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CINTICA

TRIDIMENSIONAL DE
UN CUERPO RIGIDO
INTEGRANTES:

HUAMAN TITO DANIEL.


RODRIGUEZ BARRIENTOS ANGEL.
IBAEZ BERNACHEA JAIR.
SAYAS VASQUEZ BRIAN.
SILVA ALVA ALI.
OBJETIVOS:

Determinar momentos y productos de inercia.


Aplicacin de principios de trabajo y energa, cantidad de
movimiento angular y linealidad de un cuerpo (3D).
Aplicacin de ecuaciones de movimiento.
Estudiar movimiento giroscpico y sin par de torsin.
MOMENTO DE INERCIA (I)

Cuerpo gira alrededor de uno de sus ejes principales (IR).


Expresada en magnitud escalar lo definimos como momento
de inercia.
Conjuntos de momentos de inercia forma tensor de inercia.
Depende: Geometra cuerpo - Posicin eje de giro.
Representada por: I = miri2

Para cuerpo de masa continua: I = m r2dm


El momento de inercia
podemos expresarlo como:

Integrando respecto a cada


uno de los ejes obtenemos:
PRODUCTO DE INERCIA

Tomamos un dm respecto a un sistema de planos ortogonales.

Por ejemplo:

Integrando respecto a la combinacin de planos obtenemos:


Caso a: Plano y-z es de
simetra por ello Ixy=Ixz = 0.
Iyz nos da resultado positivo
puesto que todos los
elementos de masa se
localizan es ese plano.
Caso b: Plano x-z y y-z son
planos de simetra por ello
Ixy=Iyz=Ixz=0.
TEOREMA DE EJES PARALELOS

Transferencia de MI de un
cuerpo o un eje que pasa
por su centro de masa G a
un eje paralelo que pasa por
otro punto.
Sus ecuaciones son:
TEOREMA DE PLANOS PARALELOS
Transferencia de PI de un
cuerpo respecto a un
sistema de 3 planos
ortogonales que pasan por G
a un sistema
correspondiente de 3 planos
paralelos que pasan por otro
punto.
TENSOR DE INERCIA

Las propiedades inerciales


de un cuerpo se caracterizan
por tener 9 trminos.
Para el punto O los ejes poseen una inclinacin nica con lo cual
los PI del cuerpo son 0
cuando hallamos respecto a los ejes.

Depende de su origen y la
orientacin de sus ejes.
MOMENTO DE INERCIA CON RESPECTO A
UN EJE ARBITRARIO
Deseamos determinar el MI del
cuerpo respecto al eje Oa,
cuya direccin es definida por
e l vector Ua.

Tenemos que:
Reemplazando:
Determine el MI de la barra acodada con respecto al eje Oa. La masa de los
elementos se proporciona en la figura.
Debemos determinar los momentos y productos de inercia de la barra con
respecto a los ejes x,y,z. Esto se hace mediante la formula del moemnto de
inercia de una barra delgada, I = (1/12)ml2 y los teoremas de ejes paralelosy del
plano paralelo. Al dividir la barra en tres partes y localizar el centro de masa de
cada segmento, tendremos:
El eje Aa se define por medio del
vector unitario

Por tanto:

Si sustituimos estos resultados en la ecuacin, obtenemos:


CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR
(YO SOY BATMAN)
El cuerpo es sometido a un
movimiento plano, bajo un punto
arbitrario P, que adems tiene una
velocidad conocida (Vp), y como se
muestra en la figura el cuerpo tiene
una velocidad angular (w).
La velocidad de cualquier partcula,
en este caso de una partcula iesima
es:

Por tanto la cantidad de movimiento


angular de esta partcula con respecto
a P ser:
MV = CANTIDAD
LINEAL (L)

Dnde: es perpendicular al
plano sombreado que contiene a r
y mv.

