Procesos automatizados

Un moderno avin comercial

 Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
 Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto en
un reactor qumico
 Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
El proceso de diseo del sistema
de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer la ecuacin diferencial que
describe el comportamiento del proceso a
controlar.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
Fuerza de
f(t) entrada

z(t)
m Desplazamiento,
salida del sistema

b
k F ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t ) qo (t ) A
entrada dt
h(t )
h(t) R
qo (t )
A
qo(t) 1 dh(t )
(rea del
tanque) R qi (t ) h(t ) A
Flujo de R dt
(resistencia salida
de la vlvula)
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di (t ) 1
ei (t ) L
dt
Ri (t )
C
i (t )dt

1
C i (t )dt eo (t )
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil

dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s) 1

F ( s) ms 2 bs k Funcin de
transferencia
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque

1 dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi( s ) H ( s )( As )
R
H ( s) 1 R
Funcin de
Qi ( s ) As 1 ARs 1
transferencia
R
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
di (t ) 1 1
ei (t ) L
dt
Ri (t ) C
i (t )dt
C
i (t )dt eo (t )

Aplicando la transformada de Laplace

1 1
E i ( s) LsI ( s) RI ( s) I ( s) I ( s ) Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s) CsEo ( s)
Cs

E i ( s) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s ) 1

Eo ( s ) LCs 2 RCs 1 Funcin de
transferencia
 La funcin de transferencia
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y ( s) Cambio en la salida del proceso

X ( s) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s) Respuesta del proceso

X (s) Funcin forzante
Diagrama de bloques

Entrada del proceso Salida del proceso

Proceso
(funcin forzante o (respuesta al
estmulo) estmulo)
 La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada 1 Salida
(Bache) 2 (Desplazamiento del
ms bs k coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s) H(s)
R
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en el
entrada repentinamente) ARs 1 tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s) Eo(s)
1
(Voltaje de entrada) (Voltaje de salida)
LCs 2 RCs 1
20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10 4
x 10
 Propiedades y teoremas ms
significantes
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)

TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN

(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
 Ejemplo aplicado
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambi repentinamente
de 5 m3/min a 15 m3/min
5 m3/min

A = 2 m2
10 m

5 m3/min
R = 2 min/m2

a) Cul es la altura final del tanque una vez que alcanz la

estabilizacin?
b) Cul es la altura del tanque 4 minutos despus de que
se aplic el escaln.
c) Cunto tiempo tardar el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
 Ejemplo aplicado
5 m3/min

A = 2 m2
H ( s) R
10 m

Qi ( s ) ARs 1
qi (t ) 10 (escaln de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15)
5 m3/min
10 R = 2 min/m2
Qi (s)
s
R 10
H (s)
ARs 1 s
Teorema de valor final
R 10
Lim f (t ) Lim sH ( s ) Lim s
t s 0 s 0 ARs 1 s
Lim f (t ) Lim sH ( s ) 10 R 10(2) 20 (R 2)
t s 0
Esto quiere decir, que ante un cambio escaln en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendr un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.
Cambio en el flujo de entrada
20

18

16

14

12

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 Cambio en la altura (salida)
40

35

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
H ( s) R 10
Q i ( s)
TRANSFORMADA Qi ( s ) ARs 1 s

INVERSA DE H (s)
R 10

2 10

20

20
4
ARs 1 s (2)(2) s 1 s 4s 1 s s 4 s
1
LAPLACE Expansin en fracciones parciales
5 a b
H (s)
s 14 s s 14 s

a s 1 4
5 5
20
s 14 s s 14
1
4

5 5
b s 20
s 1 s 1
4 s 0 4
5 20 20
H (s)
s 14 s s 14 s
14t
h(t ) 20e 20 hss (hss altura inicial del tanque)

h(t ) 20 1 e 4 hss
1 t

La respuesta del proceso en el
tiempo
1 t
h(t ) 20 1 e 4 hss

Para calcular la altura 4 minutos despus de que se aplic el escaln
evaluamos en t 4
1 4
h(4) 20 1 e 4 10 22.6424m

