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Vetor de
controlado Gp
Variveis Controladas
controle (vetor sada)
Determinar o que o sistema dever fazer e como ( especificaes de
projeto)
determinar o controlador ou compensador
determinar os parmetros para se obter os objetivos
Especificaes de projeto
Especificaes distintas para cada projeto, que incluem:
estabilidade relativa
erro em regime permanente
resposta em regime transiente
caractersticas da resposta no domnio da frequncia
Especificaes de projeto
As especificaes podem requerer ainda:
Compensao Srie
Compensao De
Retroalimentao
Compensao por
Retroalimentao de
Estados
Tipos de Configuraes de projeto
Compensao por
Retroalimentao de
Estados
Problemas com este tipo de compensao so:
Se o sistema de ordem superior o maior nmero de estados requer um
maior nmero de transdutores para que se possa fazer a retroalimentao
Assim este tipo de compensao pode ser muito CARA.
Deste modo , mesmo para sistema de ordem menor nem todos os estados
so acessveis diretamente e OBSERVADORES ou ESTIMADORES de
estado so necessrios
Estes observadores so criados a partir das variveis de sada
Tipos de Configuraes de projeto
Compensao com Retroalimentao
Compensao com
Retroalimentao de Estados
Compensao em srie com retroalimentao
(com dois graus de liberdade)
Compensao para Frente e em Srie
Compensao para frente com dois graus de liberdade
Tipos de Configuraes de projeto
comentrios
Por exemplo:
Se um sistema deve ser projetado para atingir uma
certa estabilidade ele poder vir a ser pobre em
relao a variaes de valores de parmetros.
Ou ainda se as razes da equao caracterstica
so selecionadas para prover um certo
amortecimento, ento o maximum overshooting, da
resposta a uma entrada em degrau poder ser
excessiva
Tipos de Configuraes de projeto
comentrios ( cont).