La cantidad lineal es una magnitud


vectorial que relaciona la masa y la
velocidad de un cuerpo
CONSIDEREMOS UN CUERPO
RGIDO QUE TIENE UNA
MASA M Y UN CENTRO DE
GRAVEDAD G. RESPECTO
A UN PUNTO ARBITRARIO A.

= velocidad de la partcula
medida a
Partir del sistema de
coordenadas x,y,z.

= velocidad angular de cuerpo.

Relacin entre la velocidad de la


partcula y el punto arbitrario A.
REEMPLAZANDO
Si bien esto sucede de una forma
general para una sola partcula, y
para obtener la suma de momentos
de todas las partculas que se
encuentran en el cuerpo se
requerir de la integracin.
PUNTO FIJO O: SI A (PUNTO ARBITRARIO) LLEGA A SER EL PUNTO FIJO O EN EL
CUERPO, ENTONCES =0

ENTONCES:
CENTRO DE MASA G: SI EL PUNTO ARBITRARIO A SE ENCUENTRA EN EL CENTRO DE
MASA G DEL CUERPO.
PUNTO ARBITRARIO A: EN GENERAL, A PUEDE SER UN PUNTO DIFERENTE
DE O O G, PUEDE SIN EMBARGO SIMPLIFICARSE DE LA SIGUIENTE FORMA:

Aqu la cantidad de movimiento angular se compone de dos


partes: el momento de la cantidad de movimiento lineal del
cuerpo con respecto al punto A (vectorialmente) a la cantidad de
movimiento angular
COMPONENTES RECTANGULARES
LAS ECUACIONES ANTES MENCIONADAS SE PUEDEN EXPRESAR EN FORMA
ESCALAR, DE LA SIGUIENTE MANERA.

Lo mas conveniente es
seleccionar un segundo
sistemas de ejes x,y,z.

Componentes x,y,z.
AL IGUALAR LAS COMPONENTES I, J, K RESPECTIVAS Y
RECONOCER QUE LAS INTEGRALES REPRESENTAN LOS
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA, OBTENEMOS:

Estas ecuaciones pueden simplificarse an ms


si los ejes de coordenadas x, y, z estn
orientados de modo que lleguen a ser los ejes
de inercia principales del cuerpo en el punto.
Al usar estos ejes, los productos de inercia
, entonces los momentos de inercia
con respecto a estos ejes se representan como:

por lo tanto las componentes de la cantidad de


movimiento angular ser :
PRINCIPIO DE
IMPULSO Y CANTIDAD
DE MOVIMIENTO

ecuacin del movimiento de una


partcula de masa m :
ESTA ECUACIN NOS EXPRESA LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO INICIAL DE UNA PARTCULA EN EL
INSTANTE MS LA SUMA DE TODOS LOS IMPULSOS

APLICADOS A LA PARTCULA DESDE A Y ESTO SER IGUAL A LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO


FINAL DE LA PARTCULA ) EN EL INSTANTE

AHORA ESTA FRMULA PUEDE USARSE PARA RESOLVER PROBLEMAS CINTICOS QUE IMPLICAN
FUERZA, VELOCIDAD Y TIEMPO.
REEMPLAZANDO VALORES DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR:
PROBLEMA
La barra de la figura tiene un
peso por unidad de longitud
de 1.5 lb/pie. Determine su
velocidad angular justo despus
de
que el extremo A cae sobre el
gancho en E. ste funciona como
una conexin permanente para la
barra debido a su mecanismo de
cerrojo de resorte S. Justo antes
de chocar con el gancho, la barra
cae con una velocidad de (vG)1 =
10 pies/s.
Conservacin de la cantidad de
movimiento angular. La ecuacin
debe utilizarse para determinar la
cantidad de movimiento angular de
la barra, puesto que A no llega a ser
un punto fijo hasta despus de la
interaccin impulsora con el gancho.
Por tanto,
ECUACIONES DE
MOVIMIENTO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACIN
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIN
MOVIMIENTO DE LOS EJES
ECUACIN DE MOVIMIENTO DE
TRASLACIN
Se defineen funcin de la aceleracin de su centro de masa, la
cual se mide a una referencia X, Y, Z inercial.
La ecuacin se escribe como:

