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DOCENTE: LIC. GLADYS OFELIA CRUZ VILLAR

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UNIDAD 01: CONCEPTOS BSICOS DE
LA TEORA DE CONTROL
AUTOMTICO
 INTRODUCCIN
REGULADOR DE VELOCIDAD
CENTRFUGO, JAMES WATT (1788)
 R E G U L A D O R D E V E LO C I D A D
C E N T R F U G O, J A M E S WAT T
El pistn empujado por el vapor de
agua transmite el movimiento de
vaivn a la biela que con la
manivela lo transforma en un
movimiento circular en el volante
de inercia, construido de un
material pesado para tener un
movimiento uniforme, el regulador
de velocidad de Watt es una
estructura que al girar muy deprisa
levanta por accin de la fuerza
centrfuga las esferas metlicas
que empujan un eje que a su vez
cierran una vlvula de entrada del
vapor a la mquina as disminuye
su velocidad y las esferas vuelven
a su posicin original.
Terminologa Bsica
 Terminologa Bsica
La variable controlada es la cantidad o condicin
que se mide y controla.
La, variable manipulada es la cantidad o condicin
que el controlador modifica para afectar el valor de
la variable controlada. Por lo comn, la variable
controlada es la salida (el resultado) del sistema.
Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una
desviacin del valor medido a partir de un valor
deseado.
.
 Terminologa Bsica
Una perturbacin es una seal que
tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del
sistema se denomina interna, en
tanto que una perturbacin externa
se produce fuera del sistema y es
una entrada.
 Terminologa Bsica
Planta. Una planta puede ser una parte
de un equipo, tal vez un conjunto de las
partes de una mquina que funcionan
juntas, el propsito de la cual es
ejecutar una operacin particular.
Bsicamente lo trataremos como
cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo
mecnico, un horno de calefaccin, etc.)
 Terminologa Bsica
Procesos. Operacin o sistema de
operaciones que conduce n a un
resultado o propsito determinados.
Nosotros llamaremos proceso a
cualquier operacin que se va a
controlar.
 Terminologa Bsica
Sistemas. Un sistema es una combinacin
de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un
sistema no necesariamente es fsico. El
concepto de sistema se aplica a fenmenos
abstractos y dinmicos, tales como los que
se encuentran en la economa. Por tanto, la
palabra sistema debe interpretarse como
una implicacin de sistemas fsicos,
biolgicos, econmicos y similares.
 Terminologa Bsica
Control realimentado. El control
realimentado se refiere a una operacin que,
en presencia de perturbaciones, tiende a
reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia y lo
contina haciendo con base en esta
diferencia. Aqu slo se especifican con este
trmino las perturbaciones impredecibles,
dado que las perturbaciones predecibles o
conocidas siempre pueden compensarse
dentro del sistema.
emplos de Sistemas de Control

Vlvu
la de
contr
ol
emplos de Sistemas de Control
La cantidad de combustible que se admite para la mquina se ajusta
de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se
pretende y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el
regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad
deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de
potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a
una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del
regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva
hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor
aumenta hasta alcanzar el valor deseado.
En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor
deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador
provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto
disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se
reduce hasta alcanzar el valor deseado.
emplos de Sistemas de Control
En este sistema de control de velocidad:
la planta: el sistema controlado: la mquina
la variable controlada es la velocidad de la misma.
La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la seal de error.
La seal de control (la cantidad de
combustible)que se va a aplicar a la planta (la
mquina) es la seal de actuacin.
La entrada externa que se aplica para afectar la
variable controlada es la perturbacin. Un cambio
inesperado en la carga es una perturbacin.
emplos de Sistemas de Control

ROBOT QUE USA UN PROCESO DE

RECONOCIMIENTO DE PATRONES
emplos de Sistemas de Control

SISTEMA DE CONTROL DE
TEMPERATURA
emplos de Sistemas de Control
CONTROL DE TEMPERATURA DEL
COMPARTIMIENTO DEL PASAJERO DE UN
AUTOMVIL
ONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN
CON EL CONTROL EN LAZO ABIERTO
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO:
En un sistema de control en lazo cerrado, se
alimenta al controlador la seal de error de
actuacin, que es la diferencia entre la seal de
entrada y la seal de realimentacin (que puede
ser la seal de salida misma o una funcin de la
seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor conveniente.
El trmino control en lazo cerrado siempre implica
el uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.
ONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN
CON EL CONTROL EN LAZO ABIERTO
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO:
Los sistemas en los cuales la salida no afecta
la accin de control se denominan sistemas
de control en lazo abierto. En otras
palabras, en un sistema de control en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta
para compararla con la entrada. Un ejemplo
practico es una lavadora. El remojo, el lavado y
el enjuague en la lavadora operan con una
base de tiempo. La mquina no mide la seal
de salida, que es la limpieza de la ropa.