DINMICA DE

SISTEMAS FSICOS
Durante los aos recientes, los cursos de dinmica de sistemas que tratan del modelado
(elaboracin de modelos matemticos) y el anlisis de la respuesta en dichos sistemas
dinmicos se han convertido en requisitos de la mayora de los programas en ingeniera.
QU ES LA DINMICA DE SISTEMAS?
 ANTECEDENTES DE LA DINMICA DE SISTEMAS

Jay Wright Forrester (14 de Julio de 1918-16 de noviembre de 2016) fue un ingeniero estadounidense,
considerado el padre de la dinmica de sistemas, una disciplina reciente que representa una extensin a
toda clase de sistemas complejos de conceptos aplicados originalmente en ingeniera.
 ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DINMICOS
Anlisis. El anlisis de sistemas constituye, en condiciones especificadas,
la investigacin del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemtico
se conoce.
La manera en que el anlisis se lleva a cabo es independiente del tipo de
sistema fsico que se trate: mecnico, elctrico, hidrulico, etc.

Diseo. El diseo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un

sistema que satisfaga una tarea especfica. En general, el procedimiento de
diseo no es directo y requiere de ensayo y error.

Sntesis. Por sntesis se entiende el uso de un procedimiento explcito para

encontrar un sistema que funcione de manera especificada. Aqu, las
caractersticas deseadas del sistema se postulan al principio y despus se
usan diferentes tcnicas matemticas para sintetizar un sistema que tenga
esas caractersticas.
 ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DINMICOS

Enfoque bsico del diseo de sistemas. El enfoque bsico en el diseo

de cualquier sistema dinmico necesariamente incluye procedimientos por
tanteo.

Tericamente, es posible la sntesis de sistemas lineales y el ingeniero

puede determinar sistemticamente las componentes necesarias para
alcanzar el objetivo dado.

En la prctica, sin embargo, el sistema puede estar sujeto a muchas

restricciones o puede ser no lineal; en tales casos, no se dispone en el
presente de mtodos de sntesis.
 PROCEDIMIENTO DE DISEO
Especificaciones que deben satisfacerse y la dinmica de las
componentes, (costos, confiabilidad, espacios, peso, factibilidad de
mantenimiento, etc.)
Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida
que el diseo progresa.
El ingeniero aplicar las tcnicas de sntesis cuando estn disponibles,
as como otros mtodos, para construir un modelo matemtico del
sistema.
El ingeniero lleva a cabo un diseo matemtico que produce una solucin
a la versin matemtica del problema de diseo.
Si la configuracin inicial del sistema no es satisfactoria, el sistema debe
redisearse y llevarse a cabo el anlisis correspondiente (prototipo).
El prototipo es un sistema fsico que representa al modelo matemtico
con exactitud razonable.
Si se satisface, el diseo qued terminado. Si no, debe modificarse el
prototipo y debe probarse de nuevo. Este proceso contina hasta que se
obtiene un prototipo satisfactorio.
 MODELADO
DE
SISTEMAS MECNICOS
La elaboracin de modelos matemticos (modelado matemtico) y el
anlisis de la respuesta de los sistemas mecnicos constituyen los temas
de esta unidad.

Sistemas de unidades. Es obvia la necesidad de alcanzar un conoci-

miento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio
cuantitativo de la dinmica de los sistemas. En el pasado, Ia mayora de los
clculos de ingeniera en Estados Unidos de Amrica se basaban en el
Sistema Ingls de Medidas de Ingeniera (BES).

Sin embargo, de hoy en adelante, los clculos se harn con el Sistema

Internacional (abreviado SI) de unidades
La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional, los sistemas mtricos convencionales y los
sistemas ingleses de unidades. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias
para describir el comportamiento de los sistemas mecnicos. (En el Apndice A se encuentran
detalles adicionales de los sistemas de unidades.)
Unidades. Una cantidad fsica puede medirse solamente mediante la comparacin
con una cantidad semejante. Una porcin bien diferenciada de una cantidad fsica se
denomina unidad.

Unidades bsicas y unidades derivadas. La unidad general de una cantidad fsica

se define como su dimensin. Puede desarrollarse un sistema de unidades
escogiendo para cada dimensin bsica del sistema, una unidad especfica.

Unidades sistemticas. Las unidades sistemticas son las unidades que se derivan
sistemticamente en un sistema de unidades. Pueden obtenerse reemplazando las
unidades generales (dimensiones) por las unidades bsicas del sistema.

Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravitacionales de unidades. Los

sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad bsica se
denominan sistemas absolutos de unidades, en tanto que aquellos en los que se
toma a la fuerza y no a la masa como unidad bsica, se denominan sistemas
gravitacionales de unidades.

El sistemas cgs de unidades. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto

de unidades y se basa en el centmetro, el gramo masa y el segundo como unidades
bsicas.
El sistemas mks de unidades. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto
de unidades y se basa en el metro, el kilogramo masa y el segundo como unidades
bsicas.

El sistema mtrico de unidades de ingeniera. El sistema mtrico de unidades de

ingeniera es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro, el
kilogramo fuerza y el segundo como unidades bsicas.

El sistema ingls de unidades de ingeniera. El sistema ingls de unida- des de

ingeniera es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie, la libra fuerza
y el segundo como unidades bsicas.

El Sistema Internacional de unidades (SI). El Sistema Internacional de unidades

(abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para
expresar los valores de las cantidades fsicas.
APNDICE A
Abreviaturas. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras
minsculas, tales como m para metro y kg para kilogramo. Las abreviaturas de
unidades nombradas en honor de una persona, usualmente se inician con
maysculas: W para watt, N para newton, por ejemplo. Las unidades comnmente
usadas y sus abreviaturas se listan a continuacin:
Los mltiplos y submltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos
abreviados como sigue:
 POR EJEMPLO:

Par o momento de fuerza. El par o momento de fuerza, se define como cualquier

causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo
sobre el cual acta. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular
desde un punto de rotacin a la lnea de accin de la fuerza. Las unidades del par
son unidades de fuerza por longitud, tales como N-m, dyn-cm y lb,-ft.

Cuerpo rgido. Cuando se acelera un cuerpo real, se tienen presente siempre

deflexiones elsticas internas. Si estas deflexiones internas son despreciables por su
relativa pequeez respecto al movimiento total del cuerpo entero, el cuerpo se
denomina cuerpo rgido. As pues, un cuerpo rgido no se deforma. En otras palabras,
en un movimiento traslacional puro, cada punto del cuerpo rgido tiene idntico
movimiento.
Momento de inercia. El momento de inercia J de un cuerpo rgido
alrededor de un eje se define como:

donde dm es un elemento de masa, r la distancia del eje a dm y la

integracin se efecta sobre el cuerpo. Al considerar momentos de inercia,
suponemos que el cuerpo en rotacin es perfectamente rgido. Fsicamente,
el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la
aceleracin angular. Considrese un sistema coordenado rectangular (xyz)
en un cuerpo. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es:

De igual forma, los correspondientes alrededor de los ejes y y z son

Si el espesor (en la direccin de z) de un cuerpo plano tal como un disco, es
despreciable comparada con las dimensiones x o y, entonces

La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes.

Ejemplo 2-1. La figura 2-1 muestra un cilindro homogneo de radio R y longitud L. El

momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como
sigue:

Figura 2-1. Cilindro homogneo.


Considrese un elemento de masa en forma de anillo de espesor
infinitesimal dr y radio r. La masa de este elemento anular es 2rL donde
es la densidad de este cilindro. As pues,

En consecuencia

Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = R2L, se

obtiene
Radio de giro. El radio de giro de un cuerpo rgido con respecto a un eje es
una longitud k, la cual, cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa
m del mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al
mismo eje de inercia, o bien

Por lo tanto

Fsicamente, si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rgido en un

punto a una distancia k del eje en cuestin, de modo que mk2 sea igual al
momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje, entonces la distancia
k sera el radio de giro.
Ejemplo 2-2. Supngase que un cuerpo rgido con 161 lbf de peso tiene un
momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft2. Cul es el
radio de giro con respecto a dicho eje?

La masa del cuerpo rgido es:

El radio de giro k es:

En este ejemplo usamos unidades del sistema ingls de ingeniera. Como ejercicio,
interpretemos este problema en trminos de otros sistemas de unidades.
1. Unidades Sl o unidades mks,(consulte las tablas 2-1 y 2-2).
2. Unidades mtricas de ingeniera (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-
2).
Momento de inercia alrededor de un eje diferente del eje geomtrico.
Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo
rgido homogneo alrededor de un eje diferente de su eje geomtrico. Si los
ejes son paralelos, este proceso se puede efectuar fcilmente. El momento
de inercia alrededor de un eje que est a una distancia x del eje
geomtrico, que pasa a travs del centro de gravedad, es la suma del
momento de inercia alrededor del eje geomtrico y el momento de inercia
considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.