O por las ecuaciones escalares:


ECUACIN DE MOVIMIENTO DE
ROTACIN
La ecuacin que se usara es:
EJES X, Y, Z QUE TIENEN UN
MOVIMIENTO = 0
La ecuacin a usar
es:
EJES X, Y, Z QUE TIENEN UN
MOVIMIENTO =
La ecuacin a usar es:
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE
EULER
EJERCICIO
El engrane que se ilustra en la figura, tiene una masa de 10kg y
est montado a un ngulo de 10 con la flecha rotatoria de masa
insignificante. Si Iz = 0.1 kg.m2, Ix = Iy = 0.05 kg.m2 y la flecha
est girando a una velocidad angular constante de = 30 rad/s,
determine las componentes de reaccin que el cojinete de
empuje A y la chumacera B ejercen en la flecha en el instante
que se muestra.
MOVIMIENTO GIROSCOPICO
ANGULOS DE EULER
LOS NGULOS DE EULER CONSTITUYEN UN CONJUNTO DE COORDENADAS
ANGULARES QUE SIRVEN PARA ESPECIFICAR LA ORIENTACIN DE UN SISTEMA
DE REFERENCIA DE EJES ORTOGONALES NORMALMENTE MVIL RESPECTO A
OTRO SISTEMA DE REFERENCIA DE EJES ORTOGONALES NORMALMENTE FIJOS
MOVIMIENTO GIROSCOPICO EN
UNA PEONZA
EL GIROSCOPO
ES UN APARATO EN EL CUAL UNA MASA QUE GIRA VELOZMENTE
ALREDEDOR DE SU EJE DE SIMETRA, PERMITE MANTENER DE FORMA
CONSTANTE SU ORIENTACIN RESPECTO A UN SISTEMA DE EJES DE
REFERENCIA
LOS ANGULOS DE EULER EN EL
GIROSCOPO
Angulo : cuando gira el balancn exterior del eje AA
Angulo : cuando gira el balancn interior alrededor de BB
ngulo : rotacin del rotor alrededor de CC
VELOCIDAD ANGULAR DEL
ROTOR

Donde:

Reemplazando:
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR DEL ROTOR
COMO = I

DONDE I ES EL MOMENTO DE INERCIA DEL ROTOR


ALREDEDOR DE SU EJE DE GIRO Y I MOMENTO DE
INERCIA CON RESPECTO AL EJE TRANSVERSAL QUE
PASA POR O
VELOCIDAD ANGULAR DEL
BALANCIN INTERNO

DONDE:

AL REEMPLAZAR NOS QUEDARA:

PRECESION ESTABLE EN UN
GIROSCOPIO
DE LA FIGURA:= + cos

*VELOCIDAD ANGULAR DEL GIROSCOPIO ()


*MOMENTO ANGULAR ()
*VELOCIDAD ANGULAR DEL SISTEMA DE
REFERENCIA EN ROTACION ()
DE LA ECUACION GENERAL:

COMO ; SON CONSTANTES POR ENDE = 0

REEMPLAZANDO EN LA ECUACION GENERAL

QUEDARIA:
EJEMPLO
El giroscopio ABAB tiene una masa despreciable y puede girar libremente
en torno a la vertical AA. El disco uniforme de radio a y masa m puede
rotar con libertad alrededor de su dimetro BB, que es tambin el dimetro
horizontal del giroscopio. a) aplicando el principio de conservacin de
energa y observando que puesto que , la componente del momento angular
del disco a lo largo del eje fijo AA debe ser constante, escriba dos ecuaciones
diferenciales de primer orden que definan el movimiento del disco. b) Dadas
las condiciones iniciales, exprese la razn de nutacin como una funcin de

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