ACTUADORES

INDUSTRIALES
Instrumentacin
Industrial.
Juan Fernando Herrera Rincn
Andrs Sebastin Rivera Pabn
 Actuadores Industriales

Para que un sistema electrnico de control pueda controlar un proceso o

producto es necesario que pueda actuar sobre l mismo.

Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos nombres, entre
ellos: accionamientos y actuadores.

Un actuador es un dispositivo que convierte una magnitud elctrica en una

de salida, generalmente mecnica, que puede provocar un efecto sobre el
proceso automatizado.

Tipos de accionamientos mas comunes en la industria:

Elctricos.
Neumticos.
Hidrulicos.
ACTUADORES ELCTRICOS

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los

actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir
electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.

Tipos de accionamientos elctricos:

Motor de corriente continua
Motor de corriente alterna (asncrono, jaula de ardilla).
Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
Motor paso a paso.
Servomotores.
- Servomotores brushless DC.
- Servomotores brushless AC.
ACTUADORES ELCTRICOS

Motor de corriente continua:

Sus principales caractersticas son:

Puede trabajar desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW.

Tambin tiene un buen desempeo en tareas de regulacin de velocidad o
par.
Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena precisin.
Regulacin de par.
Los motores de corriente continua en derivacin son adecuadospara
aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste
del control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de
velocidades (por medio del control del campo).
ACTUADORES ELCTRICOS

Motor de corriente continua

Aplicaciones del motor de corriente
continua

Aplicaciones de regulacin de velocidad.

> Maquinas de envase y embalaje.
> Cintas transportadoras.
> Ventilacin.
Aplicaciones que requieren precisin.
> Posicionamiento.
Aplicaciones del motor de corriente continua

Regulacin de par y par a cero

rpm.
> Enrolladoras.
> Elevacin.
Regulacin de motores de
potencias grandes.
> Laminadoras .
> Extrusoras.
ACTUADORES ELCTRICOS
Motor de corriente alterna
(asncrono):
Sus principales caractersticas
son:
De potencias fraccionarias
hasta centenas de KW.
Coste del motor bajo.
Arranque por contactores.
Regulacin de velocidad hasta
la decena de KW.
Buena precisin entre 10 y
100% de la velocidad
nominal.
Coste variador alto.
Aplicaciones del motor de corriente alterna
(asncrono).

Accionamientos directos con contactores.

Accionamientos con arrancadores electrnicos.
Variadores de velocidad de poca potencia y precisin.
Aplicaciones sin regulacin.
ACTUADORES ELCTRICOS

Motor de corriente alterna

(rotor bobinado).

Trabaja desde decenas a

centenas de KW.
Como arrancador progresivo.
Regulador de velocidad por
deslizamiento.
Prestaciones de regulacin
medias.
Maniobras de elevacin.
Aplicaciones del motor de corriente alterna
(rotor bobinado).

Arranque de motores de decenas y centenas de KW.

Por medio del sistema de resistencias rotricas que
permiten el arranque con puntas de corriente
conducidas.
La corriente es inferior a la necesaria para un motor con
rotos de jaula con arrancador estrella delta.
Regulacin de maniobras de elevacin con motor.
ACTUADORES ELCTRICOS

Motor paso a paso.

Baja potencia.
Velocidades bajas.
Posicionamientos con precisin.
Nmero de pasos fsicos: 200, 400, 500,
1000.
Nmero de pasos: 2000, 4000, 5000,
10000.
ngulo por paso segn tipo de paso:
1.8, 0.9, 0.72, 0.36.
ngulo en micropaso: 0.18, 0.9,
0.072, 0.036.
Aplicaciones de motor paso a paso

Posicionamientos precisos en :

Industrial textil.
Mquinas en envase.
Embalaje
Equipos mdicos.
 ACTUADORES ELCTRICOS

Servomotor

Motor sncrono con rotor de imanes

permanentes.
Potencias pequeas con pares de hasta
70 Nm.
Velocidades de hasta 6000 rpm.
Trabaja con un amplificador que controla
su funcionamiento.
Las ordenes de posicionamiento se
generan en:
> Control numrico.
> Equipo dedicado.
> Autmata con tarjeta de control de
ejes.
Caractersticas del servomotor.

Gran precisin de posicionado.