Ejemplo 2-3. Considrese el sistema mostrado en la Fig. 2-2, donde el

cilindro homogneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana.
Encuentre el momento de inercia Jx, del cilindro alrededor de la lnea de
contacto (eje xx') con la superficie.

Fig. 2-2. Cilindro homogneo rodando

sobre una superficie plana.
El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es:

El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera
a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR 2. As pues el
momento de inercia Jx, del cilindro alrededor del eje xx' es
Desplazamiento, velocidad y aceleracin. El desplazamiento x es un
cambio en la posicin desde un punto a otro en un marco de referencia. La
velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o

La aceleracin a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o

Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. La rapidez es la razn

con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. As pues, la
rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una
cantidad escalar. Velocidad es la razn de cambio con respecto al tiempo.
Por lo tanto, la velocidad representa rapidez, direccin y sentido, y es una
cantidad vectorial.
Desplazamiento, velocidad y aceleracin angulares. Para propsitos
de ingeniera, el desplazamiento angular se mide en radianes y se define
como positivo cuando se mide en direccin contraria a la de las manecillas
del reloj. Velocidad angular es la derivada con respecto al tiempo de
desplazamiento angular o

y aceleracin es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad

angular o

Ntese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento

angular y es una cantidad escalar. La velocidad angular es la razn de
cambio con respecto al tiempo de la posicin angular y por lo tanto,
representa rapidez de movimiento angular, direccin y sentido. Es una
cantidad vectorial.
Leyes de Newton.

Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. La primera ley
de Newton, que trata de la conservacin de la cantidad de movimiento,
establece que la cantidad de movimiento, (momentum) total de un sistema
mecnico es constante en ausencia de fuerzas externas.

La cantidad de movimiento es el producto de la masa m y la velocidad v, o

mv, para el movimiento traslacional o lineal. En el movimiento rotacional, la
cantidad de movimiento es el producto del momento de inercia J y la
velocidad angular , o J, y se denomina cantidad de movimiento angular.
Segunda ley de Newton (del movimiento traslacional).

Para un rnovimiento traslacional, la segunda ley de Newton dice que la

aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la
fuerza que acte sobre l e inversamente proporcional a la masa del
cuerpo. Esto es:
Fuerza = (masa)(aceleracin).

Supngase que unas fuerzas actan sobre una masa m. Si F es la suma de

todas las fuerzas que actan en una direccin dada, entonces

F = ma (2- 1)
Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional).

Para un cuerpo rgido en rotacin pura alrededor de un eje fijo, la segunda

ley de Newton establece que

donde es la suma de todos los pares que actan alrededor de un eje

dado, J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y es la
aceleracin angular.
Ejemplo 2-4. Una bola de masa m se lanza verticalmente hacia arriba con
una velocidad inicial de 10 m/s. El desplazamiento vertical x se mide hacia
arriba desde el punto inicial. Cul es la mxima altura que alcanzar la
bola? Suponga que la friccin del aire es despreciable.
La nica fuerza que acta sobre la bola es la fuerza gravitacional - mg. Aplicando
la segunda ley de Newton, tenemos
Definamos ese instante como tp. Entonces:
 ELABORACIN DE
MODELOS MATEMTICOS
(MODELADO MATEMTICO)
 Para cualquier sistema mecnico se puede desarrollar un modelo
matemtico, aplicando al sistema de leyes de Newton.

En esta seccin trataremos primero el problema de obtener los modelos

matemticos de sistemas mecnicos, y despus explicaremos el anlisis
de la respuesta de sistemas mecnicos simples.

En el modelado matemtico de sistemas mecnicos pueden necesitarse

tres tipos de elementos bsicos:
elementos de inercia,
de resorte y
elementos amortiguadores.

Elementos de inercia. Por elementos de inercia entendemos las masas y
los momentos de inercia.

La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para

producir un cambio unitario en la aceleracin (aceleracin angular). Esto
es,

Elementos de un resorte. Un resorte lineal es un elemento mecnico que
puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformacin sea
directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique.