Para calcular en cuanto tiempo llegar al estado estable (98.2% del valor
final de estabilizacin)
1 t
0.982 h(t ) hss 20 1 e 4

1 t
0.982(20) 20 1 e 4

ln 1 - 0.973 14 t
t 16.06 min Es el tiempo que le tomar al proceso
llegar a un nuevo estado estable
 Cambio en la altura (salida)
35

X: 26.06
Y: 29.64
30

25 X: 14
Y: 22.65

20

15

10

5
El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
 El sistema de control automtico
Nivel en un tanque Lazo abierto (sin control)
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs 1 (Altura del nivel en el
tanque

(tiempo de estabilizacin = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)

Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)

Valor + Variable
Controlador R
deseado - Accin controlada
de ARs 1
control
 La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
1 de(t )
m(t ) Kc e(t )
i

e(t )dt d
dt


Aplicando la transformada de Laplace
1
M(s) Kc E(s) E ( s ) d sE ( s )
i s
M (s) 1
Kc E(s) E ( s ) d sE ( s )
E (s) is
M (s) 1
Kc 1 d s
E (s) i s
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor real (error)
 El sistema de control automtico
Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)
+ R
Valor Kc 1 1s d s Variable
deseado - i Accin ARs 1 controlada
de
control
35 35

30 30
X: 14.01
Y: 29.64

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del

cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
35

X: 14.01
Y: 29.64
30
X: 26.03
Y: 29.64

25
Con
control
20
Sin
control
15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
 Principales funciones a obtener de una
ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)

Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos

expresiones son de gran inters:

1) Y(S): La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la

funcin forzante)

Y(s)
2) G(s) c.i.=0
; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
U(s)
no se sustituye la funcin forzante.
jw
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:
x
K(s a)... Kn(s)
; o o x
(s b)(s c)... d(s)
n(s) 0;ceros : (o) x
d(s) 0; polos : (X)
K : ganancia
 G(s) y Y(s)
dy (t )
10 y (t ) 1.2u (t );
Para la ecuacin diferencial dt
y (0) 0.8 u. de i. ;
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
u (t ) 2 u. de i., para t 0

Solucin:
dy (t )
L {10 y (t )} L {u (t )}
dt
10 sY ( s) 10 y (0) Y ( s) U ( s); jw
Y ( s)[10s 1] 10 y (0) U ( s);
X
Y (s) 1.2 0.12
|c.i.0 G (s) : Funcin de Transferen cia
U (s) 10 s 1 s 0.1 -0.1
dy (t )
L{10 y (t )} L{1.2u (t )}
dt
10 sY ( s ) 10 y (0) Y ( s ) 1.2U ( s ); jw
2
Y ( s )[10 s 1] 10(0.8) 1.2 ;
s o X X
2 8s 2.4
Y ( s )[10 s 1] 1.2 8
s s
-0.3 -0.1 0
8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s) : Funcin Respuesta
s (10 s 1) s( s 0.1)
 Obtencin del valor inicial y final de y(t)
jw
8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s) : Funcin Respuesta
s (10 s 1) s ( s 0.1) o X X

-0.3 -0.1 0
a b 2.4 1.6
Y ( s)
s s 0.1 s s 0.1 Polo dominante
Teorema del valor inicial :
0.8( s 0.3) 0.8( s 0.3) 0 .8
y (0) lim s.Y ( s) lim s. lim lim 0.8
s s s( s 0.1) s ( s 0.1) s 1
2.4

0.8
Teorema del valor final :
t
0.8( s 0.3) 0.8( s 0.3) (0.8)(0.3)
y () lim s.Y ( s ) lim s. lim 2.4
s 0 s 0 s ( s 0.1) s 0 ( s 0.1) 0.1
 Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)
Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()

dy (t )
200 y (t ) 0; y (0) 80C
dt 80 C
200 sY ( s ) 200 y (0) Y ( s ) 0;
Y ( s )[200 s 1] 1600
1600 0 C
Y (s) t
200 s 1
1600 1600
Teorema de valor inicial: y (0) lim sY ( s ) lim s 80
s s 200s 1 200

1600
Teorema del valor final: y () lim sY ( s ) lim s 0
s 0 s 0 200s 1