CINEMTICA DE CUERPO RGIDO

CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO:

En este tema se analizara la cinemtica plana de un cuerpo
rgido.
La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la
cinemtica al movimiento de un objeto tridimensional rgido en
el espacio. Una vez que entendamos bien la cinemtica,
podremos aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales
relacionan las fuerzas que actan en el cuerpo con el
movimiento del cuerpo.
Para empezar con este tema primero conceptualizaremos
puntos importantes que todo ingeniero de saber:
SLIDO RGIDO
CONDICION CINEMATICA
DE RIGIDEZ:
Para describir el movimiento de un slido rgido
deberamos describir el movimiento de cada uno
de los puntos o partculas materiales que lo
constituyen. La situacin puede parecernos
demasiado complicada pero, afortunadamente, la
propia condicin de rigidez impone ciertas
restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del slido, de modo que la
situacin se simplifica enormemente.
ovimiento de traslacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el
slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos
definir del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un
movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo definido
por dos puntos de aqul permanece paralelo a si mismo en el
transcurso del movimiento.

(a) Movimiento de traslacin. (b) En el movimiento de traslacin todos

los puntos del slido tienen la misma velocidad.

Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin,
como se muestra en la diapositiva anterior. En virtud de la condicin
geomtrica de rigidez, el vector debe mantener constante su mdulo
en el transcurso de cualquier movimiento y, adems, en virtud de la
definicin geomtrica del movimiento de traslacin, tambin ha de
mantener constante su direccin; entonces, siendo un vector constante,
se puede escribir:

y derivando con respecto al tiempo:

=

constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de

traslacin, esto es:
Considere un slido rgido en traslacin:
-La direccin de cualquier lnea recta en el interior del
slido permanece constante.
-Todas las partculas que forman parte del slido se
mueven en lneas paralelas.


Para dos partculas cualesquiera del slido:

Derivando respecto al tiempo:

Todas las partculas tienen igual velocidad.



Derivando respecto al tiempo:

Todas las partculas tienen igual aceleracin

Rotacin
alrededor de un
eje fijo
 Definicin:
Cuando un cuerpo
fijo gira alrededor de
un eje fijo, todas sus
partculas, excepto
las que quedan en el
eje de rotacin, se
mueven a lo largo
de trayectorias
circulares.
 Cuando un cuerpo gira
alrededor de un eje fijo,
cualquier punto localizado en el
eje se desplaza a lo largo de
una trayectoria circular.
La posicin angular, esta
definida por el ngulo , medida
entre una lnea de referencia fija
y r.
El desplazamiento angular, se
determina por el cambio de
posicin angular y es medido
como diferencial d. (1rev=2
rad).
La velocidad angular,
representa la razn de
cambio con respecto al
tiempo de la posicin
angular, ():

La aceleracin angular, mide

la razn de cambio con
respecto al tiempo de la
velocidad angular. ()
 Cuando la aceleracin angular es constante,
las ecuaciones anteriores al ser integradas
generaran una serie de formulas involucrando
a la velocidad angular, posicin angular y el
tiempo.
Movimiento del punto P :
Al girar el cuerpo
rgido, el punto P viaja
por una trayectoria
circular de radio r y
centro en el punto O.
Tiene una posicin r.
la velocidad puede
encontrarse a partir de
sus componentes
coordenadas polares .
Obteniendo: v=.r
v= x rp
 Su aceleracin puede ser
expresada en trminos de
sus componentes normal
y tangencial:

Tambin puede ser

expresada en trminos
del producto cruz
vectorial:

VELOCIDAD DE CUERPOS
RGIDOS
Como sabemos el movimiento en un plano consta de
movimiento de traslacin y rotacin,
convenientemente para su estudio ser necesario
separarlo para lo cual emplearemos dos ejes
coordenados el (x,y) las cuales sern fijos y desde se
medirn las velocidades de dos puntos A y B, el
origen del sistema planteado no ser fijo lo cual
permitir al cuerpo trasladarse con respecto al eje
fijo.

Posicin.- se determinara la posicin del punto B

con respecto a A.
 Desplazamiento.- Durante un los puntos sufrirn
desplazamientos, por ejemplo el punto A puede
desplazarse completamente llegando al punto final
y el B hacia una .
Se dir que el cuerpo es rgido debido a que su
magnitud fija y por ello a causa de esta rotacin
con respecto a A la magnitud del desplazamiento
relativo es

Velocidad.- las velocidades podrn obtenerse

derivando la formula anterior


Para poder empezar con el estudio de los cuerpos rgidos y

sus velocidades recordaremos la frmula de la velocidad
relativa de un cuerpo:
 Donde se analiza que corresponde a la traslacin
de la placa con A y dara referencia a la rotacin de
la placa pero con respecto a A, estos sern
medidos con respecto a los ejes centrados en A y de
orientacin fija. Utilizando la denotacin de la
posicin de B con respecto a y la velocidad angular
tenemos:

Donde r es la distancia de A hacia B, y teniendo las

formulas anteriores se pueden reemplazar en la
inicial:
 CONCLUSIONES:
La mecnica de un slido rgido es aquello que estudia
el movimiento y equilibrio de solidos materiales
ignorando sus deformaciones. Se trata por lo tanto de
un modelo matemtico til para estudiar una parte de
la mecnica de slidos, ya que todos los slidos reales
son deformables.
Se entiende por solido rigido a un conjunto de puntos
en el espacio que se mueven de tal manera que no se
alteran las distancias entre ellas.
 BIBLIOGRAFIA:
Mecnica vectorial para ingenieros, Dinmica,
dcima edicin, R.C.Hibbeler, pag.296-375.
Mecnica vectorial para ingenieros, Dinamica, Beer
Jhonston.
GRACIAS!!