El resorte ha sido deflectado de su posicin original por una fuerza aplicada

en cada extremo. Las posiciones x1 y x2 de los extremos del resorte se han
medido en relacin con el mismo marco de referencia. Las fuerzas en
ambos extremos del resorte estn en la misma lnea y son de igual
magnitud. Por lo tanto, Ia fuerza F y el desplazamiento neto x de los
extremos del resorte estn relacionados por

donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del

resorte. La dimensin de la constante del resorte k es
fuerza/desplazamiento.

En el movimiento rotacional, el par aplicado a los extremos de un resorte
de torsin o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de
los extremos estn relacionados por

Donde
T = par aplicado a los extremos del resorte de torsin
1 = desplazamiento angular de un extremo
2 = desplazamiento angular en el otro extremo
= 1 - 2 = desplazamiento angular neto de los extremos
k = constante del resorte de torsin
La dimensin de la constante del resorte de torsin k es par/desplazamiento
angular, donde el desplazamiento angular se mide en radianes.

Cuando se estira un resorte lineal, se alcanza un punto en el cual la fuerza

por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un
resorte no lineal. Si se le estira an ms, se alcanza un punto en que el
material se rompe o cede. En resortes prcticos, por lo tanto, la suposicin
de linealidad puede estar bien slo para desplazamientos netos
relativamente pequeos.

En resortes prcticos, la constante del resorte k (o una constante del resorte
equivalente en resortes no lineales) puede definirse como

Las constantes de resorte indican rigidez; un gran valor de k corresponde a

un resorte duro y un valor pequeo de k a un resorte suave. El recproco de
la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mecnica
C. As pues C = 1/k. La compliancia o capacitancia mecnica indica la
suavidad de un resorte.


Ntese que en trminos de la compliancia o capacitancia

mecnica C, las ecuaciones quedan
EJEMPLOS DE RESORTES

Resorte longitudinal

Resorte torsional
Resorte prctico contra resorte ideal. Todos los resortes prcticos tienen inercia y
amortiguamiento. En este anlisis, sin embargo, supondremos que el efecto de la
masa en un resorte es despreciable.

Un resorte ideal, en comparacin con un resorte real, no tendr masa ni

amortiguamiento (friccin interna) y obedecer la ley de fuerza-desplazamiento lineal
como se da en las ecuaciones ya vistas:

Elementos amortiguadores. Un amortiguador es un elemento mecnico
que disipa energa en forma de calor en lugar de almacenarla.
La figura 2.5(a) muestra un diagrama esquemtico de un amortiguador
traslacional. Consiste en un pistn y un cilindro lleno de aceite. Cualquier
movimiento relativo entre el vstago del pistn y el cilindro encuentra
resistencia por el aceite ya que ste debe fluir alrededor del pistn (o a
travs de orificios provistos en el pistn) de un lado a otro.

Figura 2-5. a) amortiguador

Traslacional; b) amortiguador
(torsional o rotacional).

En la Fig. 2-5(a) las velocidades y se consideran relativas al mismo marco
de referencia. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional
estn en la misma lnea y son de igual magnitud. En el amortiguador, la
fuerza F que acta sobre l es proporcional a la diferencia de velocidad x
de ambos extremos o

donde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F

y la diferencia de velocidad se denomina coeficiente de friccin viscosa o
constante de friccin viscosa. La dimensin del coeficiente de friccin
viscosa es fuerza/velocidad. Ntese que las posiciones iniciales de ambos
extremos del amortiguador no aparecen en la ecuacin.

Para el amortiguamiento de torsin o rotacional mostrado en la Fig. 2-5(b), el
par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia
de velocidad angular de ambos extremos o

donde

T = par aplicado a los extremos del amortiguador de torsin

= velocidad angular de un extremo
= velocidad angular del otro extremo
= - = velocidad angular relativa de los extremos
b = coeficiente de friccin viscosa de torsin (constante de friccin
viscosa de torsin)

La dimensin del coeficiente de friccin viscosa de torsin b es par/velocidad

angular.

Ntese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en
el movimiento mecnico, y como tal, su efecto en el comportamiento
dinmico de un sistema mecnico es similar al de un resistor elctrico en
el comportamiento dinmico de un sistema elctrico. En consecuencia, a
menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia
mecnica y al coeficiente de friccin viscosa como a la resistencia
mecnica.

