Mecnica para la

Automatizacin

Por: Ing. Jos Abraham Aguayo Cano

Antecedentes:

Robot PUMA
 Antecedentes:
-Hefestos

Talos protega la costa de Creta

 Antecedentes:
-300 A de C. Alejandra
(Imperio de Alejandro Magno)
Hern de Alejandra
 Antecedentes:
Inventos de Hern de Alejandra

Teatro en el jardn
Dosificador de vino
 Antecedentes:
-Leonardo da vinci
Conceptos bsicos de
Mecanismos
 Tipos de movimiento

Movimiento de traslacin Movimiento de rotacin

 Grados de libertad

6 grados de libertad
(mximo nmero)

6 - # restricciones = # grados de libertad - # redundancias

Carga
Los mecanismos son estructuras y, por lo tanto
transmiten y soportan cargas.
 Palancas
La palanca sirve para transmitir un movimiento
lineal. Tambin puede aumentar el efecto de la
fuerza que se aplica.

Tipos de palanca:

Primer grado
Segundo grado
Tercer grado
 Palanca de primer gnero
Potencia

Resistencia

Ley de la Palanca:
P x dP = R x d R

Ventaja mecnica: se produce cuando

dP > dR
 Palanca de segundo gnero

Siempre se obtiene ventaja

mecnica, pues dP > dR

Palanca de tercer gnero

Nunca se obtiene
ventaja mecnica,
pues dP < dR
 Cadenas cinemticas
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo
que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta
a un movimiento de entrada proporcionado.
Cadena de 4 barras
 Ley de Grashof
La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de
movimiento que har el mecanismo de cuatro barras: para que
exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra
ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de
las barras restantes.
 Mecanismos de barras
con dos barras con tres barras
Transforma Transforma
la direccin el sentido

con cuatro barras con cinco barras

Transforman Transforma
el tipo de el sentido
movimiento
 LEVA
La leva convierte el movimiento de giro del eje en el
movimiento lineal alternativo del seguidor.
El movimiento del seguidor (follower) dentro de su
gua (slide) depende de la forma de la leva (cam).

Forma de pera o huevo Forma excntrica Forma de caracol

 Aplicaciones de la leva

Observar la diferencia de movimientos

martillo mecnico
 Apertura-cierre de vlvulas

rbol de levas