Estabilidad de velocidad.
Alta estabilidad de par.
Repetitividad del movimiento.
Elevada respuesta dinmica.
Existen principalmente dos tipos de drives para motores
sncronos de imanes permanentes, diferenciado por la
forma de seal de corriente que comunican el motor y por
el tipo de sistema de retroalimentacin:
> Drive con conmutacin tipo boque/ Brushless dc.
> Drive con conmutacin sinusoidal / Brushless ac.
Aplicaciones de los servomotores

Mquinas de herramienta.
Robtica.
Servomotor . Brushless DC/AC:

La tecnologa Brushless DC fue la primera que se aplico para

el control de motores Brushless sncronos, el desarrollo de la
tecnologa del tratamiento digital de la seal ha permitido el
desarrollo de la tecnologa Brushless AC.
Los drives Brushless DC requieren de un encoder de baja
resolucin para realizar la conmutacin, por motivos de costo
se opta por sensores de efecto Hall, normalmente hay seis
puntos de conmutacin por revolucin elctrica. Mientras
que los Brushless AC necesitan un encoder absoluto de alta
resolucin (4096 -16384 puntos de conmutacin por vuelta)
Caractersticas Brushless DC/AC.
Como todos los motores sncronos, el par
suministrado por el motor depende de la fuerza
magntica de los imanes permanentes (Fr), de fuerza
magntica de los bobinados del estator y del seno del
ngulo que existe entre estas dos fuerzas:
 Actuadores elctricos.

Actuadores elctricos en la fabrica de ayer.

Actuadores Industriales.
Actuadores elctricos.
 Actuadores Industriales.
Actuadores elctricos.

Anlisis comparativos de costos.

 Actuadores Industriales.
Actuadores elctricos.
Situacin actual en la industria.
 ACTUADORES
NEUMTICOS
Los actuadores neumticos consisten tanto en cilindros lineales como en actuadores
rotatorios proveedores del movimiento.

En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el

cual viaja a travs de mangueras.
Componentes bsicos de un sistema neumtico:
Compresores y depsitos de aire.
Sistemas de preparacin del aire comprimido.
Actuadores neumticos.
Vlvulas neumticas.
Otros elementos y accesorios.
 ACTUADORES
NEUMTICOS
Cilindros o pistones Neumticos:
El movimiento se trasmite mediante la accin de un pistn alojado dentro de un
cilindro a presin. Un cilindro est compuesto bsicamente de tres partes: El
compartimiento, el mbolo y el vstago.
Cilindros de doble vstago:
Posee vstago en ambos extremos del compartimiento.
Cilindro Tndem:
Son dos cilindros acoplados mecnicamente, de modo que la fuerza resultante es la
suma de la fuerza de cada cilindro.
Cilindro multiposicional:
Tambin son dos cilindros acoplados mecnicamente, de modo que si las longitudes
de cada uno son diferentes, se pueden obtener cuatro posiciones distintas con dos
seales de control.
Cilindro de Impacto:

Es un cilindro con dos cmaras de aire, en una de cuales se acumula una presin que
luego es liberada de manera rpida sobre la cmara que contiene el mbolo. El
resultado es un movimiento del vstago con velocidad tal que se transforma en un
fuerte impacto.
Cilindro de giro:

Estos cilindros poseen un acople mecnico, que transforma el movimiento lineal de un

 ACTUADORES
NEUMTICOS
Cilindros de simple efecto:
Este trmino no es dado a los actuadores que utilizan la presin del aire para
generar el movimiento del eje en un solo sentido. Para el regreso, luego de eliminar
la presin del aire, se utilizan resortes que empujan al eje hasta su posicin de
reposo.

Cilindro de doble efecto:

Son llamados as los actuadores que utilizan el aire a presin para generar los dos
movimientos del eje, es decir, la ida y el regreso.
Existen otro tipo de actuadores neumticos que son los motores:
 ACTUADORES
NEUMTICOS
Motores de Aletas Rotativas:
Son ligeros y compactos con un arranque y una parada muy rpidos de
velocidad variable, controlarlos resulta relativamente simple aunque no es as
controlar la posicin con este tipo de motor.
Motores de pistones:
Sus caractersticas son similares a las de los motores de aletas rotativas aunque
la diferencia entreambos radica fundamentalmente en que los de pistones son
de una velocidad inferior as como el nivel devibracin.
En el mercado se encuentran diferentes modelos de
compresores. stos se agrupan bajo dos principios de
funcionamiento.

Compresores Alternativos. La compresin se realiza al

aspirar aire de un recinto hermtico y reducir su volumen
hasta alcanzar la presin deseada.

Compresores Rotativos. Basan su principio de

funcionamiento en las leyes de la dinmica de fluidos.
Transforman la energa cintica de un fluido en energa de
presin.
Compresor de mbolo

El compresor ms habitual en las industrias ya que es barato y robusto. Por otro

lado, necesita lubricacin para su funcionamiento y produce elevado
calentamiento
Su principio dedel aire.
funcionamiento es sencillo. El eje desplaza a un mbolo con
movimientos alternativos. En la fase de aspiracin, el aire llena la cavidad del
pistn. En la fase de compresin, al desplazarse el mbolo hacia arriba, reduce
el volumen del gas y lo impulsa hacia la lnea de distribucin.
Compresor de Membrana

Su funcionamiento es similar a los de mbolo. Una membrana se

interpone entre el aire y el pistn, de forma que se aumenta su superficie
til y evita que el aceite de lubricacin entre en contacto con el aire estos
compresores proporcionan aire limpio, por lo que son adecuados para
trabajar en industrias qumicas o alimentarias.