Resistencia mecnica b (para amortiguador traslacional)

Resistencia mecnica b (para amortiguadores de torsin)

Amortiguador prctico contra amortiguador ideal. Todos los
amortiguadores prcticos producen efectos de inercia y de resorte. En este
caso, sin embargo, suponemos que esos efectos son despreciables. Un
amortiguador ideal est desprovisto de masa y de resorte, disipa toda la
energa y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular
lineal.

Friccin no lineal. La friccin que obedece a la ley lineal se llama friccin

lineal, en tanto que la friccin que no la obedece se describe como no lineal.

Los ejemplos de friccin no lineal incluyen

la friccin esttica,
la friccin deslizante y
la friccin de ley cuadrtica.

La friccin de ley cuadrtica ocurre cuando un cuerpo slido se mueve en un

medio fluido. Aqu la fuerza de friccin es esencialmente proporcional a la
velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la
velocidad en gran rapidez.
La figura 2-6 muestra una curva caracterstica de la friccin de ley cuadrtica.

Respuesta forzada y respuesta libre. El comportamiento determinado por una

funcin de excitacin se llama respuesta forzada y la que se debe a las
condiciones iniciales (almacenamientos de energa iniciales) se llama respuesta
libre. El periodo entre la iniciacin de una respuesta libre y su determinacin se
conoce como periodo transitorio. Despus que la respuesta libre se hace
despreciable, se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable.

Sistemas rotacionales. Se muestra en la Fig. 2.7 un diagrama
esquemtico de un rotor montado sobre cojinetes. El momento de inercia
del rotor alrededor del eje de rotacin es J. Supongamos que en t = 0 el
rotor est girando a la velocidad angular de (0) = 0. Supongamos
tambin que la friccin en los cojinetes es friccin viscosa y que no se
aplica par externo al rotor. Entonces el nico par que acta sobre el rotor es
el par de friccin b en los cojinetes.

Figura 2.7. Rotor montado

en cojinetes.

Aplicando la segunda Ley de Newton, Ec. 2-2, obtenemos la ecuacin del

movimiento

La ecuacin (2.7) es la ecuacin del movimiento, as como un modelo
matemtico del sistema. A un sistema gobernado por una ecuacin
diferencial de primer orden se le llama sistema de primer orden.
Al resolver la Ec. (2.7), podemos suponer que

La diferenciacin de ambos lados de la Ec. (2-8) con respecto a t da

A continuacin, sustituimos esta en la Ec. (2-7) y obtenemos

Puesto que , esta ltima ecuacin da

A este resultado se le llama ecuacin caracterstica del sistema.

La ecuacin caracterstica determina el valor de .

As pues, de la Ec. (2-8) tenemos

La velocidad angular decrece exponencialmente, como se muestra en la

Fig. 2-8.

Figura 2-8. Curva de velocidad

angular del sistema rotor
mostrado En la figura 2-7.

Puesto que el factor exponencial tiende a cero cuando t se hace muy
grande, matemticamente la respuesta decrece en forma permanente.

Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial, es

conveniente describir la respuesta en trminos de una constante de tiempo.

Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente

igual a -1. En este sistema, la constante de tiempo T es igual a J/b. Cuando
t = T, el valor del factor exponencial es

En otras palabras, cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante

de tiempo, el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37% de su
valor inicial, como se muestra en la Fig. 2-8.

Sistema masa-resorte. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una
masa y un resorte. Aqu la masa est suspendida por el resorte. Para el
movimiento vertical, actan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte ky y
la fuerza gravitacional mg.

= Deflexin esttica

Figura 2-9. Sistema

masa-resorte.

As, mediante la aplicacin de la segunda ley de Newton, obtenemos la ecuacin

del movimiento

O bien
(2.9)
La fuerza gravitacional es estticamente opuesta por la deflexin de

equilibrio del resorte. Si medimos el desplazamiento desde esta posicin de
equilibrio, entonces el trmino mg puede descartarse de la ecuacin de
movimiento.

Puesto que k = mg, sustituyendo y = x + en la Ec. (2-9) y considerando

que = constante, tenemos

(2-10)

la cual es un modelo matemtico del sistema. A tal sistema se le llama

sistema de segundo orden; esto es, est gobernado por una ecuacin
diferencial de segundo orden.

Cuando se escriban las ecuaciones de movimiento para sistemas que

incluyan a la fuerza gravitacional, mediremos el desplazamiento de la masa
desde la posicin de equilibrio con el objeto de eliminar el trmino mg y
simplificar el modelo matemtico.