superiores a los deseados , Este fenmeno se llama
sobreoscilacion y por razones de seguridad no debe
sobrepasar el 30% aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacion ,Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posicion final de control .
 El controlador
PID
LaFuncindeTransferenciadelcontroladorProporcional
es:Kp

Kp=GananciaProporcional

1
Planta Motor
s 2 10s 20
CARACTERISTICAS DEL
CONTROLADOR P
Uncontroladorproporcional(Kp)tendr el efecto de
reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams
eliminar, el error en estado estacionario
Respuesta Tiempo de
Tiempo de ERROR
a Lazo SOBREPICO Establecimie
subida (SS)
Cerrado nto

Kp Baja Sube Poco Cambio Baja

 Respuesta de la planta
al escaln
La ganancia de continua de la funcin
de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)

El error de estado estacionario de 0.95

(bastante grande)

El tiempo de elevacin es alrededor de

1 segundos, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.

Nuestro controlador deber reducir el

tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.
 Control
proporcional
X (s) Kp
2
F ( s ) s 10 s (20 K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de

elevacin y el tiempo de establecimiento
(en poca medida).

En cuanto el error de estado

estacionario, se ha disminuido pero ahora
se ha incrementando el sobrepico (ahora
se presenta oscilaciones).
 Sugerencias para la
1. implementacin
Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.
2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin (P)

Mantenga el controlador lo ms simple que

se pueda
4-ControldeunmotorDCconun
ControlProporcional(P)
Modelado de un Motor
 Modelado de un
MotorDC motor

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H
J b T K t i
El torque del motor: T Kti

La fuerza contraelectromotriz (emf):

e Ke L i Ri V K e
 Modelado de un motor
MotorDC

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1; motor.m
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)
Sedesea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%
 Control
Proporcional
K p 100