Normalmente no superan los 30m3/h de caudal. Se utilizan para

presiones inferiores a los 7 bares.
Compresor de Paletas

Estos compresores estn constituidos por un rotor excntrico que gira dentro de
un crter cilndrico. Este rotor est provisto de aletas que se adaptan a las
paredes del crter, comprimiendo el aire que se introduce en la celda de mximo.

Necesitan lubricacin para las piezas mviles, reducir el rozamiento de las paletas
y mejorar la estanqueidad.

Suelen utilizarse en campos o instalaciones que exijan caudales inferiores a

150m3/h y presiones mximas de 7 bares.
Compresor tipo Roots (Lbulos)

Estos compresores no modifican el volumen de aire aspirado. Lo impulsan. La

compresin se efecta gracias a la introduccin de ms volumen de aire del que
puede salir. Los caudales mximos est entorno a los 1500m3/h. Las presiones no
suelen superar los 1-2 bares.

Su principio de funcionamiento se basa en aspirar aire e introducirlo en una

cmara que disminuye su volumen. Est compuesto por dos rotores, cada uno de
los labes, con una forma de seccin parecida a la de un ocho. Los rotores estn
conectados por dos ruedas dentadas y giran a la misma velocidad en sentido
contrario, produciendo un efecto de bombeo y compresin del aire de forma
conjunta.
Compresor de Tornillo

Son ampliamente utilizados en la industria, junto con los compresores de mbolo.

Funcionan mediante dos rotores helicoidales paralelos, que giran en un crter en

sentidos contrarios e impulsan el aire de forma continua. El rotor macho,
conectado al motor, arrastra al rotor hembra como consecuencia del contacto de
sus superficies, sin ningn engranaje auxiliar. El volumen libre entre ellos
disminuye comprimiendo el aire

Es necesario lubricar las piezas mviles con aceite, para evitar severos desgastes
y refrigerar los elementos. Este aceite se deber separar del aire comprimido
mediante un separador aire-aceite.
Compresor Radial

Se basan en el principio de la compresin de aire por fuerza centrifuga y constan

de un rotor centrifugo que gira dentro de una cmara espiral, tomando aire en
sentido axial y arrojndolo a gran velocidad en sentido radial. La fuerza
centrifuga que acta sobre el aire lo comprime contra la cmara de compresin.

Pueden ser de una o varias etapas de compresin consecutivas, alcanzndose

presiones de 8-12 bares y caudales entre 10.000 y 20.000m3/h. Son maquinas
de alta velocidad, siendo esta un factor fundamental en el funcionamiento ya
que esta basado en principios dinmicos, siendo la velocidad de rotacin del
orden de las 15.000 a 20.000 r.p.m.
ACTUADORES
NEUMTICOS

Vlvulas neumticas.
Vlvulas mecnicas.
Vlvulas elctricas (electrovlvulas)
Vlvulas proporcionales.
Reguladores de caudal.
ACTUADORES
HIDRULICOS
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un
lquido, generalmente un tipo de aceite.

Las mquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores

hidrulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran
tamao, por ello, son usados para aplicaciones donde requieran de una carga
pesada.
Cualquier tipo de sistema hidrulico se encuentra sellado hermticamente a modo
que no permita, de ninguna manera, derramar el lquido que contiene, de lo
contrario se corre un gran riesgo.
Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en
aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son
elevados.

Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y

telescpicos.
De simple efecto el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del
cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido
contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistn, el sello
del pistn y el vstago.
El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico
para mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide.
El cilindro de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado
actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros
sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones.

El cilindro telescpico contiene otros de menos dimetro en su interior y se

expanden en etapas, son muy utilizados en gras.
Est constituido por los tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el avance
sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los
siguientes vstagos o tubos. La reposicin de las barras telescpicas se realiza
por fuerzas externas. La fuerza de aplicacin est determinada por la
superficie del mbolo menor.
Motor hidrulico

Unmotor hidrulicoes un actuadormecnico que convierte presin

hidrulica y flujo en un par de torsiny un desplazamiento angular, es decir,
en una rotacin o giro. Su funcionamiento es pues inverso al de las bombas
hidrulicasy es el equivalente rotatorio del cilindro hidrulico. Se emplean
sobre todo porque entregan un par muy grande a velocidades de giro
pequeas en comparacin con los motores elctricos.