CONTROL INDUSTRIAL 1.

TRANSFORMADA DE LAPLACE
2. SOL. EC. DIFERENCIALES
HERRAMIENTAS MATEMATICAS UTILIZANDO LT
PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS3. DE CONTROL
FUNCION DE TRANSFERENCIA
4. LINEALIZACION Y VARIABLES DE
DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
INTRODUCCIN

Las operaciones tales como la diferenciacin e

integracin se sustituyen mediante operaciones
algebraicas de una variable S compleja
(S=+j). Si se resuelve la ecuacin algebraica
en S, la solucin de la ecuacin diferencial es la
transformada inversa de Laplace
Ing. Julio Zambrano A
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PARA SISTEMAS DE CONTROL UTILIZANDO LT
3. FUNCION DE TRANSFERENCIA
4. LINEALIZACION Y VARIABLES DE
DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
INTRODUCCIN

La transformada de Laplace permite el uso de

tcnicas grficas para predecir el desempeo de
un sistema, sin tener que resolver las ecuaciones
diferenciales del mismo

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4. LINEALIZACION Y VARIABLES DE
DESVIACION
1. Transformada de
Laplace

DEFINICION Y EXISTENCIA

Sea f(t) una funcin en el tiempo, S una

variable compleja (S=+j) y F(S) la
transformada de
Laplace de f(t).

Y la transformada inversa de Laplace de F(S):

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4. LINEALIZACION Y VARIABLES DE
DESVIACION
1. Transformada de
Laplace

DEFINICION Y EXISTENCIA

Estas relaciones se pueden expresar mediante

la siguiente notacin:

Si reemplazamos S=+j en la ecuacin 2.1:

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace

DEFINICION Y EXISTENCIA

Una condicin necesaria y suficiente para la

convergencia de la transformada de Laplace es
la integrabilidad absoluta de

El intervalo de para el cual la transformada

de Laplace converge se denomina la regin de
convergencia (ROC)

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
TRANSFORMADA DE LAPLACE UTILIZANDO LA
FORMA
INTEGRAL

Polo: s=a, como x(t) es una seal

hacia la derecha la regin de
convergencia est a la derecha del
polo

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Un mtodo prctico y sencillo para encontrar la transformada
inversa de Laplace consiste en aplicar fracciones parciales a X(S) y
luego recurrir a una tabla de transformadas

CASO I: Factores lineales

distintos.

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

CASO II: Factores lineales repetidos.

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

CASO III: Factores cuadrticos que no se repiten.

CASO IV: Factores cuadrticos que se repiten.

COMBINACION DE VARIOS CASOS:

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE
Hay muchas aplicaciones de la transformada
de Laplace en las que resulta razonable
suponer que las seales implicadas son
causales, es decir, cero para tiempos < 0.
En tales problemas es una ventaja definir la
transformada de Laplace unilateral o de un
lado, la cual se basa en porciones de tiempo
positivo

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1. Transformada de
Laplace
TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE

Linealidad.

Calcule la transformada de Laplace de:

Aplicando una identidad trigonomtrica:

Por la propiedad de linealidad

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Escalamiento.

Calcule la transformada de Laplace

de:

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Escalamiento.

Calcule la transformada de Laplace

de:

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Desplazamiento temporal.

Calcule la transformada de Laplace

de:

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Convolucin

Calcule la transformada de Laplace

de:

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DESVIACION
1. Transformada de
Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Diferenciacin en el dominio del
tiempo

Calcule la transformada de Laplace

de:

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DESVIACION
2. Solucin de ED utilizando
la Transformada de Laplace

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DESVIACION
2. Solucin de ED utilizando
la Transformada de Laplace

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DESVIACION
3. Funcin de
Transferencia

La funcin de transferencia, en general G(s), de

un determinado proceso o elemento es la relacin
en el dominio de Laplace entre la funcin de
salida c(t) y su correspondiente entrada r(t), con
condiciones iniciales nulas para ambas funciones.

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DESVIACION
3. Funcin de
Transferencia

Los ceros de X(S) son: s1=-1+j, s2=-1-j.

Los polos de X(S) son: s1=-1, s2=-3, s3=-4.

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4. LINEALIZACION Y VARIABLES DE
DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

Qu es una ecuacin lineal?

Supongamos que una cierta variable y depende

de alguna otra variable x a travs de alguna
funcin f().

Decimos que la relacin entre las variables y y x

es lineal si la funcin f() es la ecuacin de la recta:

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DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

La mayora de procesos presentan una dinmica no

lineal. Es decir no puede ser representados por
ecuaciones lineales. Para que una ecuacin sea lineal,
cada uno de sus trminos no debe contener ms de una
variable o derivada y esta debe estar a la primera
potencia.

Ejemplos de ecuaciones no lineales:

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DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

La transformada de Laplace no es aplicable a sistemas

no lineales. Otra dificultad es que no existe una tcnica
conveniente para analizar un sistema no lineal.

En esta unidad se estudia un mtodo para linealizar

ecuaciones no lineales mediante la serie de Taylor

Linealizar una funcin no lineal f(x,u)

significa reemplazarla por otra funcin lineal
g(x,u).

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DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor

de un punto denotado por )

Y se denomina variable
de desviacin.

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DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor

de un punto denotado por )

Y se denomina variable
de desviacin.

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4. LINEALIZACION Y VARIABLES DE
DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

Ejemplo de una variable:

Linealizar la funcin:

1. Encontramos .
= f(2) = 6

2. Encontramos la derivada de la funcin respecto a x

3. Reemplazamos el punto de trabajo:

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DESVIACION
4. Linealizacin y
variables de desviacin

4. Reemplazamos los valores encontrados en la serie de

Taylor 18

16

14

12

10

-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

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