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TRIDIMENSIONAL DE
UN CUERPO RIGIDO
INTEGRANTES:
Por ejemplo:
Transferencia de MI de un
cuerpo o un eje que pasa
por su centro de masa G a
un eje paralelo que pasa por
otro punto.
Sus ecuaciones son:
TEOREMA DE PLANOS PARALELOS
Transferencia de PI de un
cuerpo respecto a un
sistema de 3 planos
ortogonales que pasan por G
a un sistema
correspondiente de 3 planos
paralelos que pasan por otro
punto.
TENSOR DE INERCIA
Depende de su origen y la
orientacin de sus ejes.
MOMENTO DE INERCIA CON RESPECTO A
UN EJE ARBITRARIO
Deseamos determinar el MI del
cuerpo respecto al eje Oa,
cuya direccin es definida por
e l vector Ua.
Tenemos que:
Reemplazando:
Determine el MI de la barra acodada con respecto al eje Oa. La masa de los
elementos se proporciona en la figura.
Debemos determinar los momentos y productos de inercia de la barra con
respecto a los ejes x,y,z. Esto se hace mediante la formula del moemnto de
inercia de una barra delgada, I = (1/12)ml2 y los teoremas de ejes paralelosy del
plano paralelo. Al dividir la barra en tres partes y localizar el centro de masa de
cada segmento, tendremos:
El eje Aa se define por medio del
vector unitario
Por tanto:
Dnde: es perpendicular al
plano sombreado que contiene a r
y mv.
= velocidad de la partcula
medida a
Partir del sistema de
coordenadas x,y,z.
ENTONCES:
CENTRO DE MASA G: SI EL PUNTO ARBITRARIO A SE ENCUENTRA EN EL CENTRO DE
MASA G DEL CUERPO.
PUNTO ARBITRARIO A: EN GENERAL, A PUEDE SER UN PUNTO DIFERENTE
DE O O G, PUEDE SIN EMBARGO SIMPLIFICARSE DE LA SIGUIENTE FORMA:
Lo mas conveniente es
seleccionar un segundo
sistemas de ejes x,y,z.
Componentes x,y,z.
AL IGUALAR LAS COMPONENTES I, J, K RESPECTIVAS Y
RECONOCER QUE LAS INTEGRALES REPRESENTAN LOS
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA, OBTENEMOS:
AHORA ESTA FRMULA PUEDE USARSE PARA RESOLVER PROBLEMAS CINTICOS QUE IMPLICAN
FUERZA, VELOCIDAD Y TIEMPO.
REEMPLAZANDO VALORES DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR:
PROBLEMA
La barra de la figura tiene un
peso por unidad de longitud
de 1.5 lb/pie. Determine su
velocidad angular justo despus
de
que el extremo A cae sobre el
gancho en E. ste funciona como
una conexin permanente para la
barra debido a su mecanismo de
cerrojo de resorte S. Justo antes
de chocar con el gancho, la barra
cae con una velocidad de (vG)1 =
10 pies/s.
Conservacin de la cantidad de
movimiento angular. La ecuacin
debe utilizarse para determinar la
cantidad de movimiento angular de
la barra, puesto que A no llega a ser
un punto fijo hasta despus de la
interaccin impulsora con el gancho.
Por tanto,
ECUACIONES DE
MOVIMIENTO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACIN
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIN
MOVIMIENTO DE LOS EJES
ECUACIN DE MOVIMIENTO DE
TRASLACIN
Se defineen funcin de la aceleracin de su centro de masa, la
cual se mide a una referencia X, Y, Z inercial.
La ecuacin se escribe como:
Donde:
Reemplazando:
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR DEL ROTOR
COMO = I
DONDE:
PRECESION ESTABLE EN UN
GIROSCOPIO
DE LA FIGURA:= + cos
QUEDARIA:
EJEMPLO
El giroscopio ABAB tiene una masa despreciable y puede girar libremente
en torno a la vertical AA. El disco uniforme de radio a y masa m puede
rotar con libertad alrededor de su dimetro BB, que es tambin el dimetro
horizontal del giroscopio. a) aplicando el principio de conservacin de
energa y observando que puesto que , la componente del momento angular
del disco a lo largo del eje fijo AA debe ser constante, escriba dos ecuaciones
diferenciales de primer orden que definan el movimiento del disco. b) Dadas
las condiciones iniciales, exprese la razn de nutacin como una funcin de